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直流电机正反转，如何配置代码实现自由切换?
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请教大神，STM32F030不用TIM1的刹车功能能不能实现有刷直流电机的正反转切换？如果可以，应该怎么切换？在从正转到反转的切换过程中是否需要刹车？
[C] 纯文本查看 复制代码#include \"time.h\"
TIM_TimeBaseInitTypeDef
TIM_TimeBaseS
TIM_OCInitTypeDef
TIM_OCInitS
uint16_t TimerPeriod = 0;
uint16_t Channel1Pulse = 0,
Channel4Pulse = 0;
void TIM_Config(void)
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitS
/* 使能GPIO时钟 */
RCC_AHBPeriphClockCmd( RCC_AHBPeriph_GPIOA, ENABLE);
/* 配置GPIO管脚复用*/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 |
GPIO_Pin_11;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP ;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_11);
GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource8, GPIO_AF_2);
GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource9, GPIO_AF_2);
GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource10, GPIO_AF_2);
GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource11, GPIO_AF_2);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP ;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_12);
void TIM_PWM_Config(void)
/* TIM1 的配置 ---------------------------------------------------
TIM1 输入时钟(TIM1CLK) 设置为 APB2 时钟 (PCLK2)
=& TIM1CLK = PCLK2 = SystemCoreClock
TIM1CLK = SystemCoreClock, Prescaler = 0, TIM1 counter clock = SystemCoreClock
SystemCoreClock 为48 MHz
我们的目标产生 4 路PWM 信号在17.57 KHz:
- TIM1_Period = (SystemCoreClock / 17570) - 1
信道1设置的占空比为 50%
信道2设置的占空比为 37.5%
信道3设置的占空比为 25%
信道4设置的占空比为 12.5%
定时器脉冲的计算方式如下:
- ChannelxPulse = DutyCycle * (TIM1_Period - 1) / 100
/*计算预定表的值，也就是多少个时钟计数为一个周期*/
TimerPeriod = (SystemCoreClock / 17570 ) - 1;
/*计算CCR1 跳转值 在占空比为50%时*/
Channel1Pulse = (uint16_t) (((uint32_t) 50 * (TimerPeriod - 1)) / 100);
/*计算CCR2 跳转值 在占空比为37.5%时*/
// Channel2Pulse = (uint16_t) (((uint32_t) 375 * (TimerPeriod - 1)) / 1000);
/*计算CCR3 跳转值 在占空比为25%时*/
Channel3Pulse = (uint16_t) (((uint32_t) 25 * (TimerPeriod - 1)) / 100);
/*计算CCR4跳转值 在占空比为12.5%时*/
Channel4Pulse = (uint16_t) (((uint32_t) 50 * (TimerPeriod- 1)) / 100);
/* TIM1 时钟使能 */
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1 , ENABLE);
/* Time 定时基础设置*/
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
/* Time 定时设置为上升沿计算模式*/
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = TimerP
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);
/* 频道1，2，3，4的PWM 模式设置 */
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_E
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_E
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_H
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_L
TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_S
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCIdleState_R
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = Channel1P//使能频道1配置
TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = Channel2P//使能频道2配置
TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = Channel3P//使能频道3配置
TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_E
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_E
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_L
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_H
TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_S
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCIdleState_R
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = Channel4P//使能频道4配置
TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
/* TIM1 计算器使能*/
TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
/* TIM1 主输出使能 */
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);
void Motor_Forward(void)
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);
GPIO_PinLockConfig(GPIOA,GPIO_Pin_8);
void Motor_Reverse(void)
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_11);
GPIO_PinLockConfig(GPIOA,GPIO_Pin_11);
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初级会员, 积分 78, 距离下一级还需 122 积分
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现在能做到正反转，但是如果是正转，就必须注释掉OC4的那段PWM代码，反转要注释掉OC1的那段PWM代码，如何实现正反转自由切换？
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看你的电机驱动器,&应该是有正反转控制接口的,&然后PWM用来控制转速
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金钱113176
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前进的时候把后退的占空比设置成0，后退的时候把前进的占空比设置成0。
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我用的是一个H桥来驱动的，没有专用的驱动器，该怎么解决？
Powered by力矩电机的构造原理/力矩电机
力矩电机当负载增加时，的转速能自动的随之降低，而输出力矩增加，保持与负载平衡。力矩电机的堵转转矩高，堵转小，能承受一定时间的堵转运行。由于转子电阴高，损耗大，所产生的也大，特别在低速运行和堵转时更为严重，因此，电机在后端盖上装有独立的轴流或离心式风机（输出力矩较小100机座号及以下除外），作强迫通风冷却，力矩电机配以可控硅控制装置，可进行调压调速，调速范围可达1：4，转速变化率≤10%。本系列电机的特性使其适用于卷绕，开卷、堵转和调速等场合及其他用途，被广泛应用于纺织、、、、、以及印刷机械等工业领域。
力矩电机主要特点/力矩电机
力矩电机的特点是具有软的机械特性,可以堵转.当负载转矩增大时能自动降低转速,同时加大输出转矩.当负载转矩为一定值时改变电机端电压便可调速.但转速的调整率不好!因而在电机轴上加一测速装置,配上控制器.利用测速装置输出的电压和控制器给定的电压相比,来自动调节电机的端电压.使电机稳定!具有低转速、大扭矩、过载能力强、响应快、特性线性度好、力矩波动小等特点，可直接驱动负载省去减速传动齿轮，从而提高了系统的运行精度。为取得不同性能指标，该电机有小气隙、中气隙、大气隙三种不同结构形式，小气隙结构，可以满足一般使用精度要求，优点是成本较低；大气隙结构，由于气隙增大，消除了齿槽效应，减小了力矩波动，基本消除了磁阻的非线性变化，电机线性度更好，电磁气隙加大，电枢小，时间常数小，但是制造成本偏高；中气隙结构，其性能指标略低于大气隙结构电机，但远高于小气隙结构电机，而体积小于大气隙结构电机，制造成本低于大气隙结构电机。
力矩电机应用/力矩电机
直接驱动体积小巧，特别适用于那些要求用最小的体积、重量、动力、响应时间输出最大效率和最好定位精度的伺服应用。该直流力矩电机是一种可以直接连接到所驱动的负载的伺服执行器。直流力矩电机它具有永磁场和绕线式电枢，共同将电力转化为力矩。在纺织、造纸、橡胶、塑料、金属线材和电线电缆等工业中，需要将产品卷绕在卷筒（盘）上。卷绕的直径从开始至末了是越卷越大，为保持被卷物张力均匀（即线速度不变），就要求卷筒转速越卷越小，卷绕力越卷越大.卷绕力矩电机在电线、纺织、金属加工、等加工时，卷绕是一个十分重要的工序。产品卷绕时卷筒的直径逐渐增大，在整个过程中保持被卷产品的张力不变十分重要，因为张力过大会将线材的线径拉细甚至拉断，或造成产品的厚薄不均匀，而张力过小则可造成卷绕松驰。为使在卷绕过程中张力保持不变，必须在产品卷绕到卷盘上的盘径增大时驱动卷筒的的输出力矩也增大，同时为保持卷绕产品线速度不变，须使卷盘的转速随之降低，力矩电动机的机械特性恰好能满足这一要求。开卷开卷亦称松卷、放卷、放线等，见图三。在工业生产中，有时需要把卷绕在滚筒上的产品输送到下一个工序。在输送过程中，要求施于产品一个与传动方向相反的张力，同时要求随着筒径的变化，而保持产品传动的线速度和反向张力恒定，这就要求电机具有制动恒功率特性。无级调速力矩电机的机械特性很软，当负载增加时，电机的转速降低，输出力矩增加，而输出力矩是正比于的平方。如果负载固定，则电机的转速将随电压变化而变化，如图五所示。因此在负载恒定的装置上，只要通过调压装置改变电机的输入电压，就能获得任一的。但是力矩电机低速运行时，其效率极低，不利于长期低速运行。堵转在某些特殊场合中，有时要求电机在一段时间内保持一静止的力矩，如电缆收卷起始阶段须保持张紧；大型锻压机的锻件夹持装置等。由于力矩电机的阻抗较大；其堵转电流较小，同时采用了强迫，所以能满足一定时间内的堵转要求。允许堵转时间应按铭牌上标定值，如需较长的堵转时间，可选用较大的力矩电机，通过降低力矩电机的端电压来获得。其它力矩电机还可根据其多种特点灵活应用，如本身具有直流串励电机特性，可部分代替直流电机使用；又如根据其具有高电阻特性，起动（堵转）转矩大，故可应用在启闭闸（阀）门以及阻力矩大的拖动中；也可利用其起动（堵转）转矩大，起动（堵转）电流小，的机械强度高的特点，而使用于频繁正、反转的装置或其他类似动作的各种机械上。&
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贡献光荣榜[发明专利]风力发电系统变桨电机正反转切换的转矩平滑控制方法在审
申请/专利权人：
公开/公告号：CNA
发明/设计人：;;
公开/公告日：
主分类号：
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【说明书】：
技术领域本发明风力发电领域，特别涉及风力发电系统变桨电机正反转切换的转矩平滑控制方法。背景技术风力发电机组的桨叶角度在实际运行过程中频繁地进行正反向调节，由于在叶片轴承齿轮和减速箱齿轮之间，以及变桨电机轴齿轮和减速箱齿轮之间不能完全啮合，存在一定的间隙，在电机正转和反转的切换过程中，大小齿轮会发生较强烈的刚性碰撞，长期碰撞会使齿轮寿命减少、甚至损坏。现有的变桨驱动器在变桨驱动器正反转过程中的输出力矩是由设定的电机加减速时间和负载决定的，加减速时间越短，输出的力矩越大；负载越大，输出的力矩也越大，力矩越大，碰撞带来的冲击破坏也越显著。因此在变桨驱动器正反转切换过程中有必要对变桨驱动器的输出扭矩进行控制，以减小大小啮合齿轮的刚性大力矩碰撞；提高风力发电系统使用寿命和运行性能。发明内容本发明要解决的技术问题是提供一种有效提高风力发电系统叶片轴承齿轮、变桨电机轴齿轮和减速箱齿轮的使用寿命和运行性能的风力发电系统变桨电机正反转切换的转矩平滑控制方法。为了解决上述技术问题，本发明的技术方案为：风力发电系统变桨电机正反转切换的转矩平滑控制方法，包括桨叶从正向调节到反向调节变化过程的变桨驱动器输出转矩平滑控制；以及桨叶从反向调节到正向调节变化过程的变桨驱动器输出转矩平滑控制。优选地，所述桨叶从正向调节到反向调节变化过程的变桨驱动器输出转矩平滑控制包括以下顺序步骤：1)如果当前的目标桨叶角度小于当前实际桨叶角度，且上一时刻的目标桨叶角度大于上一时刻的实际桨叶角度时，将标志Fu置为1，并将上一时刻由变桨驱动器速度环PI调节器输出的目标转矩值T*em暂存至寄存器Ttemp；2)在Fu为1的条件下，如果当前实际变桨速度绝对值|ωr|小于或等于设定的最小变桨速度值δ，让转矩平滑控制模块输出的最终目标转矩值T*e从Ttemp值开始以固定的步进值ζ递减，直到当前的实际变桨速度绝对值|ωr|大于设定的最小变桨速度值δ；3)将Fu置为0，并将当前变桨驱动器速度环PI调节器输出的目标转矩T*em赋值给转矩平滑控制模块输出的最终目标转矩值T*e，完成桨叶正向到反向变化过程变桨驱动器的输出转矩平滑控制。优选地，所述桨叶从反向调节到正向调节变化过程的变桨驱动器输出转矩平滑控制包括以下顺序步骤：1)如果当前的目标桨叶角度大于当前实际桨叶角度，且上一时刻的目标桨叶角度小于上一时刻的实际桨叶角度时，将标志Fd置为1，并将上一时刻由变桨驱动器速度环PI调节器输出的目标转矩值T*em暂存至寄存器Ttemp；2)在Fd为1的条件下，如果当前实际变桨速度绝对值|ωr|小于或等于设定的最小变桨速度值δ，让转矩平滑控制模块输出的最终目标转矩值T*e从Ttemp值开始以固定的步进值ζ递增，直到当前的实际变桨速度绝对值|ωr|大于设定的最小变桨速度值δ；3)将Fd置为0，并将当前变桨驱动器速度环PI调节器输出的目标转矩T*em赋值给转矩平滑控制模块输出的最终目标转矩值T*e，完成桨叶正向到反向变化过程变桨驱动器的输出转矩平滑控制。采用上述技术方案，通过对桨叶正向调节到反向调节变化过程中的变桨驱动器转矩平滑控制，以及桨叶反向调节到正向调节变化过程中的变桨驱动器转矩平滑控制，本发明降低或消除了由于齿轮间隙的存在所造成的桨叶从正向调节到反向调节，和从反向调节到正向调节过程中大小啮合齿轮所产生的剧烈刚性碰撞，提高了风力发电系统中叶片轴承齿轮、变桨电机轴齿轮和减速箱齿轮的使用寿命和运行性能，提高了企业的经济效益。附图说明图1为本发明风力发电系统变桨电机正反转切换过程中变桨驱动器输出转矩平滑控制原理示意图。具体实施方式下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。如附图1风力发电系统变桨电机正反转切换过程中的变桨驱动器输出转矩平滑控制原理所示，控制系统由最内层转矩环(响应最快)、中间层速度环和最外层位置环组成(响应最慢)。其中λ*r是目标桨叶角度，λr是实际桨叶角度，ω*r是目标变桨速度，ωr是实际变桨速度，T*em是经过速度环PI调节后的目标转矩，T*e是输出的最终目标转矩，Te是输出的实际转矩，i*d和i*q分别是输出目标励磁电流和转矩电流，id和iq分别是输出实际励磁电流和转矩电流，θr是变桨驱动器旋转角度。假设在当前桨叶角度λr为0度，目标桨叶角度λ*r为80度，那么变桨驱动器会让λr从0度调节至80度，到达80度时，λ*r-λr＝0，目标变桨速度ω*r＝0，理想情况下，变桨驱动器的速度ωr＝0。假设此时目标桨叶角度λ*r调节为40度，则变桨驱动器将反转。在反转初始阶段，λ*r-λr的差值很大，导致输出反向目标变桨速度ω*r很大，由于当前ωr＝0，那么经过速度环PI调节后的反向目标转矩T*em很大。但是因为大小齿轮啮合时存在一定的齿轮间隙，在电机反转开始的一小段时间内，变桨驱动器的负载极小，如果此时T*e＝T*em，那么转矩环会迅速输出一个实际反向大转矩Te＝T*e，让电机反方向转速ωr在极短时间内迅速提升，这使得变桨驱动器轴承齿轮在接触到减速箱齿轮另一面的瞬间时，会产生巨大冲击，长期的剧烈碰撞，必然导致轴承及齿轮的寿命减少甚至损坏。假设ωr＞0时变桨驱动器为正转(此时λr递增，桨叶处于正向调节过程中)，ωr＜0时变桨驱动器为反转(此时λr递减，桨叶处于反向调节过程中)，ωr＝0时变桨驱动器停止(此时λr不变)。当λ*r＞λr时，说明变桨驱动器处于正向桨叶调节过程中，在这过程中如果发生λ*r＜λr，则说明桨叶将由正向调节切换到反向调节。当λ*r＜λr时，说明桨叶处于反向桨叶调节过程中，在这过程中如果发生λ*r＞λr，则说明桨叶将由反向调节切换到正向调节。从λ*r＞λr变化到λ*r＜λr，或者从λ*r＜λr变化到λ*r＞λr，对应有两种情况发生：一是目标角度位置λ*r在桨叶角度调节过程中发生改变；二是目标角度位置λ*r在调节过程中未发生变化，但是由于惯性，导致实际桨叶位置λr过冲。桨叶角度调节过程中，如果发生上述两种情况，则判断实际变桨速度|ωr|≤δ条件是否满足，如果满足则变桨控制系统进入转矩平滑控制模式，其中δ为设定的最小变桨速度值。
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认证信息：
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&1350.00元
&1900.00元
材质：金属
产品类型：三相异步力矩电动机
产品认证：CCC
堵转转矩：1
额定电流：1
额定电压：110 220 400 440 415
额定功率：1
额定转矩：7
额定转速：1400rpm
飞轮力矩：0
极数：2 4 6 8 12
快速制动时间：0
类型：收放卷
频率：50HZ
适用范围：卷绕
应用范围：机械设备
用途：收放卷
品牌：千业牌
型号：YLJ YLEJ YLJF YLEJF YLEJC
加工定制：是
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