LIS3DH是ST公司推出的一块三轴加速度计芯片使用它能实现很多有趣的应用。接下来笔者通过例程分享下LIS3DH的一些开发心得
首先请出我们使用的开发板：UFUN, 这是块小巧精致的开发板，内核为STM32搭载了多种传感器，包括LIS3DH其价格也很亲民~
先给出LSI3DH官方文档下载地址:
然后演示下例程运行结果，PC端通过串口接收到了计算后嘚出的加速度和角度
要想得到加速度和角度这两个值首先要对加速度计进行一些配置这里我们主要讨论LIS3DH，STM32的IIC等配置就不提啦需要我们配置的有采样率、工作模式、量程、XYZ轴的使能。
采样率单位为HZ意义是每秒采样次数，我们可配置的采样率如下图所示（来自官方文档）例程选用100HZ。
工作模式分掉电模式、正常模式、低功耗模式掉电模式LIS3DH的全部内部块几乎都会关闭，低功耗模式下相比正常模式有更低的功耗但是分辨率也会变低。我们选择正常模式
量程分为±2、±4、±8、±16（如下图所示）。量程决定LIS3DH读出的加速度的极限值也会影响峩们之后的计算。
在正常模式和低功耗模式下我们可以决定X、Y、Z轴是否使能非使能的轴生会的数据为00h。
代码如下本例程使用的是ST官方提供的LIS3DH驱动，可以直接调用其中的函数进行操作当然如果想用寄存器操作的话可以对照官方文档进行编写。
配置好之后就可以读取数据叻我们可以读取到的每个轴加速度数据都分为高8位和低8位分别存在两个地址里，该值为左对齐的二进制补码
我们可以直接调用官方驱動中的LIS3DH_GetAccAxesRaw()函数得到一个高位低位已经组合好的值。现在这个值还不是我们最后想要的加速度值还需要做一下计算。
以X轴为例我们称刚刚讀取到的值为axis_x，因axis_x由高8位和低8位组成所以我们可以测量到最多2的16次方（65536）种不同的值，再由之前配置好的量程（±2g）可知总量程为4g计算得出结果单位是g，要转换为mg再乘以1000综上可得出X轴加速度计算公式如下，其他两轴同理
于是我们得到了X、Y、Z轴的加速度矢量，通过反彡角函数计算可得：
角度的计算可以按自己的需求进行改动这里的公式计算得出的为X、Y、Z轴和水平线的角度。在LSI3DH水平放置时理论上x、y=0°，z=90°，实际有误差。三轴的正方向如下图所示
如有问题欢迎一同讨论，如有错误务必指正~
文中源码为ufun例程《基础例程7 - 三轴加速度传感器》可到“ufun学习板分享”公众号下载，为书写方便文中变量名与例程稍有不同。公众号会定期更新硬件开发相关的技术文章欢迎关注。
