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高精度转台伺服控制系统研究.pdf63页
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电子科技大学
硕士学位论文
高精度转台伺服控制系统的研究
姓名:孙永奎
申请学位级别:硕士
专业:机械电子工程
指导教师:李辉
电子科技大学硕士论文
本课题是中国电子集团第29研究所的预研项目,目前的工作是针对一个单自
由度的转台控制,主要用于车载式雷达系统的运动平台。
本文论述了一种高精度单自由度伺服转台系统的设计和实现,介绍了开发中的
理论知识和技术原理,着重解决了系统应用方面的问题:系统总体方案的设计、系
统的误差分析、硬件设计、软件设计和控制算法的设计和仿真。
本系统采用了上、下位机分层式控制方式,充分利用了二者的优势一强大的
逻辑判断能力、计算和信息处理能力,大大提高了系统的可靠性。上位机是IPC,下
位机是运动控制卡。上位机通过Rs232通讯协议向下位机发送要实现的位置或速度
信号,下位机接受上位机的信号和转台的位置或速度反馈信号,依据设定的控制算
法进行运算,输出控制信号,并对转台的运行状态进行监测。
硬件设计包括伺服电机的选择,位置检测装置的选择,减速器的选择,运动控
制卡的开发。软件的设计包括运动控制卡的软件设计,控制算法软件设计,上位机
的通讯软件和监控软件设计。
本文设计了专家PID和灰色PID控制算法,并给出了仿真结果。
关键字:伺服。误差,DSP,运动控制卡,PID
电子科技大学硕士论文
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