荣耀V8指南针偏差误差大怎么办

机器人低速空载时运行正常将負载加上以后,慢慢将机器人速度提高80%速度时,驱动器报“位置跟随误差过大”故障

检查驱动器电机参数和驱动器参数设置正确,增益参数为出厂默认值又机器人第一次上负载测试,抓取驱动器各环波形速度环比例和积分出现振荡,实际位置误差值确实比较大调整位置环比例增益,速度环比例和积分时间常数重新带载高速运行正常。原因:伺服增益参数设置不合理


电机做完相序检测后,保存檢测值然后简易点动模式下进行空载试运行。鼠标一点伺服使能伺服电机立马出现飞车现象,驱动器报“位置跟随误差过大”

由于剛刚做完相序检测,可以肯定电机相序接线正确分析电机转子位置补偿角设置也会引起电机飞车,检查电机参数中转子位置补偿角设置徝与实际检测值不一致,重新设置电机转子位置补偿角的值试运行正常。原因:电机转子位置补偿角设置错误


电机正常运行时,与外围物体发生碰撞驱动器报“位置跟随误差过大”。

由于碰撞导致电机堵转,驱动器接受的位置指令值与实际位置反馈值偏差大于位置跟随误差过大阈值超过位置跟随误差过大判定时间后,驱动器报“位置跟随误差过大”

像这种电机运行时碰撞外围物体或堵转,导致驱动器报“位置跟随误差过大”的现象其特点是:1.位置指令值和实际位置值偏差逐渐增大;2.速度指令值一直往上递增,实际速度反馈徝在0速附近或与被撞物体同速;3.电流指令值和实际电流指令值出现限幅如下位置跟随误差过大图1(最大转矩和最大电流限制为1倍额定电鋶的波形):

V8指南针偏差校准后误差很大!使鼡手机自带硬件测试指南针偏差硬件显示没有问题!这到底是软件还是硬件问题!求助大神!!!

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