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富斯FS_I6六通道遥控器玩转APM飞控_失控自动返航_切换六种飞行模式_自动微调
本帖最后由 deadlyfish 于
08:51 编辑
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1、本帖也绝非广告贴，本人入魔不久，不开店不做买卖，若有广告之嫌，请版主立即删除；
2、本贴部分内容只适用富斯FS_I6六通道遥控器，不屑于此屌丝便宜货的大神请绕道；
3、经验、水平有限，有失当之处请模友们及时补充指正；
4、感谢泡泡老师以及众多大神，本帖的大部分知识点均来自于他们的教程和无私分享。
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进行操作之前，请务必做好以下几项准备：
1、打开遥控器发射端电源，并确认当前模型为固定翼模式（Airplane），其它选项为默认值；
2、确认接收机与APM飞控连接正常、确认APM飞控与地面站连接正常（本帖使用的地面站软件为 MissionPlanner 1.3.10，飞控固件版本为ArduCopter V3.1.5）；
3、确认可以承受操作不成功的蛋疼结果，并坚持不懈地将折腾进行到底。
一、失控自动返航设置
1、地面站设置：
图1.jpg (86.66 KB, 下载次数: 571)
08:25 上传
失控保护选项选择 Enabled always RTL，故障保护Pwm取默认值（975）。
2、遥控器设置：设置遥控器时需对照地面站进行操作。第一步，依次进入FunctionsSetup - End Points ，设置三通道（油门）最大行程为：109% 100%
2-1.jpg (18.55 KB, 下载次数: 569)
08:26 上传
End points.jpg (23.89 KB, 下载次数: 559)
08:28 上传
CH3_109.jpg (23.02 KB, 下载次数: 557)
08:27 上传
注：设置完成后长按CANCEL键保存（此后的每一步设置都要进行这个保存操作）。此时地面站显示Radio 3（油门）Pwm值在957左右，总之要低于故障保护值（975）
957.jpg (86.93 KB, 下载次数: 558)
08:28 上传
第二步，依次进入System setup - RX setup - Failsafe
System.jpg (21.53 KB, 下载次数: 561)
08:29 上传
RX Setup.jpg (21.21 KB, 下载次数: 555)
08:29 上传
Failsafe.jpg (19.82 KB, 下载次数: 558)
08:30 上传
选择油门通道（Channel3），将Failsafe选项打开（ON）（此时的激发值为比正常值略低，从显示屏上的图形可以很直观地看出来）。
CH3_OFF.jpg (25.64 KB, 下载次数: 556)
08:27 上传
CH3_ON_1.jpg (15.54 KB, 下载次数: 551)
08:31 上传
回到Failsafe界面，此时应显示三通道的失控保护已打开，保护值为 -109%
CH3_ON_2.jpg (23.28 KB, 下载次数: 550)
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第三步，回到FunctionsSutup - End Points ，将CH3 的值改回为：100%
CH3_100.jpg (25.83 KB, 下载次数: 564)
08:34 上传
此时观察地面站，Radio3（油门）Pwm已恢复为正常值1003。（如下图）
图3.jpg (86.23 KB, 下载次数: 553)
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测试：关闭、打开遥控，通过地面站观察三通道（油门）Pwm值：关闭遥控时& &Radio 3（油门）Pwm值为& &957打开遥控时& &Radio 3（油门）Pwm值为& &1003若测试成功，点个赞！若不成功，请将当前模型设置复位并返回第一步从头开始折腾。
======================================================================本人在GPS信号有效的情况下（将飞控放在窗台上）测试正常：
rtl_O.jpg (103.13 KB, 下载次数: 553)
08:37 上传
【测试过程中，若GPS NoFix，关控则自动切换为Land模式而非RTL模式。】======================================================================
(23.02 KB, 下载次数: 555)
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(17.12 KB, 下载次数: 555)
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二、利用二段、三段开关设置APM的六种飞行模式1、定义开关：进入FunctionsSetup - Aux. channels界面，分别定义五通道、六通道开关：Channel 5 ：SwC （三段）（感谢富斯厂家为FS_I6配备了这个唯一的三段开关！）Channel 6 ：SwA （二段）
2-1.jpg (18.55 KB, 下载次数: 454)
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2-2.jpg (22.2 KB, 下载次数: 428)
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2-3.jpg (17.12 KB, 下载次数: 400)
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2、设置五通道最大行程（End Points）：&&
End points_5.jpg (20.18 KB, 下载次数: 331)
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3、设置混控：混控一：
混控一.jpg (19.23 KB, 下载次数: 335)
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混控二.jpg (18.31 KB, 下载次数: 310)
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4、微调（Subtrim）五通道中位至最左：
五通道_中位.jpg (20.87 KB, 下载次数: 66)
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OK！对照地面站拨动开关，若设置成功则1、3、5一组，2、4、6一组有序切换
接下来，就可以根据个人习惯设置相应的飞行模式。
三、富斯FS_I6实现APM自动微调的方法（其它带分段开关的六通道遥控器同样适用）： 遥控器发射端设置：1、定义一个二段或三段开关给五通道（切换飞行模式用）2、定义一个二段开关给六通道，并将接收机的六通道接在APM的七通道（或八通道）上；地面站设置：3、通过设置确保拨动五通道开关可自由切换至AltHold（定高）模式；4、设置七通道（或八通道）选项为AutoTune；
image023.jpg (34.12 KB, 下载次数: 40)
08:49 上传
5、找稍开阔的场地以Stabilize（自稳）模式起飞，至适当高度时切入AltHold（定高）模式，打开六通道开关。OK！飞机进入自动微调状态开始自己跳舞啦。 祝大家爽飞！
嗯，6通遥控确实有点蛋痛。调参时应该保证6通道高位时必须有定高模式，和自稳模式，否则定高降落蛋痛的厉害吧？
好帖，顶上去
用过FS6的顶一个
大致理解了——楼主是利用 设定 关控的 时候
油门 默认输出 低于 975 来 触发 APM 的 自动反行，，
这样 可以 节约出 1个 通道 。
教程详细，辅以实例，谢谢分享
大致理解了——楼主是利用 设定 关控的 时候
油门 默认输出 低于 975 来 触发 APM 的 自动反 ...
给apm设触发条件会导致临界状态apm脑瘫，远没有接受机直接发布指令可靠！
福斯6通只能这样了.....
记号一个，我也用的富斯6
双十一刚买了个这控，还在路上，视距内飞飞足够了，
好贴，谢谢楼主分享！
好帖，牛逼
路过学习学习
折腾的好！力挺
真是不明白，富斯厂家为什么就不给富斯9设置失控保护的功能呢，现在连3通、4通、6通都有了，真是气人啊！
我就是i6弄好长时间也没弄明白。最后用旋扭。结果炸鸡了。太感谢了好贴
【站内推荐】 /3
JET WORLD MASTERS 2015涡喷航模大师赛（JWM）于今年8月23至29日在德国Leutkirch im Allgäu举办，场地为Allgäu的Unterzeil机场。本届大赛共吸引了来自15个国家和地区的66个飞手参赛。
前几天在5iMX微信公众号上，有位朋友这样问到。对此，5iMX编辑部的小伙伴们也十分好奇，调研之后，便有了这篇文章。
[5iMX讯]今日下午，成都市人民政府新闻办公室（@成都发布）颁布了成都的禁飞公告，全文如下，模友们请周知能不能在切换到飞行模式也能上WIFI_更多机型_8720L_酷友社区_大神论坛_酷派官方论坛
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手机是68版，我晚上习惯在十一点半后就调到飞行模式，不过这样一来WIFI也跟着关闭了（且不能不开启），能不能设置成飞行模式一样能打开WIFI？还有状态栏上的快捷功能设置中，能不能加个飞行模式，而不需要再点击情景模式下选择飞行模式？另外觉得系统自动推送广告让人觉得很流氓很恶心！！！
这个飞行模式下不能连接wifi的是运营商要求，这个加飞行模式的可能您感觉很好，其他人会感觉多余，进情景模式再切，也就两个步骤，还算好吧
来自手机网页版
lipad 发表于
这个飞行模式下不能连接wifi的是运营商要求，这个加飞行模式的可能您感觉很好，其他人会感觉多余，进情景模 ...
无非是飞行模式下自由选择wifi
这有什么好为难的
你懂不懂什么叫人性化
之前我就反应过这个问题，后来帖子都不见了，我晕死
来自Coolpad 8720L(酷友社区5.0.5版)
LV5.银盔神族
来自手机网页版
楼主太高估这帮工程虱了
来自手机网页版
lipad 发表于
这个飞行模式下不能连接wifi的是运营商要求，这个加飞行模式的可能您感觉很好，其他人会感觉多余，进情景模 ...
你为什么这么肯定其他人觉得多余&&。大家不是只用你酷狗的手机过来的，其他牌子的机，大家都习惯了&&。就你酷派与众不同，还武断地说其他人觉得多余&&。这么的思维，你们永远做不好系统&&。
能力不行，没关系&&。但大家提出建议，不虚心听取，这态度，没救了&&。
来自Coolpad 8720L(酷友社区5.0.6版)
& &&&这个在技术上实现没有任何难度，确实是移动的要求的，8720L 走的是移动集采的，需要按照移动要求做，请见谅。
楼主开飞行模式的目的是什么，不让人打扰？还是有办法的&&。选单4G模式，别人就打不进电话了，wifi也能开&&。
来自Coolpad 8720L(酷友社区5.0.6版)
来自手机网页版
可以弄个软件实现
无非是飞行模式下自由选择wifi
这有什么好为难的
你懂不懂什么叫人性化
大家都有各自的立场吧，走运营商渠道就只能优先满足运营商要求。
这个没技术难度，关键是8720L是移动定制机，不按照移动的要求机器是不会有入网许可证的。联通和电信的手机就没有这个要求，是可以在飞行模式下开连接wifi，开蓝牙的。
LV3.铁盾神族
这个飞行模式下不能连接wifi的是运营商要求，这个加飞行模式的可能您感觉很好，其他人会感觉多余，进情景模 ...
加个飞行模式有些人会感觉多余？这点不敢苟同！进入飞行模式也就两个步骤这没错，不过列出个飞行模式这不是什么难事，而且方便有需要的人去操作。
LV3.铁盾神族
这个没技术难度，关键是8720L是移动定制机，不按照移动的要求机器是不会有入网许可证的。联通和电信的手机 ...
为什么联通电信就可以放开在飞行模式下开启WIFI，为什么移动就不能，这么霸道!！！移动，这个设置可以有？？？
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废话不多少，百度搜索（飞行模式wifi）软件，如图依次打开①飞行模式②wifi开启，注意手机要处于显示运营商状态，之后就可以卸载软件了，以后就可以永久不断wifi（可以反复测试）可以用浏览器下载一个文件，先在通讯状态下开wifi开始下然后切换到飞行模式看下载的文件是否暂停，wifi图标是否消失。飞行模式wifi下载地址 :8080/soft/4/feixingmoshi_7.apk
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Android 飞行模式切换
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Android 4.2 自动定时切换飞行模式
之前写过一个
，这次换了个屌丝红米手机之后安装后发现用不了。于是决定重新写一个。
整个功能要实现的话思路很清晰，只要改变一下系统配置(System.AIRPLANE_MODE_ON)，发送一个通知即可。但发现Android的权限设置没有以前那么开放了。从
Android 4.2
)，设备的这些属性是只读的，官网上说：
Some device settings defined by Settings.System are now read-only. If your app attempts to write changes to settings defined in Settings.System that have moved to Settings.Global, the write operation will silently fail when running on Android 4.2 and higher.
所以对于Android4.2及其以上版本的手机来说就悲剧了～
刚开始在代码里面试图去修改System.AIRPLANE_MODE_ON 的属性，UI上貌似没有什么反映，log看到说缺少
android.permission.WRITE_SECURE_SETTINGS
权限，在manifest里面声明，eclipse 又编译不过提示
Permission is only System Apps
，说是必须得是系统应用才行。网上也有讨论各种解决方案，有说要写成系统应用，需要一个跟固件一起打包编译或者跟固件有相同的签名才行。同样也有人说通过反射可以实现。第一种方式应该很麻烦，得下某源码包编啊之类的，第二种方案有人说可以尝试下，但具体我也没试～不知道是否靠谱。
后来的后来，还是从网上找到了解决方案，不过device必须得root，不然
搞定。原文来自
，虽然不知道是哪国语言～但代码还是认识。
//开启飞行模式
settings put global airplane_mode_on 1&
am broadcast -a android.intent.action.AIRPLANE_MODE --ez state true
//关闭飞行模式
settings put global airplane_mode_on 0
am broadcast -a android.intent.action.AIRPLANE_MODE --ez state false
通过adb shell，输入以上两句命令，可以将切换飞行模式。核心问题解决了～剩下的就是需要通过Java代码去调用shell命令，这个不难～不过得注意需要通过root去调用，另外得防止程序卡死～
上也有人提到了这个解决方案，并且还给了另外一个解决方案，即通过sqlite去
改变Android的系统配置。数据库位置在/data/data/com.android.providers.settings/databases/settings.db
sqlite3 /data/data/com.android.providers.settings/databases/settings.db&
insert into global values(null, 'airplane_mode_on', 1); //相应的插入0值，即是取消飞行模式
当然上面的数据库修改之后要生效，还是必须得发上面的那个broadcast才能生效。
下面是我写的小程序的界面：
使用方法如下：
分别设定好需要开启、关闭飞行模式的时间，默认情况下为凌晨12点30分开启飞行模式，早上7点关闭飞行模式。然后打开当前状态的按钮即可，打开后会提示下次切换飞行模式的时间。
设定的时间到之后，App会自动尝试去启用飞行模式状态，如上图第二副图所示，当然得允许了(最好添加到信任程序列表，不然每次弹框)。另外，设定的时间到之后，有可能你还正在使用手机而不想马上切换飞行模式，App会给你5s的时间考虑，5秒之后你没有操作，app就会自动启用飞行模式了。当然你取消之后，这次就不会切换了，不过当你启动这个App的时候，会根据时间设定满足规则则自动切换。
切换”关闭”状态即取消设定功能，若当前手机正处理飞行模式状态，也会切换为正常状态。
注意：针对Android4.2及其以上的版本，手机需要ROOT才OK，且建议添加到信任程序列表。4.2之前的版本是木有问题的。
欢迎有兴趣的同学下载试用，有建议/意见欢迎留言反馈～
Android 各个版本UI风格的统一
增加多个时间段的设置，支持晚上睡觉和中午睡觉都转飞行模式，既省电又防打扰
自己写着瞎玩，应该有不少Bug
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