工业机器人电动伺服系统的一般结构为三个闭环控制，即电流环、速度环和位置环。一般情况下，对于交流伺服驱动器，可通过对其内部功能参数进行人工设定而实现位置控制、速度控制、转矩控制等多种功能。1.如何正确选择伺服电机和步进电机？答：主要视具体应用情况而定，简单地说要确定：负载的性质（如水平还是垂直负载等），转矩、惯量、转速、精度、加减速等要求，上位控制要求（如对端口界面和通讯方面的要求），主要控制方式是位置、转矩还是速度方式。供电电源是直流还是交流电源，或电池供电，电压范围。据此以确定电机和配用驱动器或控制器的型号。2.选择步进电机还是伺服电机系统？答：其实，选择什么样的电机应根据具体应用情况而定，各有其特点。3.如何配用步进电机驱动器？答：根据电机的电流，配用大于或等于此电流的驱动器。如果需要低振动或高精度时，可配用细分型驱动器。对于大转矩电机，尽可能用高电压型驱动器，以获得良好的高速性能。4.2 相和5 相步进电机有何区别，如何选择？答：2 相电机成本低，但在低速时的震动较大，高速时的力矩下降快。 5 相电机则振动较小，高速性能好，比 2 相电机的速度高30~50% ，可在部分场合取代伺服电机。5.何时选用直流伺服系统，它和交流伺服有何区别？答：直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。6.使用电机时要注意的问题？答：上电运行前要作如下检查：1） 电源电压是否合适（过压很可能造成驱动模块的损坏）；对于直流输入的 +/- 极性一定不能接错，驱动控制器上的电机型号或电流设定值是否合适（开始时不要太大）；2） 控制信号线接牢靠，工业现场最好要考虑屏蔽问题（如采用双绞线）；<p style="margin-top: 0 margin-bottom: 0 padding: 0px 0px 15 max-width: 100%; min-height: 1 white-space:三菱PLC 关于伺服电机找机械原点的问题_百度知道
三菱PLC 关于伺服电机找机械原点的问题
把程序原点和机械原点重合，是这样吗，初学者，装好后不动，然后程序中写MOV KO K8140，那个点就是机械原点，这就算找好机械原点了找机械原点是不是，一开始安装伺服电机
提问者采纳
伺服自动回零时，如果出现故障比如较强的电磁干扰，每对高速脉冲输出的Y都有对应的D寄存器，都会出现PLC发出指令。这样就相当于把此位置定为原点位置（编码器的），你参考三菱PLC的用户手册我们是这样设置的，直接用绝对值定位指令让它回零就行。但是，系统会自动回到设置的这个原点，一般会有传感器之类的，D1840不是固定的，PLC发送的脉冲伺服接收不全或者机械联接有松动等，当满足条件（传感器亮）时，这个要跟你给伺服电机发脉冲的点对应），回到的零点与机械位置的零点对应不起来的情况，程序中执行MOV K0 D1840（这里需要注意。之后回零时，机械原点是根据你的需要自行设定的
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此时系统自动将D8140置0，伺服向正方向运动，找到编码器Z脉冲信号（或者光栅尺0脉冲）后运行一段指定距离（由参数设定）然后停止，不是通过程序MOV KO D8140来使坐标值归零，伺服经过原点回归建立的机械坐标系的原点，一般都是正向回零。原点回归时。当遇到近点开关时减速反方向运动你这个思路有问题。所谓的机械原点为机床装配完成后
机械原点一般选择外部传感开关作为参考信号，然后在此信号的基础上移动一定的距离作为原点使用。
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出门在外也不愁伺服电机的28个你可能不知道问题
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摘要: 　　工业机器人电动伺服系统的一般结构为三个闭环控制，即电流环、速度环和位置环。一般情况下，对于交流伺服驱动器，可通过对其内部功能参数进行人工设定而实现位置控制、速度控制、转矩控制等多种功能。 　　那么 ...
　　工业机器人电动伺服系统的一般结构为三个闭环控制，即电流环、速度环和位置环。一般情况下，对于交流伺服驱动器，可通过对其内部功能参数进行人工设定而实现位置控制、速度控制、转矩控制等多种功能。
　　那么关于伺服电机有哪些需要知道的呢？下面学习网小编总结了的28个你可能不知道问题，一起来看一下吧。
　　1.如何正确选择伺服电机和？
　　答：主要视具体应用情况而定，简单地说要确定：负载的性质（如水平还是垂直负载等），转矩、惯量、转速、精度、加减速等要求，上位控制要求（如对端口界面和通讯方面的要求），主要控制方式是位置、转矩还是速度方式。供电是直流还是交流电源，或电池供电，电压范围。据此以确定电机和配用驱动器或控制器的型号。
　　2.选择步进电机还是伺服电机系统？
　　答：其实，选择什么样的电机应根据具体应用情况而定，各有其特点。
　　3.如何配用步进电机驱动器？
　　答：根据电机的电流，配用大于或等于此电流的驱动器。如果需要低振动或高精度时，可配用细分型驱动器。对于大转矩电机，尽可能用高电压型驱动器，以获得良好的高速性能。
　　4.2 相和5 相步进电机有何区别，如何选择？
　　答：2 相电机成本低，但在低速时的震动较大，高速时的力矩下降快。 5 相电机则振动较小，高速性能好，比 2 相电机的速度高30~50% ，可在部分场合取代伺服电机。
　　5.何时选用直流伺服系统，它和交流伺服有何区别？
　　答：直流伺服电机分为有刷和无刷电机。
　　有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。
　　无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。
　　交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。
　　6.使用电机时要注意的问题？
　　答：上电运行前要作如下检查：
　　1） 电源电压是否合适（过压很可能造成驱动模块的损坏）；对于直流输入的 +/- 极性一定不能接错，驱动控制器上的电机型号或电流设定值是否合适（开始时不要太大）；
　　2） 控制信号线接牢靠，工业现场最好要考虑屏蔽问题（如采用双绞线）；
　　3） 不要开始时就把需要接的线全接上，只连成最基本的系统，运行良好后，再逐步连接。
　　4） 一定要搞清楚接地方法，还是采用浮空不接。
　　5） 开始运行的半小时内要密切观察电机的状态，如运动是否正常，声音和温升情况，发现问题立即停机调整。
　　7.步进电机启动运行时，有时动一下就不动了或原地来回动，运行时有时还会失步，是什么问题？
　　一般要考虑以下方面作检查：
　　1） 电机力矩是否足够大，能否带动负载，因此我们一般推荐用户选型时要选用力矩比实际需要大 50%~100% 的电机，因为步进电机不能过负载运行，哪怕是瞬间，都会造成失步，严重时停转或不规则原地反复动。
　　2） 上位控制器来的输入走步脉冲的电流是否够大（一般要 &10mA ），以使光耦稳定导通，输入的频率是否过高，导致接收不到，如果上位控制器的输出电路是CMOS 电路，则也要选用 CMOS 输入型的驱动器。
　　3） 启动频率是否太高，在启动程序上是否设置了加速过程，最好从电机规定的启动频率内开始加速到设定频率，哪怕加速时间很短，否则可能就不稳定，甚至处于惰态。
　　4） 电机未固定好时，有时会出现此状况，则属于正常。因为，实际上此时造成了电机的强烈共振而导致进入失步状态。电机必须固定好。
　　5） 对于 5 相电机来说，相位接错，电机也不能工作。
　　8.我想通过通讯方式直接控制伺服电机，可以吗？
　　可以的，也比较方便，只是速度问题，用于对响应速度要求不太高的应用。如果要求快速的响应控制参数，最好用伺服运动控制卡，一般它上面有DSP 和高速度的逻辑处理电路，以实现高速高精度的运动控制。如 S 加速、多轴插补等。
　　9.用给步进和直流电机系统供电好不好？
　　一般最好不要，特别是大力矩电机，除非选用比需要的功率大一倍以上的开关电源。因为，电机工作时是大电感型负载，会对电源端形成瞬间的高压。而开关电源的过载性能不好，会保护关断，且其精密的稳压性能又不需要，有时可能造成开关电源和驱动器的损坏。可以用常规的环形或R 型变压器变压的直流电源。
&　　10.想用±10V或4~20mA的直流电压来控制步进电机，可以吗？
　　可以，但需要另外的转换模块。
　　11.有一个的伺服电机带编码器反馈，可否用只带测速机口的伺服驱动器控制？
　　可以，需要配一个编码器转测速机信号模块。
　　12.伺服电机的码盘部分可以拆开吗？
　　禁止拆开，因为码盘内的石英片很容易破裂，且进入灰尘后，寿命和精度都将无法保证，需要专业人员检修。
　　13.步进和伺服电机可以拆开检修或改装吗？
　　不要，最好让厂家去做，拆开后没有专业设备很难安装回原样，电机的转定子间的间隙无法保证。磁钢材料的性能被破坏，甚至造成失磁，电机力矩大大下降。
　　14.伺服控制器能够感知外部负载的变化吗？
　　如遇到设定阻力时停止、返回或保持一定的推力跟进。
　　15.可以将国产的驱动器或电机和国外优质的电机或驱动器配用吗？
　　原则上是可以的，但要搞清楚电机的技术参数后才能配用，否则会大大降低应有的效果，甚至影响长期运行和寿命。最好向供应商咨询后再决定。
　　16.使用大于额定电压值的直流电源电压驱动电机安全吗？
　　正常来说这不是问题，只要电机在所设定的速度和电流极限值内运行。因为电机速度与电机线电压成正比，因此选择某种电源电压不会引起过速，但可能发生驱动器等故障。
　　此外，必须保证电机符合驱动器的最小电感系数要求，而且还要确保所设定的电流极限值小于或等于电机的额定电流。
　　事实上，如果你能在你设计的装置中让电机跑地比较慢的话 ( 低于额定电压 ) ，这是很好的。
　　以较低的电压 ( 因此比较低的速度 ) 运行会使得电刷运转反弹较少，而且电刷 / 换向器磨损较小，比较低的电流消耗和比较长的电机寿命。
　　另一方面，如果电机大小的限制和性能的要求需要额外的转矩及速度，过度驱动电机也是可以的，但会牺牲产品的使用寿命。
　　17.如何为应用选择适当的供电电源？
　　推荐选择电源电压值比最大所需的电压高 10%-50% 。此百分比因 Kt， Ke， 以及系统内的电压降而不同。驱动器的电流值应该足够传送应用所需的能量。记住驱动器的输出电压值与供电电压不同， 因此驱动器输出电流也与输入电流不相同。为确定合适的供电电流，需要计算此应用所有的功率需求，再增加 5% 。按 I = P/V 公式计算即可得到所需电流值。
　　推荐选择电源电压值比最大所需的电压高 10%-50% 。此百分比因 Kt， Ke， 以及系统内的电压降而不同。驱动器的电流值应该足够传送应用所需的能量。记住驱动器的输出电压值与供电电压不同， 因此驱动器输出电流也与输入电流不相同。为确定合适的供电电流，需要计算此应用所有的功率需求，再增加 5% 。按 I = P/V 公式计算即可得到所需电流值。
　　18.对于伺服驱动器我可以选择那种工作方式？
　　不同的模式并不全部存在于所有型号的驱动器中。
　　19.驱动器和系统如何接地？
　　a. 如果在交流电源和驱动器直流总线（如变压器）之间没有隔离的话，不要将直流总线的非隔离端口或非隔离信号的地接大地，这可能会导致设备损坏和人员伤害。因为交流的公共电压并不是对大地的，在直流总线地和大地之间可能会有很高的电压。
　　b. 在多数伺服系统中，所有的公共地和大地在信号端是接在一起的。多种连接大地方式产生的地回路很容易受噪音影响而在不同的参考点上产生流。
　　c. 为了保持命令参考电压的恒定，要将驱动器的信号地接到控制器的信号地。 它也会接到外部电源的地，这将影响到控制器和驱动器的工作（如：编码器的5V电源）。
　　d.屏蔽层接地是比较困难的，有几种方法。正确的屏蔽接地处是在其电路内部的参考电位点上。这个点取决于噪声源和接收是否同时接地，或者浮空。要确保屏蔽层在同一个点接地使得地电流不会流过屏蔽层。
　　20.减速器为什么不能和电机正好相配在标准转矩点？
　　如果考虑到电机产生的经过减速器的最大连续转矩，许多减速比会远远超过减速器的转矩等级。
　　如果我们要设计每个减速器来匹配满转矩，减速器的内部齿轮会有太多组合 ( 体积较大、材料多 ) 。
　　这样会使得产品价格高，且违反了产品的“高性能、小体积”原则。
　　21.如何选择使用行星减速器还是正齿轮减速器？
　　行星减速器一般用于在有限的空间里需要较高的转矩时，即小体积大转矩，而且它的可靠性和寿命都比正齿轮减速器要好。正齿轮减速器则用于较低的电流消耗，低噪音和高效率低成本应用。
　　22.何为负载率 (duty cycle)？
　　负载率 (duty cycle) 是指电机在每个工作周期内的工作时间 / （工作时间 + 非工作时间）的比率。如果负载率低，就允许电机以3 倍连续电流短时间运行，从而比额定连续运行时产生更大的力量。
　　23.标准旋转电机的驱动电路可以用于直线电机吗？
　　一般都是可以的。你可以把直线电机就当作旋转电机，如直线步进电机、有刷、无刷和交流直线电机。具体请向供应商咨询。
　　24.直线电机是否可以垂直安装，做上下运动？
　　可以。根据用户的要求，垂直安装时我们可以加装动子滑块平衡装置或加装导轨抱闸刹车。
　　25.在同一个平台上可以安装多个动子吗？
　　可以。只要几个动子之间不互相妨碍即可。
　　26.是否可以将多个无刷电机的动子线圈安装于同一个磁轨道上？
　　可以。只要几个动子之间不互相妨碍即可。
　　27.使用直线电机比滚珠丝杆的线性电机有何优点？
　　由于定子和动子之间没有机械连接，所以消除了背隙、磨损、卡死问题，运动更加平滑。突出了更高精度、高速度、高加速度、响应快、运动平滑、控制精度高、可靠性好体积紧凑、外形高度低、长寿命、免维护等特点。
　　28.如何选用电动缸、滑台、精密平台类产品？其成本是如何计算的？
　　选择致动执行器类产品关键要看您对运动参数有什么样的要求，可以根据您需要的应 用来确定具体运动参数等技术条件，这些参数要符合您的实际需要，既要满足应用要求并留有余地，也不要提得太高，否则其成本可能会数倍于标准型产品。举例来说，如果0.1mm精度够用的话，就不要选0.01mm的参数。其它如负载能力、速度等也是如此。
　　另外一个给用户的选型建议是，如果不是必须，推拉力或负重、速度、定位精度这三个主要参数不要同时要求很高，因为致动执行器是一个高精度高技术的产品，我们在设计制造时需要从机械结构、性能、材料特性、材质和处理方法等多方面考虑并选择相应的组成电机、驱动控制器和反馈装置，以及不同精度等级的导轨、丝杆、支撑座和其它机械系统，使之达到需要的整体运动参数，可谓牵一发动全身的产品。当然，您有高要求的产品需要，我们还是可以满足，只是成本会相应的提高。
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西门子伺服电机维修常见故障
产品价格：
产品型号：
品&牌：西门子
公司名称：上海渠利自动化科技有限公司
所&在&地：上海松江
发布时间：
浏览次数：5047
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一、机械振荡(加/减速时)
　　引发此类故障的常见原因有：
　　1、脉冲编码器有可能出现故障。此时我们应该先检查速度检测单元反馈线端子上的电压是否在某几点电压存在下降情况，如果出现有下降情况表明脉冲编码器不良，那就需要更换新的编码器解决此故障;
　　2、脉冲编码器十字联轴节有可能损坏，从而导致轴转速与检测到的速度不同步，那就需要更换新的联轴节解决此故障;
　　3、测速发电机有可能出现故障。更换新的测速机。在我们进行西门子伺服电机维修实践中，测速机电刷磨损、卡阻故障出现比较多，这时我们应该先拆下测速机的电刷，然后用纲砂纸打磨几下，同时清扫一下换向器的污垢，再重新装好。
　　二、机械运动异常快速(飞车)
　　针对此类故障，应该在检查位置控制单元和速度控制单元的同时，还应该检查：
1、脉冲编码器接线是否存在错误问题;
2、脉冲编码器联轴节是否存在损坏问题;
3、检查测速发电机端子是否存在接反以及励磁信号线是否存在接错的问题。
　　三、主轴不能定向移动或者定向移动不到位
　　针对此类故障，应在检查定向控制电路的设置调整、检查定向板、主轴控制印刷电路板调整的同时，还应检查位置检测器(编码器)的输出波形是否正常来判断编码器的好坏(应注意在设备正常时测录编码器的正常输出波形，以便故障时查对)。
　　四、坐标轴进给时振动
　　应检查电机线圈、机械进给丝杠同电机的连接、伺服系统、脉冲编码器、联轴节、测速机。
　　五、出现NC错误报警
　　NC报警中因程序错误，操作错误引起的报警。如FANUC6ME系统的Nc出现090.091报警，原因可能是：
1、主电路故障和进给速度太低引起;
2、脉冲编码器不良;
3、脉冲编码器电源电压太低(此时调整电源15V电压，使主电路板的+5V端子上的电压值在4.95-5.10V内);
4、没有输人脉冲编码器的一转信号而不能正常执行参考点返回。
　　六、伺服系统报警
　　我们在解决伺服系统故障的时侯，经常会碰到如下的报警号，例如FANUC 6ME系统的416、426、436、446、456伺服报警;STEMENS 880系统的1364伺服报警;STEEMENS 8系统的114、104等伺服报警，这时我们应该先检查：
1、轴脉冲编码器是否存在反馈信号断线、短路和信号丢失等，利用示渡器检测一下A、B相一转信号，看其是否正常;
2、有可能编码器出现内部故障，造成此信号无法正常接收，检查编码器是否受到污染、太脏、变形等。
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是如何产生的，各起什么作用.伺服电机反馈的信号线里.使能信号是从哪里发向哪里？3.在电机未启动时，一共多少根线，伺服驱动器输出是否有电压，是否有电流?21
提问者采纳
3，并分析转速和转向、使能信号可外接端子定义；欧系电机有的用的是正弦波编码器，有的编码器是绝对式的；2，根据你定义的是高电位还是低电位的信号，设置上电使能，根数数不一样，电机转的时候编码器会把脉冲序列返回给驱动器，是转不动的（实际有微小的转动，无电流，如果刚性够，有的是相对的，则直接就有位置闭环。如没有接控制器，但是会回来），控制板判断你是给还是没给使能信号、电机未启动无电压，电机是没有动力的。绝对式编码器可以直接给出位置。编码器有A+A-B+B-还有Z等等。如果没给、电机反馈线多少根要根据具体型号看；见下条，如果是日系电机的编码器，也可以设置，你这个时候用外力去转动电机轴。如果设置外接端子使能1
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服电机反馈线实际上是编码器的线。但电机转动方向不属编码器监控范畴。其他的1楼回答完毕，两根信号出，两根电源进，1根屏蔽。现在日本的一般是5根线
1,没有电压，没有电流，2，使能信号是从控制面板发向驱动器，是由控制面板产生的，伺服电机反馈的信号线里，一共多少根线不一定的，由编码器产生的，反应电机转动位置和方向
1、未启动时，没有电压输出，也没有电流；2、使能就是启动，通过外部端口I/O短接来实现，EN口一般对地短接就是使能，由PLC等机构产生；3、反馈是编码器线，有多有少，从5-19条不等，看品牌来定，用来做电机转速和位置值的采样
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