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日&-&(转)正交编码器在stm32中的应用 Quadrature encoders with the STM32F4 Most commonly, the speed and direction of the motors in a micromouse or o...
最佳答案: 你的是电机反转反向计数,在向下计数模式中,计数器从自动加载值(TIMx_ARR寄存器的值)开始向下计数到0,然后再从自动加载值重新开始计数。初值为0,电机反转...更多关于stm32f4 编码器的问题&&
最佳答案: 您好,我看到您的问题很久没有人来回答,但是问题过期无人回答会被扣分的并且你的悬赏分也会被没收!所以我给你提几条建议: 一,你可以选择在正确的分类...更多关于stm32f4 编码器的问题&&
日&-&STM32F407——TIM3正交编码器,定时器编码器接口功能实现部分文件列表 文件名 大小 STM32F407——TIM3正交编码器/ 1KB STM32F407——TIM3正交编码器/BS...【学渣的自我修养】正交编码器的原理与使用 - 知乎专栏
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{"database":{"Post":{"":{"title":"【学渣的自我修养】正交编码器的原理与使用","author":"kezhang523","content":"正交编码器（Quadrature Encoder）是一种用于测量旋转速度和方向的传感器，通过积分（累加）运算后，还可以用来测算距离。最常见的正交编码器有两个输出信号：A相 和 B相，有些编码器会有 Z相 的校准功能（用于消除累计误差）。「正交」一词来源于 AB 两个信号的特征，一般情况下 A相 和 B相 的输出信号总是有 π/2 的相位差。原理：上图中 A 和 B 分别连接到两个传感器单元上，黑白相间的圆环称之为「栅格」。传感器和栅格的实现方式有很多种：反射式传感器+不同反光率的栅格；对射式传感器+镂空光栅；霍尔传感器+磁极圆环；触点+导电轨道；等等。下图是编码器顺时针和逆时针旋转时，A、B相输出的信号图形。根据传感器和光栅的安装情况，也有可能是和下图完全相反，本文的讲解将以下图为准。读取编码器的数据一般有三种方式：①专用硬件模块 ②I/O口中断处理 ③普通 I/O口读取并处理。从①至③，占用的计算资源依次增大，但通用性也依次增大，本文将讲解第三种读取方式的原理和实现方式。编码器在旋转时，两条数据线上的电平将不断变化，根据不同的变化状态可以计算出编码器旋转的方向，详细情形如下表所描述：表中 \"+1\" 表示顺时针旋转一格，\"-1\" 表示逆时针旋转一格。两相数据都发生变化时，无法判定是顺时针或逆时针旋转，于是都假定变化后数据是在 A相跳变时采集的数据。当采样频率足够高时，两相数据同时发生变化的概率很小，这样的计算方式是足够精确的。表中 \"+1\" 表示顺时针旋转一格，\"-1\" 表示逆时针旋转一格。两相数据都发生变化时，无法判定是顺时针或逆时针旋转，于是都假定变化后数据是在 A相跳变时采集的数据。当采样频率足够高时，两相数据同时发生变化的概率很小，这样的计算方式是足够精确的。使用用 C 语言来表达以上表格的含义，如下：uint8_t state = 0;\n\nvoid Update(void)\n{\n\t//\tRead new state bits\n\tif (digitalRead(A))\n\t{\n\t\tstate |= 0x02;\n\t}\n\tif (dagitalRead(B))\n\t{\n\t\tstate |= 0x01;\n\t}\n\t\n\tswitch (state)\n\t{\n\t\tcase 0x01:\n\t\tcase 0x07:\n\t\tcase 0x08:\n\t\tcase 0x0E:\n\t\t\tposition -= 1;\n\t\t\tbreak;\n\t\tcase 0x02:\n\t\tcase 0x04:\n\t\tcase 0x0B:\n\t\tcase 0x0D:\n\t\t\tposition += 1;\n\t\t\tbreak;\n\t\tcase 0x03:\n\t\tcase 0x0C:\n\t\t\tposition -= 2;\n\t\t\tbreak;\n\t\tcase 0x06:\n\t\tcase 0x09:\n\t\t\tposition += 2;\n\t\t\tbreak;\n\t\tdefault:\n\t\t//case 0x00:\n\t\t//case 0x05:\n\t\t//case 0x0A:\n\t\t//case 0x0F:\n\t\t\t//position += 0;\n\t\t\tbreak;\n\t}\n\t\n\t//\tUpdate the old state\n\tstate &&= 2;\n\t//\tKeep the old state bits and clear other bits\n\tstate &= 0x0C;\n}\n实现以上函数，并尽可能频繁地调用它（例如在 Arduino 的 loop 函数中调用），就可以得到编码器旋转的栅格数，从而可以计算出旋转速度和距离。参考链接：","updated":"T08:04:20.000Z","canComment":false,"commentPermission":"anyone","commentCount":0,"collapsedCount":0,"likeCount":9,"state":"published","isLiked":false,"slug":"","isTitleImageFullScreen":false,"rating":"none","titleImage":"/fc5e3bc002d2b63db17166_r.jpg","links":{"comments":"/api/posts//comments"},"reviewers":[],"topics":[],"adminClosedComment":false,"titleImageSize":{"width":730,"height":230},"href":"/api/posts/","excerptTitle":"","column":{"slug":"maker-gossips","name":"创客杂谈"},"tipjarState":"inactivated","sourceUrl":"","pageCommentsCount":0,"snapshotUrl":"","publishedTime":"T16:04:20+08:00","url":"/p/","lastestLikers":[{"profileUrl":"/people/si-jin-27-51","bio":null,"hash":"eff1ee914cd","uid":185800,"isOrg":false,"description":"","isOrgWhiteList":false,"slug":"si-jin-27-51","avatar":{"id":"da8e974dc","template":"/{id}_{size}.jpg"},"name":"四金"},{"profileUrl":"/people/wangxiaojie-23","bio":"学生","hash":"56fd6d3ecc514e176d1da39da27438e0","uid":989800,"isOrg":false,"description":"","isOrgWhiteList":false,"slug":"wangxiaojie-23","avatar":{"id":"da8e974dc","template":"/{id}_{size}.jpg"},"name":"wangxiaojie"},{"profileUrl":"/people/zuo-xie-57","bio":"自动化","hash":"428cb285b7bbb","uid":20,"isOrg":false,"description":"","isOrgWhiteList":false,"slug":"zuo-xie-57","avatar":{"id":"32599dbc09c0c5901211","template":"/{id}_{size}.jpg"},"name":"quarked"},{"profileUrl":"/people/cao-yi-81-81","bio":null,"hash":"a01ee6bcbd0","uid":077400,"isOrg":false,"description":"","isOrgWhiteList":false,"slug":"cao-yi-81-81","avatar":{"id":"a2dcc8efb470f9f895072c","template":"/{id}_{size}.jpg"},"name":"曹一"},{"profileUrl":"/people/song-14-78","bio":"student","hash":"d1d32a6c82fed4b389fba7","uid":238000,"isOrg":false,"description":"","isOrgWhiteList":false,"slug":"song-14-78","avatar":{"id":"v2-15bd8b5d5eefb9beabffd","template":"/{id}_{size}.jpg"},"name":"snormal"}],"summary":"正交编码器（Quadrature Encoder）是一种用于测量旋转速度和方向的传感器，通过积分（累加）运算后，还可以用来测算距离。最常见的正交编码器有两个输出信号：A相 和 B相，有些编码器会有 Z相 的校准功能（用于消除累计误差）。「正交」一词来源于 AB 两个…","reviewingCommentsCount":0,"meta":{"previous":{"isTitleImageFullScreen":false,"rating":"none","titleImage":"/b2ad1b1fd43_r.jpg","links":{"comments":"/api/posts//comments"},"topics":[],"adminClosedComment":false,"href":"/api/posts/","excerptTitle":"","author":{"profileUrl":"/people/kezhang523","bio":"?诗万卷，酒千觞，几曾着眼看猴王？?","hash":"3ffbc406e4aa9df0fc499d","uid":76,"isOrg":false,"description":"师父,他要和你分行李哩。","isOrgWhiteList":false,"slug":"kezhang523","avatar":{"id":"8a089df09","template":"/{id}_{size}.jpg"},"name":"科长"},"column":{"slug":"maker-gossips","name":"创客杂谈"},"content":"是 Makeblock\n的一款教育类产品，结合 mBlock 软件，可以让用户快速学习编程思想和 Arduino 编程。然而许多用户买到 mBot 后只是将其当作一个遥控小车来玩。【mBot 的正确使用姿势】系列将基于\nmBot 及其扩展包讲解一些案例。-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- mBot 上是没有颜色传感器的，但是我们可以利用主板上的光线传感器和两个全彩 LED 来实现颜色传感器的功能。 工作原理 我们知道，可见光是波长在 390nm - 700nm 之间的电磁波。不同波长对应不同的颜色。对于人类而言，人眼中有三种可以感知不同波长光线的视锥细胞，对不同波长的光线有不同的敏感度。三种视锥细胞最敏感的颜色分别是蓝色偏青、绿色偏黄、黄色，而不是我们所说的三基色——红、绿、蓝。现代显示器都使用红绿蓝来合成颜色是因为，红绿蓝三种颜色能对人类的视觉神经系统产生最显著的信号差异，从而表现出最丰富的颜色。简而言之，红绿蓝颜色合成系统是「欺骗」了你的视觉细胞和大脑，让你以为自己看到了某个波长的颜色。值得一提的是，濑尿虾拥有十余种视觉感受器，它们眼中的世界一定是难以想象地色彩斑斓。实现流程对于人类能感受到的颜色，可以通过红绿蓝三种颜色合成，那么对于电路元件而言，只需要知道某个物体发射/反射的红绿蓝三色分量，就可以合成出它的「真实」颜色了。于是我们可以用 mBot 上的 RGB LED 依次发出红绿蓝颜色的光，并使用光线传感器测量返回的亮度，通过计算，就可以知道物体的颜色。 为了减小 LED 直射光的影响，需要将光线传感器套上黑色热缩管（或电工胶带等其他东西）。使用 mBlock 编写程序，实现 RGB 三色轮流检测反射光强。用色卡盖住传感器，并执行 mBlock 脚本，界面上的熊猫会将 RGB 反射光的强度说出来。根据 RGB 的值，就可以判断色卡的大致颜色。：参考资料：","state":"published","sourceUrl":"","pageCommentsCount":0,"canComment":false,"snapshotUrl":"","slug":,"publishedTime":"T11:53:36+08:00","url":"/p/","title":"【mBot 的正确使用姿势】颜色传感器","summary":"是 Makeblock\n的一款教育类产品，结合 mBlock 软件，可以让用户快速学习编程思想和 Arduino 编程。然而许多用户买到 mBot 后只是将其当作一个遥控小车来玩。【mBot 的正确使用姿势】系列将基于\nmBot 及其扩展包讲解一些案例。 -----------------------…","reviewingCommentsCount":0,"meta":{"previous":null,"next":null},"commentPermission":"anyone","commentsCount":0,"likesCount":0},"next":{"isTitleImageFullScreen":false,"rating":"none","titleImage":"/10ea8f7f861be1e9be4642f_r.jpg","links":{"comments":"/api/posts//comments"},"topics":[],"adminClosedComment":false,"href":"/api/posts/","excerptTitle":"","author":{"profileUrl":"/people/kezhang523","bio":"?诗万卷，酒千觞，几曾着眼看猴王？?","hash":"3ffbc406e4aa9df0fc499d","uid":76,"isOrg":false,"description":"师父,他要和你分行李哩。","isOrgWhiteList":false,"slug":"kezhang523","avatar":{"id":"8a089df09","template":"/{id}_{size}.jpg"},"name":"科长"},"column":{"slug":"maker-gossips","name":"创客杂谈"},"content":"《》一文中，介绍了正交编码器的原理和数据读取方法，本文将以 为基础，制作一个正交编码器，实现对 mBot 的测速。mBot 中带有一个红外巡线传感器，可以加装少量零件，将巡线传感器安装在轮子侧面，并在轮子侧面贴上黑白相间的卡纸，实现一个简易的正交编码器。测量 mBot 轮子的直径约为58cm。用画图软件画出一个 24 等分圆，并间隔上色。将直径调整为 58mm，打印出来，贴到 mBot 轮子的侧面，并将 mBot 上的巡线传感器安装到侧面。然后装上一个，用来显示计数值。然后根据《》一文中介绍的正交编码器使用方法来编写程序，可以使用 Arduino 原生代码，也可以使用 来编写。mBlock 软件根据上图自动生成的\nArduino 代码如下：#include &Arduino.h&\n#include &Wire.h&\n#include &Servo.h&\n#include &SoftwareSerial.h&\n\n#include \"mBot.h\"\n#include \"MePort.h\"\nMeBoard myBoard(mBot);\n#include \"Me7SegmentDisplay.h\"\n\ndouble angle_rad = PI / 180.0;\ndouble angle_deg = 180.0 / PI;\ndouble position;\ndouble newState;\ndouble tempState;\ndouble oldState;\nMePort linefollower_1(1);\nMe7SegmentDisplay seg7_2(2);\n\n\n\nvoid setup()\n{\n
position = 0;\n\n}\n\nvoid loop()\n{\n\n
newState = linefollower_1.dRead1() * 2 + linefollower_1.dRead2();\n
tempState = ((oldState) * (4)) + (newState);\n
if(((((tempState) == (1))) | (((tempState) == (7)))) | ((((tempState) == (8))) | (((tempState) == (14)))))\n
position = (position) - (1);\n
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position = (position) + (1);\n
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position = (position) - (2);\n
if((((tempState) == (6))) | (((tempState) == (9))))\n
position = (position) + (2);\n
oldState = newState;\n
seg7_2.display((double)position);\n\n}\n然后将程序烧录到 mBot 中，就可以观察这个 DIY 正交编码器的工作情况了。需要注意的是，某些打印机用的墨粉可能对红外的吸收不足，需要用马克笔或水性笔手动补色，以保证可以正常工作。","state":"published","sourceUrl":"","pageCommentsCount":0,"canComment":false,"snapshotUrl":"","slug":,"publishedTime":"T16:07:49+08:00","url":"/p/","title":"【mBot 的正确使用姿势】巡线传感器测速","summary":"《》一文中，介绍了正交编码器的原理和数据读取方法，本文将以 为基础，制作一个正交编码器，实现对 mBot 的测速。mBot 中带有一个红外巡线传感器，可以加装少量零件，将巡线传感器安装在轮子侧面，并在轮子侧面贴上黑白相间的…","reviewingCommentsCount":0,"meta":{"previous":null,"next":null},"commentPermission":"anyone","commentsCount":0,"likesCount":0}},"commentsCount":0,"likesCount":9,"FULLINFO":true}},"User":{"kezhang523":{"isFollowed":false,"name":"科长","headline":"师父,他要和你分行李哩。","avatarUrl":"/8a089df09_s.jpg","isFollowing":false,"type":"people","slug":"kezhang523","bio":"?诗万卷，酒千觞，几曾着眼看猴王？?","hash":"3ffbc406e4aa9df0fc499d","uid":76,"isOrg":false,"description":"师父,他要和你分行李哩。","profileUrl":"/people/kezhang523","avatar":{"id":"8a089df09","template":"/{id}_{size}.jpg"},"isOrgWhiteList":false,"badge":{"identity":null,"bestAnswerer":null}}},"Comment":{},"favlists":{}},"me":{},"global":{},"columns":{"maker-gossips":{"following":false,"canManage":false,"href":"/api/columns/maker-gossips","name":"创客杂谈","creator":{"slug":"kezhang523"},"url":"/maker-gossips","slug":"maker-gossips","avatar":{"id":"cbf072fb46a0bd60cf1f5","template":"/{id}_{size}.jpeg"}}},"columnPosts":{},"postComments":{},"postReviewComments":{"comments":[],"newComments":[],"hasMore":true},"favlistsByUser":{},"favlistRelations":{},"promotions":{},"env":{"isAppView":false,"appViewConfig":{"content_padding_top":128,"content_padding_bottom":56,"content_padding_left":16,"content_padding_right":16,"title_font_size":22,"body_font_size":16,"is_dark_theme":false,"can_auto_load_image":true,"app_info":"OS=iOS"},"isApp":false},"sys":{}}stm32f407之通用定时器
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stm32f407之通用定时器
通用定时器
&&&&& 通用定时器（TIM2 to TIM5）包括由可编程的分频器驱动一个的16位或32位自动重载计数器。它们可用于多种用途，包括测量输入信号的脉冲长度（输入捕获）或生成的输出波形（输出比较和PWM）。可以使用定时器的预分频器和RCC时钟控制器分频器调制从几微秒到几毫秒的脉冲长度和波形周期。它们是完全独立的，不共享任何资源。
主要特点：
通用TIMx定时器功能包括：
1.& 16位（TIM3和TIM4）或32位（TIM2和TIM5）计数器，向上，向下，向上/向下自动重装计数。
2.& 16位可编程预分频器（可在运行时改变）用于在1到65535之间细分计数器的时钟频率。
3.& 多达4个独立的通道可用于：
- 输入捕捉
- 输出比较
- PWM生成（边缘和中心对齐模式）
- 单脉冲输出模式
4. 使用外部信号控制定时器和定时器互连的同步电路
5. 对以下事件中断/ DMA的生成：
- 更新：计数器溢出/下溢，计数器初始化（通过软件或内部/外部触发）
- 触发事件（计数器开始，停止，初始化或内部/外部触发计数）
- 输入捕捉
- 输出比较
6. 支持针对定位增量（正交）编码器和霍尔传感器电路
7. 触发输入作为外部时钟或者按周期的电流管理
TA的最新馆藏STM32 编码器程序_文档下载
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STM32 编码器程序
STM32 编码器连接
STM32的每个TIMER都有正交编码器输入接口，TI1,TI2经过输入滤波，边沿检测产生TI1FP1，TI2FP2接到编码器模块，通过配置编码器的工作模式，即可以对编码器进行正向/反向计数。
如下图，编码器使用了A，B两相信号，但是我只需要对TI1信号进行计数(第一行)，我也是刚发现了这个错误，原来对两个信号都计数，导致码盘转一周得到不止100个脉冲(100线的光电码盘)。通过STM32的编码器模块比较两想的电平信号就可以很容易地计算出编码器的运行情况了。 下面是我调试OK的代码：
void Encoder_Configration(void)
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitS
TIM_TimeBaseInitTypeDef
TIM_TimeBaseS
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitS
//PC6 A相 PC7 B相
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);
/* Enable the TIM3 Update Interrupt */
/*NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQC
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = TIMx_SUB_PRIORITY;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);*/
/* Timer configuration in Encoder mode */
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0;
// No prescaling
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 10000;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM8, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM8, TIM_EncoderMode_TI12,
TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6;//ICx_FILTER;
TIM_ICInit(TIM8, &TIM_ICInitStructure);
// Clear all pending interrupts
TIM_ClearFlag(TIM8, TIM_FLAG_Update);
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