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上海祁祯工业产品设计有限公司简介
上海祁祯工业产品设计有限公司致力构建专业的成套设备技术研发平台。上海祁祯以规模化的专业团队、战略性的产品研发与创造性技术更新为客户创造价值，引领“创新型社会”时代潮流，致力于成为中国“专业技术研发机构”的第一品牌！经供应商：[上海市
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数控铣床及加工中心产品加工设计
摘要……………………………………………………………………………………… （1）
前言……………………………………………………………………………………… （3）
目录……………………………………………………………………………………… （4）
第一章&概论………………………………………………………………………………（5）
第二章&数控加工工艺分析 …………………………………………………………… （8）
2.1 零件图样分析 …………………………………………………………… （8）
2.2 工件的装夹与定位 ……………………………………………………… （8）
2.3 机床选择……………………………………………………………………（9）
2.4 加工工序是划分& …………………………………………………………（9）
2.5 刀具选择 ………………………………………………………………… （9）
2.6切削用量的选择…………………………………………………………& （11）
2.7 加工余量的选择…………………………………………………………& （11）
2.8 拟订数控加工 …………………………………………………………&& （11）
第三章 烟灰缸的模具设计 …………………………………………………………… （13）
&&&&&& 3.1 Pro/ENGINEER介绍……………………………………………………… （13）
&&&&&& 3.2 烟灰缸产品的三维设计 ………………………………………………… （13）
&&&&&& 3.3 烟灰缸模具设计 ………………………………………………………… （14）
&&&&&& 3.4从Pro/ENGINEER系统转出IGES并转入Mstercam中……………………（15）
第四章 烟灰缸下模数控编程与加工……………………………………………………（16）
&&&&&& 4.1 Mastercam简介 …………………………………………………………& （16）
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&&&&&& 4.3烟灰缸下模数控加工 …………………………………………………… （17）
第五章 数控机床日常保养与维护 …………………………………………………… （18）
结论……………………………………………………………………………………… （20）
致谢语…………………………………………………………………………………… （20）
参考文献………………………………………………………………………………… （20）
第一章&& 概论
数控机床是数字控制机床的简称，是一种装有程序控制系统的自动化机床。该控制系统能够逻辑地处理具有控制编码或其他符号指令规定的程序，并将其译码，从而使机床动作并加工零件。
一、&数控机床的组成
数控机床一般由下列几个部分组成：
1.主机，他是数控机床的主题，包括机床身、立柱、主轴、进给机构等机械部件。他是用于完成各种切削加工的机械部件。
2.数控装置，是数控机床的核心，包括硬件（印刷电路板、CRT显示器、键盒、纸带阅读机等）以及相应的软件，用于输入数字化的零件程序，并完成输入信息的存储、数据的变换、插补运算以及实现各种控制功能。
3.驱动装置，他是数控机床执行机构的驱动部件，包括主轴驱动单元、进给单元、主轴电机及进给电机等。他在数控装置的控制下通过电气或电液伺服系统实现主轴和进给驱动。当几个进给联动时，可以完成定位、直线、平面曲线和空间曲线的加工。
4.辅助装置，指数控机床的一些必要的配套部件，用以保证数控机床的运行，如冷却、排屑、润滑、照明、监测等。它包括液压和气动装置、排屑装置、交换工作台、数控转台和数控分度头，还包括刀具及监控检测装置等。
5.编程及其他附属设备，可用来在机外进行零件的程序编制、存储等。
二、数控机床的优缺点
和传统的机械加工手段相比数控加工技术具有以下优点：
1、加工效率高。
利用数字化的控制手段可以加工复杂的曲面。而加工过程是由计算机控制，所以零件的互换性强，加工的速度快。
2、加工精度高。
同传统的加工设备相比，数控系统优化了传动装置,提高分辨率,减少了人为误差，因此加工的效率可以得到很大的提高。
3、劳动强度低。
由于采用了自动控制方式，也就是说加工的全部过程是由数控系统完成，不象传统加工手段那样烦琐，操作者在数控机床工作时，只需要监视设备的运行状态。所以劳动强度很低。
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数控加工系统就象计算机一样，可以通过调整部分参数达到修改或改变其运作方式，因此加工的范围可以得到很大的扩展。
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本对照表依据中国常用衣服尺码对照表为基础
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移动机器人底盘系统的设计
军用小型地面移动机器人在近几次战争中成为战场中耀眼得新星，对减少战场伤亡，适应城市反恐作战有极高得使用意义。国防科工委国防基础研究项目“小型地面移动机器人”（MROBOT）由风险基金投资，通过两台样车的成功研制，研制出能够适应未来城市特种作战的小型移动机器人机械平台，为国防相关项目奠定了技术基础。其中机器人机械设计和优化方案，以及一些有实际价值的动力学参数，对后期的研究工作有一定的指导意义。
为了应对特殊的工作环境，提出了不同的性能需求指标，在完成I号机总体方案后，着重对II号机器人的各分系统进行了设计，并对各分系统进行了设计选取。得到了完整的II号机器人总体设计方案。
在完成I号机器人的结构设计后，结合设计经验和发现的问题，在II号机器人结构研究中进行了改进优化。针对底盘、传动系统、行走部件等重要结构论述了改进的原因，说明了改进后结构的合理之处以及对相应机械性能提升。&&&& 在结构研究的基础上，对该系列机器人的几种特殊工作状况包括原地转向、越障、翻身、自撑起动作做了整体动力学分析，使用MATLAB进行仿真，得出了相应的驱动力关系。对性能的优化以及驱动系统、机械系统的设计优化给予了直接的理论依据，并通过数据验证了动力学分析的正确性和实用性。试验还对机器人系统的整体设计进行了考核。
论文的最后给出了针对现有设计的进一步优化方案和该系列机器人的发展前景。&
关键词： 移动机器人& 总体设计& 机构设计& 动力学分析& 结构优化&&
"The small ground migration robot" is an actual engineering project invested by venture capital of Nanjing University of Science and Technology. Its goal is to develop the small motion robot carrier which can adapt the city special combat as well as the anti-terror war. This platform should have strong maneuver cabability and the terrain adaptiveness. Besides, embarked with different auxiliary equipment, it should complete the task suck as reconnaissance, surveillance, dynamite, attack. We have developed two MROBOT successively during the period of the research. This paper begins with the function demand analysis to propose the different performance target and carry on the corresponding system design on this two MROBOT. It introduces the various subsystems of MROBOT II& emphatically. Making the structural improvement of MROBOT II on the basis of structural design of MROBOT I. Discussing the reason in improvement on some important structure such as the chassis, the transmission system, walking parts and so on. Explaining the promotion on the mechanical capability.
Making dynamics analysis on several special working condition on the basis of structure design and simulating through MATLAB to obtain the analysis result. Then we have the direct theory of performance optimization.
Finally，confirmed the accuracy and usability through the experiment data by doing the experiment on this two MROBOT and checked the whole performance. At last, the paper gives the further optimization plan and view the prospect of this series robots.
structure optimization
1.1&引言&1
1.2&研究意义及目的&1
1.2.1&研究意义&1
1.2.2&研究目的&2
1.3&国内外研发现状及发展趋势&3
1.3.1&国外研发概况&3
1.3.2&国内研发概况&5
1.4&课题背景来源&7
1.5&本论文研究内容&7
2&MROBOT系统总体设计&9
2.1&MROBOT I号II号机功能需求&9
2.2&MROBOT I号II号机机器人性能指标&10
2.3&MROBOT 总体方案及分系统设计&11
2.3.1&总体布局与方案选择&12
2.3.2&MROBOT I号II号机机械系统&14
2.4&MROBOT II号机驱动系统&14
2.4.1&MROBOT I号机驱动系统设计&15
2.4.2&MROBOT II号机驱动电机计算选择&16
2.4.3&翻身及摆动驱动电机&18
2.4.4&电机驱动器选取&19
2.5&MROBOT II号机控制及传感系统&19
2.6&小结&21
3&MROBOT机构设计&22
3.1&MROBOT I号机器人机械系统设计特点&22
3.2&MROBOT I号II号机传动系统设计&25
3.3&MROBOT II号机胀紧套设计&27
3.4&MROBOT I号II号机底盘设计&29
3.5&MROBOT II号机行走机构设计&30
3.5.1&履带优化&30
3.5.2&轮系设计&32
3.5.3&辅助轮设计&33
3.6&MROBOT II号机防水设计&34
4&MROBOT动力学建模及分析研究&36
4.1&MROBOT I号机自身支撑动力学建模及分析&36
4.1.1&撑起动力学建模&36
4.1.2&受力与驱动力矩分析&38
4.2&MROBOT I号机越障动力学建模及分析&40
4.2.1&爬越越障动力学建模&40
4.2.2&状态分析&42
4.3&MROBOT I号II号机行原地转向力学建模及分析&43
4.3.1&原地转向履带运动学分析&43
4.3.2&原地转向履带受力分析&45
4.3.3&I号机状态分析&46
4.3.4&II号机模型简述&46
4.4&MROBOT II号机翻身动力学建模及分析&47
4.4.1&自翻身动力学建模&47
4.4.2&自翻身状态分析&48
5&MROBOT样车试验与测试效果&51
5.1&指标达成情况&51
5.2&MROBOT II号机器人自翻身试验&52
5.3&原地转向试验&54
5.4&上坡与爬楼梯试验&56
5.5&其他定性试验&58
6&MROBOT系统优化方案及发展前景&59
6.1&MROBOT 存在问题&59
6.2&MROBOT 优化方案&59
6.3&MROBOT 发展前景&61
7&结论：&62
参考文献&65
附录A& MROBOT II号机器人总装图&68
附录B& MROBOT机器人试验原始数据&72
附录B.1& MROBOT II号机器人自翻身试验原始数据&72
附录B.2& MROBOT I号机器人原地转向试验原始数据&72
附录B.3& MROBOT I号机器人上坡与爬楼梯试验原始数据&75
附录C& MROBOT系列机器人照片&77
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