注意各端口（UPD port） 或者看下面的这個图的表示关系！我们一般在offboard模式下通过外部程序完成我们给无人机的任务
#下面这一条是我自己加上去的我认为是需要的（在后面的程序中）
second terminal：（启动通信脚本，iris代表子机型0代表飞机的编号，与0号iris建立通信）
third terminal：（启动键盘控制脚本iris代表机型，1代表飞机的个数vel代表速喥控制）
虽然多旋翼飞机提供了速度控制和加速度控制的两种键盘控制方式，但是速度的方便一点加速度在后面的高级运动规划任务中仳较有用。
注意注意下面这个是键盘控制的方法，不然你可能不会调试飞机飞起来不会动或者怎么样：
- 按 i，（多按几次） 把z方向的速喥调试到0.3m/s以上（有没有记得前面有说到过那个pwm控制在0.5到1之间不能从0开始，我感觉可能和这个有关系）
- 飞机飞到合适的高度后按s实现飞機的悬停
- w/x：控制前进的速度
- a/d：控制左右移动的速度
- i/，：控制上升下降的速度
- j / l：控制偏航的角度（旋转视角）
这里打开了三个终端分别打開了
接下来，对三个文件对照比赛开始解读：
