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& && &&&U/f=C的正弦脉宽调制（SPWM）控制方式&&其特点是控制电路简单、成本较低，机械特性硬度也较好，能够满足一般传动的平滑调速要求，已在产业的各个领域得到广泛应用。但是，这种控制方式在低频时，由于输出电压较低，转矩受定子电阻压降的影响比较显著，使输出最大转矩减小。另外，其机械特性终究没有直流硬，动态转矩能力和静态调速性能都还不尽如人意，且系统性能不高、控制曲线会随负载的变化而变化，转矩响应慢、电机转矩利用率不高，低速时因定子电阻和逆变器死区效应的存在而性能下降，稳定性变差等。因此人们又研究出矢量控制变频调速。
& &&&一、矢量控制（VC）方式&&
　　矢量控制变频调速的做法是将在三相坐标系下的定子电流Ia、Ib、Ic、通过三相－二相变换，等效成两相静止坐标系下的交流电流Ia1Ib1，再通过按转子磁场定向旋转变换，等效成同步旋转坐标系下的直流电流Im1、It1（Im1相当于直流电动机的励磁电流；It1相当于与转矩成正比的电枢电流），然后模仿直流电动机的控制方法，求得直流电动机的控制量，经过相应的坐标反变换，实现对异步电动机的控制。其实质是将交流电动机等效为直流电动机，分别对速度，磁场两个分量进行独立控制。通过控制转子磁链，然后分解定子电流而获得转矩和磁场两个分量，经坐标变换，实现正交或解耦控制。矢量控制方法的提出具有划时代的意义。然而在实际应用中，由于转子磁链难以准确观测，系统特性受电动机参数的影响较大，且在等效直流过程中所用矢量旋转变换较复杂，使得实际的控制效果难以达到理想分析的结果。
V/F控制与矢量都是恒转矩控制。U/F相对转矩可能变化大一些。而矢量是根据需要的转矩来调节的，相对不好控制一些。对普通用途。两者一样
1、矢量控制方式——
& &矢量控制，最简单的说，就是将交流电机调速通过一系列等效变换，等效成直流电机的调速特性，就这么简单，至于深入了解，那就得深入了解的数学模型，电机学等学科。
矢量控制原理是模仿直流电动机的控制原理，根据异步电动机的动态数学模型，利用一系列坐标变换把定子电流矢量分解为励磁分量和转矩分量，对电机的转矩电流分量和励磁分量分别进行控制。
& & 在转子磁场定向后实现磁场和转矩的解耦，从而达到控制异步电动机转矩的目的，使异步电机得到接近他励直流电机的控制性能。
& & 具体做法是将异步电动机的定子电流矢量分解为产生磁场的电流分量 (励磁电流)和产生转矩的电流分量(转矩电流)分别加以控制，并同时控制两分量间的幅值和相位，即控制定子电流矢量，所以称这种控制方式称为矢量控制方式。
2、V/F控制方式——
& &V/F控制，就是输出频率与输出电压的比值为恒定值或成比例。例如，50HZ时输出电压为380V的话，则25HZ时输出电压为190V。
& & 变频器采用V/F控制方式时，对电机参数依赖不大，V/f控制是为了得到理想的转矩-速度特性，基于在改变频率进行调速的同时，又要保证电动机的磁通不变的思想而提出的，通用型变频器基本上都采用这种控制方式。V/f控制变频器结构非常简单，但是这种变频器采用开环控制方式，不能达到较高的控制性能，而且，在低频时，必须进行转矩补偿，以改变低频转矩特性。
3、V/F这种控制方式多用于风机、泵类节能型变频器。V与f的比例关系是考虑了电机特性而预先决定的。
4、矢量控制的应用场合一般是要求比较高的传动场合。比如要求的恒转矩调速范围指标高，恒功率调速的范围比较宽。
& &而且，矢量控制不同于V/F控制，它在低速时可以输出100%的，而V/F控制在低速时因力矩不够而无法工作。
5、V/F控制特点——以控制速度为目的，控制特点控制精度不高，低速时，力矩明显小，常用于变频器一拖多场合下。
& &矢量控制——它有速度闭环，即从负载端测出实际的速度，并与给定值进行比较，能够得到更高精度的速度控制，并且在低速时，也有最高的力矩输出。
二、 矢量控制系统原理
思路：矢量调速的目标——直流调速；努力实现励磁电流与电枢电流的独立控制；励磁电流与电枢电流互差90度角。
原理：矢量控制的基本原理是通过和控制异步电动机定子电流矢量，根据磁场定向原理分别对异步电动机的励磁电流和转矩电流进行控制，从而达到控制异步电动机转矩的目的。具体是将异步电动机的定子电流矢量分解为产生磁场的电流分量 (励磁电流) 和产生转矩的电流分量 (转矩电流) 分别加以控制，并同时控制两分量间的幅值和相位，即控制定子电流矢量，所以称这种控制方式称为矢量控制方式。矢量控制方式又有基于转差频率控制的矢量控制方式、无速度矢量控制方式和有速度的矢量控制方式等。
比较：基于转差频率控制的矢量控制方式同样是在进行U / f ＝恒定控制的上，通过检测异步电动机的实际速度n，并得到对应的控制频率f，然后根据希望得到的转矩，分别控制定子电流矢量及两个分量间的相位，对通用变频器的输出频率f进行控制的。基于转差频率控制的矢量控制方式的最大特点是，可以消除动态过程中转矩电流的波动，从而提高了通用变频器的动态性能。早期的矢量控制通用变频器基本上都是采用的基于转差频率控制的矢量控制方式。
三、 矢量控制的实现
矢量控制基本理念&&旋转地只留绕组磁场无论是在绕组的结构上，还是在控制的方式上，都和直流电动机最相似。
设想，有两个相互垂直的支流绕组同处于一个旋转体中，通入的是直流电流，它们都由变频器给定信号分解而来的。
经过直交变换&&将两个直流信号变为两相交流信号；在经二相、三相变换得到三相交流控制信号；
结论只要控制直流信号中的任意一个，就可以控制三相交流控制信号，也就控制了交流变频器的交流输出。
通过上述变换，将交流近似为直流电机控制& &
矢量控制的给定：
1、 在矢量控制的功能中，选择“用”或“不用”。
2、 在选择矢量控制后，还需要输入电动机的容量、极数、额定电流、额定电压、额定功率等。
矢量控制是一电动机的基本运行数据为依据，因此，电动机的运行数据就显得很重要，如果使用的电动机符合变频器的要求，且变频器容量和电动机容量相吻合，变频器就自动搜寻电动机的参数，否则就需要重新测定。很多类型的变频器为了方便测量电动机的参数都设计安排了电动机参数的自动测定功能。通过该功能可准确测定电动机的参数，且提供给变频器的记忆单元，以便在矢量控制中使用。
矢量控制的要求：
1、 一台变频器只能带一台电动机；
2、 电动机的极数要按说明书的要求，一般以4极为佳；
3、 电动机容量与变频器的容量相当，最多差一个等级；
4、 变频器与电动机件的连线不能过长，一般应在30m以内，如果超过30m，则需要在连接好电缆后，进行离线自动调整，以重新测定电动机的相关参数。
矢量控制的优点：
1、 动态的高速响应；
2、 低频转矩增大；
3、 控制灵活；
矢量控制系统的应用范围：
1、 要求高速运转的工作机械；
2、 适应恶劣的工作环境；
3、 高精度的拖动；
4、 四象限运转；
上面各位讲的都是矢量控制的原理和优点，我想对于初学的也许不能理解较深，简单一点讲，矢量控制就是，电机运行于一定速度时，如负载增减，变频器可以很快调整电机的输出力矩而保持速度的恒定，即动态的高速响应，高精度的电力拖动，而V/F控制时如负载增减时速度会有较大变化后才能运行于原设定速度，对于启动过程为快速响应设定频率输出，会有较高的启动转矩。
目前国内使用变频器的主要目的就是节能和调速，所以针对不同的使用要求，也就出现了控制功能不同的变频器：常规V/F控制变频器和矢量控制变频器。
& & 常规V/F控制，电机的电压降会随着电机速度的降低而相对增加，这就导致由于励磁不足而使电机不能获得足够的转矩（特别是在低频率时）。也就是说常规V/F控制变频器在低频率时无法满足电机额定转矩的输出。另外，在V/F控制中，用户根据负载情况预先设定一种u/f曲线，变频器在工作时就根据输出频率的变化，按照曲线特性调整其输出电压，也就是说V/F控制是使变频器按照事先安排好的补偿程度工作，不能随负载的变化而改变。但是在以节能为目的和对速度控制精度要求不高的场合V/F控制变频器以其优越的性价比而得到广泛的应用。
& & 矢量控制变频器的基本原理是，通过测量和控制异步电动机定子电流矢量，根据磁场定向原理分别对异步电动机的励磁电流和转矩电流进行控制，从而达到控制异步电动机转矩的目的。具体是将异步电动机的定子电流矢量分解为产生磁场的电流分量 (励磁电流) 和产生转矩的电流分量 (转矩电流) 分别加以控制，并同时控制两分量间的幅值和相位，即控制定子电流矢量，所以称这种控制方式称为矢量控制方式。由于矢量控制可以使得变频器根据频率和负载情况实时的改变输出频率和电压，因此其动态性能相对完善。可以对转矩进行精确控制；系统响应快；调速范围广；加减速性能好等特点。在对转矩控制要求高的场合，以其优越的控制性能受到用户的赞赏。#p#分页标题#e#
& & 现在许多新型的通用型变频器也具备了矢量控制功能，只是在参数设定时要求输入完整的电机参数。因为矢量控制是以电机的参数为依据，因此完整的电机参数就显得尤其重要，以便变频器能有效的识别电机，很好的对电机进行控制
矢量控制就是矢量控制，V/F 控制就是V/F控制，二者有本质的区别，控制性能差异很大”
1、矢量控制、V/F 控制，二者都是电机变频调速时，对电机磁场的控制；
2、V/F 控制：
1）是一种粗略的简单的控制方式，即V/F=定值控制模式；
2）它忽略了定子绕组电阻压降IoR对磁场的影响，V/F=定值控制模式，虽然阻止了频率下降、磁场增大的主要问题，但是磁场不是恒定的，而是随着频率在下降，造成低频时磁场弱、电机转矩不足；
3、矢量控制：
1）矢量控制，不忽略定子绕组电阻压降IoR对磁场的影响，采用（V-IoR）/F=定值控制模式，或者是励磁电流Io=定值控制模式；
2）它不忽略定子绕组电阻压降IoR对磁场的影响，（V-IoR）/F=控制模式，或者是励磁电流Io=定值控制模式，磁场是恒定的，而不是随着频率在下降，低频时不存在磁场弱、电机转矩不足的问题；
3）如果磁场能控制在电机设计参数上，变频调速时的运行参数与工频运行参数的关系明确，可精确计算转子转速，实现无速度传感器的速度闭环控制；
4、矢量控制、V/F 控制，由于都是磁场控制，这两种控制方式在接近工频运行时，磁场趋于一致，性能趋于一致，所以这两种控制的差别主要在低频端；
& &&&“‘当负载增大时，转子转速下降时，转差增大，转子感应电势、电流增大，转矩增大，’补充一下，电流完全是开环失控状态，接下来的后果就是IGBT－－咚－－的一声巨响，整台变频器灯灭灰飞(极端说法）。”
1、‘当负载增大时，转子转速下降时，转差增大，转子感应电势、电流增大，转矩增大’是异步电机的工作转矩原理，有了这一条，异步电机才有可能在工频运行了几个世纪！
2、如果负载严重过载，异步电机可能进入堵转区，如不及时停电停车，就会烧电机；
3、变频人都懂这个道理，所以变频调速控制电路，设有电流失速保护电路；
4、谁也没有把‘当负载增大时，转子转速下降时，转差增大，转子感应电势、电流增大，转矩增大’与失速保护看成矛盾的，而看成是相辅相成的！
常规V/F控制，电机的电压降会随着电机速度的降低而相对增加，这就导致由于励磁不足而使电机不能获得足够的转矩（特别是在低频率时）。也就是说常规V/F控制变频器在低频率时无法满足电机额定转矩的输出。另外，在V/F控制中，用户根据负载情况预先设定一种u/f曲线，变频器在工作时就根据输出频率的变化，按照曲线特性调整其输出电压，也就是说V/F控制是使变频器按照事先安排好的补偿程度工作，不能随负载的变化而改变。但是在以节能为目的和对速度控制精度要求不高的场合V/F控制变频器以其优越的性价比而得到广泛的应用。
& & 矢量控制变频器的基本原理是，通过测量和控制异步电动机定子电流矢量，根据磁场定向原理分别对异步电动机的励磁电流和转矩电流进行控制，从而达到控制异步电动机转矩的目的。具体是将异步电动机的定子电流矢量分解为产生磁场的电流分量 (励磁电流) 和产生转矩的电流分量 (转矩电流) 分别加以控制，并同时控制两分量间的幅值和相位，即控制定子电流矢量，所以称这种控制方式称为矢量控制方式。由于矢量控制可以使得变频器根据频率和负载情况实时的改变输出频率和电压，因此其动态性能相对完善。可以对转矩进行精确控制；系统响应快；调速范围广；加减速性能好等特点。在对转矩控制要求高的场合，以其优越的控制性能受到用户的赞赏。
现在许多新型的通用型变频器也具备了矢量控制功能，只是在参数设定时要求输入完整的电机参数。因为矢量控制是以电机的参数为依据，因此完整的电机参数就显得尤其重要，以便变频器能有效的识别电机，很好的对电机进行控制
变频器节能主要是因为上存在节能空间，在不存在节能空间的电机上使用变频器，反而会增加电耗，因为变频器也要消耗部分电能。
从本质上说只要它做功，就要消耗电能，转化成其他的能量，因此肯定要遵守能量守恒定律，而变频器本身有整流 中间直流电路 逆变等，这就要消耗电能，从这方面讲它只是增加了能耗，而并非节能。至于变频器的节能关键还是看你怎样利用，
变频器在工频下运行，具有节电功能，是事实。但是他的前提条件是：第一,大功率并且为风机/泵类负载;第二，装置本身具有节电功能（软件支持）;第三，长期连续运行。这是体现节电效果的三个条件。除此之外，无所谓节不节电，没有什么意义。一般交流电动机的机械特性曲线是一定的，理论和实际都已证明，当负载功率小于电动机的额定功率时，其效率随着负载转矩的减少而降低，也就是说，电动机轻载时会相对费电。而变频器会根据负载的大小自动调整V/f值（其中V为电动机定子绕组的电压，f为定子绕组的电压变化频率），改动机的机械特性曲线，使其与负载相适应，从而使效率得到提高，达到节能之目的。
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电力拖动自动控制系统(陈伯时)ppt6-7,8按转子磁链定向的矢量控制系统
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直接转矩控制I-N模型转子磁链该如何离散才精确？
直接转矩控制I-N模型转子磁链该如何离散才精确？
09-11-02 &匿名提问 发布
变频器&/A&是把工频电源(50Hz或60Hz)变换成各种频率的交流电源，以实现电机的变速运行的设备，其中控制电路完成对主电路的控制，整流电路将交流电变换成直流电，直流中间电路对整流电路的输出进行平滑滤波，逆变电路将直流电再逆成交流电。对于如矢量控制变频器这种需要大量运算的变频器来说，有时还需要一个进行转矩计算的CPU以及一些相应的电路。变频调速是通过改变电机定子绕组供电的频率来达到调速的目的。 变频技术是应交流电机无级调速的需要而诞生的。20世纪60年代以后，电力电子器件经历了SCR(晶闸管)、GTO(门极可关断晶闸管)、BJT(双极型功率晶体管)、MOSFET(金属氧化物场效应管)、SIT(静电感应晶体管)、SITH(静电感应晶闸管)、MGT(MOS控制晶体管)、MCT(MOS控制晶闸管)、IGBT(绝缘栅双极型晶体管)、HVIGBT(耐高压绝缘栅双极型晶闸管)的发展过程，器件的更新促进了电力电子变换技术的不断发展。20世纪70年代开始，脉宽调制变压变频(PWM－VVVF)调速研究引起了人们的高度重视。20世纪80年代，作为变频技术核心的PWM模式优化问题吸引着人们的浓厚兴趣，并得出诸多优化模式，其中以鞍形波PWM模式效果最佳。20世纪80年代后半期开始，美、日、德、英等发达国家的VVVF变频器已投入市场并获得了广泛应用。 变频器的分类方法有多种，按照主电路工作方式分类，可以分为电压型变频器和电流型变频器；按照开关方式分类，可以分为PAM控制变频器、PWM控制变频器和高载频PWM控制变频器；按照工作原理分类，可以分为V/f控制变频器、转差频率控制变频器和矢量控制变频器等；按照用途分类，可以分为通用变频器、高性能专用变频器、高频变频器、单相变频器和三相变频器等。 VVVF：改变电压、改变频率 CVCF：恒电压、恒频率。各国使用的交流供电电源，无论是用于家庭还是用于工厂，其电压和频率均为400V/50Hz或200V/60Hz(50Hz)，等等。通常，把电压和频率固定不变的交流电变换为电压或频率可变的交流电的装置称作“变频器”。为了产生可变的电压和频率，该设备首先要把电源的交流电变换为直流电(DC)。 用于电机控制的变频器，既可以改变电压，又可以改变频率。 变频器的工作原理 我们知道，交流电动机的同步转速表达式位： n＝60 f(1－s)/p (1) 式中　 n???异步电动机的转速； f???异步电动机的频率； s???电动机转差率； p???电动机极对数。 由式(1)可知，转速n与频率f成正比，只要改变频率f即可改变电动机的转速，当频率f在0～50Hz的范围内变化时，电动机转速调节范围非常宽。变频器就是通过改变电动机电源频率实现速度调节的，是一种理想的高效率、高性能的调速手段。 变频器控制方式 低压通用变频输出电压为380～650V，输出功率为0.75～400kW，工作频率为0～400Hz，它的主电路都采用交?直?交电路。其控制方式经历了以下四代。 1U/f=C的正弦脉宽调制(SPWM)控制方式 其特点是控制电路结构简单、成本较低，机械特性硬度也较好，能够满足一般传动的平滑调速要求，已在产业的各个领域得到广泛应用。但是，这种控制方式在低频时，由于输出电压较低，转矩受定子电阻压降的影响比较显著，使输出最大转矩减小。另外，其机械特性终究没有直流电动机硬，动态转矩能力和静态调速性能都还不尽如人意，且系统性能不高、控制曲线会随负载的变化而变化，转矩响应慢、电机转矩利用率不高，低速时因定子电阻和逆变器死区效应的存在而性能下降，稳定性变差等。因此人们又研究出矢量控制变频调速。 2电压空间矢量(SVPWM)控制方式 它是以三相波形整体生成效果为前提，以逼近电机气隙的理想圆形旋转磁场轨迹为目的，一次生成三相调制波形，以内切多边形逼近圆的方式进行控制的。经实践使用后又有所改进，即引入频率补偿，能消除速度控制的误差；通过反馈估算磁链幅值，消除低速时定子电阻的影响；将输出电压、电流闭环，以提高动态的精度和稳定度。但控制电路环节较多，且没有引入转矩的调节，所以系统性能没有得到根本改善。 矢量控制(VC)方式 矢量控制变频调速的做法是将异步电动机在三相坐标系下的定子电流Ia、Ib、Ic、通过三相－二相变换，等效成两相静止坐标系下的交流电流Ia1Ib1，再通过按转子磁场定向旋转变换，等效成同步旋转坐标系下的直流电流Im1、It1(Im1相当于直流电动机的励磁电流；It1相当于与转矩成正比的电枢电流)，然后模仿直流电动机的控制方法，求得直流电动机的控制量，经过相应的坐标反变换，实现对异步电动机的控制。其实质是将交流电动机等效为直流电动机，分别对速度，磁场两个分量进行独立控制。通过控制转子磁链，然后分解定子电流而获得转矩和磁场两个分量，经坐标变换，实现正交或解耦控制。矢量控制方法的提出具有划时代的意义。然而在实际应用中，由于转子磁链难以准确观测，系统特性受电动机参数的影响较大，且在等效直流电动机控制过程中所用矢量旋转变换较复杂，使得实际的控制效果难以达到理想分析的结果。 直接转矩控制(DTC)方式 1985年，德国鲁尔大学的DePenbrock教授首次提出了直接转矩控制变频技术。该技术在很大程度上解决了上述矢量控制的不足，并以新颖的控制思想、简洁明了的系统结构、优良的动静态性能得到了迅速发展。目前，该技术已成功地应用在电力机车牵引的大功率交流传动上。 直接转矩控制直接在定子坐标系下分析交流电动机的数学模型，控制电动机的磁链和转矩。它不需要将交流电动机等效为直流电动机，因而省去了矢量旋转变换中的许多复杂计算；它不需要模仿直流电动机的控制，也不需要为解耦而简化交流电动机的数学模型。 矩阵式交?交控制方式 VVVF变频、矢量控制变频、直接转矩控制变频都是交?直?交变频中的一种。其共同缺点是输入功率因数低，谐波电流大，直流电路需要大的储能电容，再生能量又不能反馈回电网，即不能进行四象限运行。为此，矩阵式交?交变频应运而生。由于矩阵式交?交变频省去了中间直流环节，从而省去了体积大、价格贵的电解电容。它能实现功率因数为l，输入电流为正弦且能四象限运行，系统的功率密度大。该技术目前虽尚未成熟，但仍吸引着众多的学者深入研究。其实质不是间接的控制电流、磁链等量，而是把转矩直接作为被控制量来实现的。具体方法是： ??控制定子磁链引入定子磁链观测器，实现无速度传感器方式； ??自动识别(ID)依靠精确的电机数学模型，对电机参数自动识别； ??算出实际值对应定子阻抗、互感、磁饱和因素、惯量等算出实际的转矩、定子磁链、转子速度进行实时控制； ??实现Band?Band控制按磁链和转矩的Band?Band控制产生PWM信号，对逆变器开关状态进行控制。 矩阵式交?交变频具有快速的转矩响应(&2ms)，很高的速度精度(±2％，无PG反馈)，高转矩精度(&＋3％)；同时还具有较高的起动转矩及高转矩精度，尤其在低速时(包括0速度时)，可输出150％～200％转矩。
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● 产品安装简单化， BZT02系列低压双电源控制器针对低压配电系统工况设计，超小外型适用于GCK、GCS、GGD、MNS等各种抽出式、固定式及混合式的柜型安装。具有方便安装、布局合理...
Q：用TMPM37A做FOC算法的电机控制可以把外围器件较少到哪种配置？AD检测的个数，精度和速度怎样？PWM时间精度可以做到什么程度？PWM生成有没有更简便的方式？
东芝工程师解答：此芯片内置了AD运放、预驱、还有5V的稳压器，这样的话，外围只用接一个驱动的MOSFET，还有一些阻流器件应该就可以了。AD检测的精度应该是12位的，速度在一点几个微妙到2微妙左右。PWM的精度要看客户的...
计算强度较大的矢量控制等先进技术的所谓“问题”在于乘法与累加 (MAC) 运算占据了算法的大部分。标准的 8、16 或 32 位微控制器不能处理上述运算，因为缺少适当的总线架构来实现数学效率。最终，这就意味着我们必须将设计从根本上进行转变，不是转变到 DSP，而是发展到基于 DSP 的 32 位控制器。
人们对采用 DSP 控制器有许多常见的误解，这丝毫不足为奇，例如：
和数字的位置关系、传感器与永磁铁位置关系、传感器安装精度。而在量产过程中，这些因素可以得到很好的控制， 不同字轮 A1, A2,…, A6 的变化很小。 通过拟合曲线算出来的刻度值并非整数，通过取整（可以是四舍五入），可以得到整数的刻度值。
磁攻击的检测
& & 当有外部磁场攻击时，会改变传感器的模拟输出电压。通过利用两个互相垂直的传感器的输出电压矢量和，可以反映出外部攻击...
讨论。对于优秀的见解，我们将选择3名，赠送以下奖品，奖品随机。
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电源仿真打怪round 3：matlab
电源仿真打怪round 3：matlab
MATLAB资源专题（一）书籍专题
MATLAB资源专题（二）教程专题
matlab用于电力系统的UPFC控制器仿真程序
LLC半桥零电压开关谐振变换器及Matlab仿真
三相异步电机调速的矢量控制仿真...
体验评估的自拟内容:
制作一款智能家居控制系统
能够完成语音交互，视觉处理等功能
首先智能家居控制主板能够：
1.检测家庭环境温湿度和光照强度
2.网页云平台控制家居电器风扇、电机和窗帘
3.播放控制家居背景音乐
4.360度全向红外发射器带学习功能
4、STM32F769I开发板评测分享计划：
12月3日-8日 熟悉了解开发板的功能，测试代码以及把常用的功能了解学习一遍，并结合...
波形生成单元包含可编程死区控制，可输出非对称PWM波形、对称PWM波形和空间矢量PWM波形。LF2407是x240x系列DSP中唯一能够扩展外部存储器，也是其中控制功能最强、片上设施最完备的一个型号，广泛的用于代码开发、系统仿真以及实际系统中。
3、DSP控制流程
用TMS320LF2407A实现三相无刷直流电动机调速的控制和驱动电路。本设计采用TMS320LF2407A微控制器为系统控制器核心...
; & 　　为了攻击成功，需要收集装置的信息，与处理时间整合比较，如问答延迟（question-answer delay）。很多密码算法容易受到时序攻击，主要原因是软件来执行算法。那包括执行适时跳过需要的分支和操作条件;使用缓存;不固定时间处理指令如倍频和分频;还有大量的其他原因。结果就是执行能力典型地取决于密钥和输入的数据。
& & & &nbsp...
。这两种方法就不具体介绍了。有空（等我彻底理解了）在补上。这本书比较了几种方法：欧拉角算法、方向余弦法、四元数法、旋转矢量法。前两种容易理解，但数学运算量大，不适合工程应用。后两种实际都是四元数法，计算量小，效率高。其中旋转矢量法比四元数法更适合高动态的运载体，适合频繁抖动的姿态解算。
了解姿态的更新算法是非常重要，逻辑是这样的：通过加速度计+陀螺仪数据滤波完了融合——进行姿态阵解算得出航向等机体的...
& & & & & & & && && && & ch_vout1_zhankongbi_value2=ch_vout1_zhankongbi_value2+diffv2;//由PID增量式控制算法返回...
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