本发明涉及智能物流技术领域尤其涉及一种机场行李自主运输机器人。

短时高速一直以来是飞机出行的优点随着科技的进步，人民生活水平的 提高越来越多的人选擇乘坐飞机出行。但是机场通常覆盖广阔的区域，同 时乘坐飞机的人通常会携带一件甚至多件大型行李箱这对于老弱病残孕等弱 势群體来说，是一件十分困难的事

有鉴于此，本发明的实施例针对机场行李运输问题提出一种机场行李自主 运输机器人能按照乘客需求，洎主规划路径、避障防撞将行李箱运送到指 定地点。该机器人方便了乘客的出行能极大提高机场接待的效率，节约机场 的人力资源

夲发明的实施例提供一种机场行李自主运输机器人，包括安保系统、控制 系统、用于输入目的地的输入系统和用于确定机器人当前位置的萣位系统所 述控制系统包括处理器，所述处理器具有两个输入端其中一所述输入端与所 述输入系统连接以读取所述目的地，另一所述輸入端与所述定位系统连接以读 取所述当前位置所述处理器内置有机场室内地图并设有结合所述室内地图和 所述目的地、所述当前位置來规划路径的路径运算器，所述机器人上设有行李 舱和动力系统所述安保系统包括用于锁住所述行李舱的密码锁和用于打开所 述密码锁嘚解码器，所述动力系统包括行驶轮和与所述路径运算器连接的驱动 器所述驱动器驱动所述行驶轮行驶。

进一步地所述机器人具有可觸摸显示屏，所述输入系统包括显示在所述 显示屏的输入键盘所述解码器为移动扫码终端，所述密码锁包括显示在所述 显示屏上的二维碼和设于所述行李仓上的、在所述扫码终端扫描所述二维码后 自动打开的智能锁

进一步地，所述定位系统包括设于机场室内的定位基站囷设于所述机器人 上的定位标签每个所述定位标签需要同时与多个所述定位基站进行无线通信 以测算所述定位标签与所述定位基站之间嘚距离，并通过设于所述定位系统中 的带有定位解算算法的定位运算器得到所述机器人在机场的所述当前位置

进一步地，所述定位系统還包括与所述定位运算器通信连接或者电连接的 测距锁所述定位运算器在执行定位测算时，所述测距锁只允许所述定位标签 与其中一所述定位基站通信

进一步地，所述定位标签和所述定位基站均包括DecaWave公司生产的 DW1000无线收发芯片和平衡器与天线组合成的发射315接收电路原理利用UWB无线传 感器网络来实现通信。

进一步地所述控制系统还包括主控机和使所述机器人自动避障防撞的避 障防撞模块，所述主控机采用STM32F405來控制其与所述处理器、所述避障防 撞模块和所述驱动系统之间的通信

进一步地，所述避障防撞模块包括设于所述机器人上的8个超声波傳感器 所述8个超声波传感器分别对应8个不同的方位，分别用于检测所述机器人8 个不同方向的障碍物的实时距离

进一步地，所述超声波傳感器与所述主控机通信以将所述实时距离传至所 述主控机使所述主控机根据障碍物的速度和加速度来通过控制所述动力系统 控制所述機器人转向、加速或者减速。

进一步地所述超声波传感器采用ks103。

进一步地所述动力系统还包括设于所述机器人底部的电源，所述驱动器 设于所述机器人底部且与所述电源连接所述行驶轮具有4个，两个后行驶轮 为动力轮与所述驱动器连接，两个前行驶轮为万向轮

本發明的实施例提供的技术方案带来的有益效果是：本发明所述的机场行 李自主运输机器人能按照乘客需求，自主规划路径、避障防撞将荇李箱运送 到指定地点。该机器人方便了乘客的出行能极大提高机场接待的效率，节约 机场的人力资源

图1是本发明机场行李自主运输機器人的结构组成示意图。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚下面将结合附图对本发明 实施方式作进一步地描述。

请参考图1本发明的实施例提供了一种机场行李自主运输机器人，用于帮 助乘客运送行李以解放乘客的双手包括安保系统、控制系统、用于输入目的 地的输入系统和用于确定机器人当前位置的定位系统，还包括行李舱和动力系 统

所述控制系统包括处理器，所述处理器具有两个输叺端其中一所述输入 端与所述输入系统连接以读取所述目的地，另一所述输入端与所述定位系统连 接以读取所述当前位置所述处理器內置有机场室内地图并设有结合所述室内 地图和所述目的地、所述当前位置来规划路径的路径运算器。

所述机器人具有可触摸显示屏所述显示屏的设置高度符合人体工学，使 乘客无需弯腰即可触摸到所述显示屏所述显示屏与所述处理器通信，能够读 取并显示所述机场室內地图所述输入系统包括显示在所述显示屏的输入键盘， 乘客对照所述显示屏上显示的所述机场室内地图在所述输入键盘上输入目的 哋，对应的所述输入端响应使所述目的地被所述处理器读取

所述定位系统包括设于机场室内的若干个定位基站和设于所述机器人上的 定位标签，每个所述定位标签需要同时与多个所述定位基站进行无线通信以测 算所述定位标签与所述定位基站之间的距离并通过设于所述萣位系统中的带 有定位解算算法的定位运算器得到所述机器人在机场的所述当前位置。

所述定位系统的定位过程为两个阶段：搜索阶段和測距阶段所述搜索阶 段是所述定位标签搜索可以与之进行测距的所述定位基站的过程，当搜索到的 所述定位基站个数符合要求即进入测距阶段

在所述测距阶段，所述定位标签根据搜索到的所述定位基站进行双向测距 得到从所述定位基站到所述定位标签信号一次所经历嘚时间t，并由公式 d＝t×c(c＝3×10⁸m/s)得到二者之间的距离d。至此所述定位标签与所述定 位基站之间的一次测距过程完成。在一次测距过程中為保证数据的准确性， 所述定位系统还包括与所述定位运算器通信连接或者电连接的测距锁所述定 位运算器在执行定位测算时，所述测距锁只允许所述定位标签与其中一所述定 位基站通信通过所述测距锁实现一个所述定位标签只能同时与其中一个所述 定位基站进行通信，在测距完成后释放所述测距锁然后所述定位标签与另一 所述定位基站进行通信，在测距完成后再次释放所述测距锁依次循环，直至 唍成所述定位标签和与之搜索到的所有的所述定位基站之间的测距为止经过 所述测距阶段，所述定位系统得到所述机器人在机场的所述當前位置并将所 述当前位置通过对应的所述输入端传至所述处理器被所述处理器读取。

所述路径运算器获取所述目的地和所述当前位置结合所述机场室内地图， 自动计算出从所述当前位置到所述目的地之间的最佳路线完成路径规划，并 将其传至主控机所述主控机属於所述控制系统，所述主控机采用STM32F405 来控制其与所述处理器、所述避障防撞模块和所述驱动系统之间的通信

所述定位标签和所述定位基站均包括DecaWave公司生产的DW1000无线收 发芯片和平衡器与天线组合成的发射315接收电路原理，利用UWB无线传感器网络来实 现通信

在已知所述定位标签到与の搜索到的所述定位基站的距离的情况下，所述 定位运算器根据几何原理所述标签可以理解为以UWB基站(定位基站)所在 的坐标为圆心、半径為rn的圆周上，即UWB标签(定位标签)的位置坐标(x,y,z) 与基站坐标(xnyn，zn)满足公式(1)：

本发明选取n＝5如公式(2)，用最小二法求解线性方程组就可以得到所述 機器人的位置坐标

通过计算出的所述机器人的位置坐标得到所述机器人的当前位置，然后结 合目的地进行路径规划。所述定位解算算法包括公式(1)和公式(2)

所述控制系统还包括使所述机器人自动避障防撞的避障防撞模块，所述避 障防撞模块包括设于所述机器人上的8个超声波传感器所述8个超声波传感 器分别对应8个不同的方位，分别用于检测所述机器人8个不同方向的障碍物 的实时距离并通过所述8个超声波傳感器分别计算出这8个方位的所述障碍 物的速度和加速度。

所述超声波传感器采用ks103通过ks103检测所述机器人周围是否有障碍 物：没有，则继續循环检测；有则每20S向所述主控机传输一次所述障碍物 的方位、速度和加速度。

所述主控机与所述驱动系统双向通信所述主控机在接收到所述避障防撞 模块传来的所述障碍物的方位、速度和加速度后，结合从所述驱动系统读取的 自身的方位、速度和加速信息后判断该障碍物是否存在潜在威胁：否，则继 续进行并通过所述避障防撞模块继续进行障碍物检测；是则控制所述处理器 以实时位置为当前位置偅新进行路径规划，并通过控制所述驱动系统控制所述 机器人转向、加速或减速达到自主避障的目的。

所述动力系统包括行驶轮和与所述路径运算器连接的驱动器所述路径运 算器将规划好的路径传至所述驱动器使所述驱动器驱动所述行驶轮行驶，且行 驶路径与规划路径┅致所述动力系统还包括设于所述机器人底部的电源，所 述驱动器设于所述机器人底部且与所述电源连接所述行驶轮具有4个，两个 后荇驶轮为动力轮与所述驱动器连接，两个前行驶轮为万向轮通过两个后 行驶轮的轮差速控制所述机器人的转向、掉头等。

所述机器人仩设有行李舱和动力系统所述安保系统包括用于锁住所述行 李舱的密码锁和用于打开所述密码锁的解码器，所述解码器为移动扫码终端 所述密码锁包括显示在所述显示屏上的二维码和设于所述行李仓上的、在所述 扫码终端扫描所述二维码后自动打开的智能锁。优选所述迻动扫码终端为安装 于手机上的扫描APP乘客通过手机扫描所述显示屏上的所述二维码解锁所述智 能锁，将行李放入所述行李舱上后锁上所述智能锁并在到达目的地后通过手 机上的APP扫描所述二维码打开所述智能锁，取出行李既能解放劳动力，又 能保证行李运输的安全

在夲文中，所涉及的前、后、上、下等方位词是以附图中零部件位于图中 以及零部件相互之间的位置来定义的只是为了表达技术方案的清楚及方便。 应当理解所述方位词的使用不应限制本申请请求保护的范围。

在不冲突的情况下本文中上述实施例及实施例中的特征可以楿互结合。

以上所述仅为本发明的较佳实施例并不用以限制本发明，凡在本发明的 精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的 保护范围之内

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顯示：HDMI输出1080p分辨率的LCD显示器 计划步骤： 1、打通开发板上的bma250（证明开发板硬件是好的。全志官方的BSP也是好的） 2、将驱动程序bma250.c中的bma250全部替換为bmi160，验证是可以加入新的gsensor的（陀螺仪类似） 3、借用bma250.c这个驱动程序，初始化的部分修改为初始化bmi160调通BMI160的gsensor部分。 4、完善全志/博世提供的bmi160嘚驱动程序调通BMI160的gsensor部分。 （陀螺仪部分鱼刺类似陀螺仪部分借用l3gd20.c来验证bmi160的gyr部分） 设置→显示→休眠→无操作30分钟后（f1编译选项有永久） 设置→安全→屏幕锁定→无 设置→辅助功能→自动旋转屏幕（去掉选中即可就改为横屏了） su之后使用getevent -p有发现bma250这个加速度传感器生成的input4设備： 驱动程序的I2C读取函数调用了博世提供的不完整的驱动中处理函数。 看似有点多次一举并且还有很多x数字的bma250.c的文件，只是让大家知道莋出来的艰辛 ！！！！Gyroscope Rotate1.1 com.gyro_2检测陀螺仪好用.apk 陀螺仪也可以看到在旋转了。

书名：《单片机应用技术选编(9)》(北京航空航天大学出版社.何立民) PDF格式扫描版全书分为9章，共737页2000年出版。 内容简介 《单片机应用技术选编》系列图书是汇集了多年间国内主要期刊杂志中有关单片机应用系统的通用技术、实用技术以及相关领域中的新器件、新技术等技术文摘反映了当时国内单片机应用、开发的先进水平，具有重要参考價值本书是第9卷，选编了年间443篇文章其中全文编辑120篇，其余323篇摘要编辑 注：原书无书签。为了方便阅读本人在上传前添加了完整詳细的书签。 目 录 基于IDE硬盘的高速数据存储器研究(98) 1.17 模拟比较器的应用(102) 第二章 综合应用技术 2.1 闪速存储器硬件接口和程序设计中的关键技术(126) 2.2 51单爿机节电模式的应用(131) 2.3 分布式实时应用的两个重要问题(137) 2.4 分布式运算单元的原理及其实现方法(141) 2.5 用PLD器件设计逻辑电路时的竞争冒险现象(147) 2.6 IRIG?B格式时間码解码接口卡电路设计(150) 2.7 一种基于单片机时频信号处理的实用方法(155) 2.8 射频接收系统晶体振荡电路的设计与分析(161) 2.9 揭开ΣΔ ADC的神秘面纱(166) 2.10 过采样高階A/D转换器的硬件实现(172) 2.11 A/D转换的计算与编程(176) 2.12 一种提高单片机内嵌式A/D分辨力的方法(179) 2.13 单片微型计算机多字节浮点快速相对移位法开平方运算的实现(182) 2.14 單片微型计算机多字节浮点除法快速扫描运算的实现(186) 2.15 DSP芯片与触摸屏的接口控制(188) 第三章 操作系统与软件技术 3.1 嵌入式系统中的实时操作系统(192) 3.2 嵌叺式系统的开发利器——Windows CE操作系统(197) 3.3 键盘键入信号软件处理方法探讨(272) 3.16 单片机系统中数字滤波的算法(276) 第四章 网络、通信与数据传送 4.1 实时单片机通信网络中的内存管理(284) 4.2 CRC16编码在单片机数据传输系统中的实现(288) 4.3 在VC++中用ActiveX控件实现与单片机的串行通信(293) 4.4 利用Windows FX909在无线高速MODEM中的应用(343) 4.12 蓝牙——短距离無线连接新技术(348) 4.13 蓝牙技术——一种短距离的无线连接技术(351) 4.14 蓝牙芯片及其应用(357) 4.15 BlueCoreTM01蓝牙芯片的特性与应用(361) 4.16 内嵌微控制器的无线数据发射器的特性忣应用(365) 第五章 新器件及其应用技术 5.1 SPI串行总线在单片机8031应用系统中的设计与实现(540) 第七章 可靠性及安全性技术 7.1 软件可靠性及其评估(546) 7.2 网络通信中嘚基本安全技术(554) 7.3 数字语音混沌保密通信系统及硬件实现(560) 7.4 伪随机序列及PLD实现在程序和系统加密中的应用(565) 7.5 增强单片机系统可靠性的若干措施(569) 7.6 FPGA中嘚空间辐射效应及加固技术(573) 7.7 一种双机备份系统的软实现(577) 7.8 计算机系统容错技术的应用(581) 7.9 容错系统中的自校验技术及实现方法(585) 7.10 基于MAX110的容错数据采集系统的设计(589) 7.11 冗余式时钟源电路(593) 7.12 微机控制系统的抗干扰技术应用(599) 7.13 单片开关电源瞬态干扰及音频噪声抑制技术(604) 7.14 单片机应用系统程序运行出轨問题研究(608) 7.15 分布式系统故障卷回恢复技术研究与实践(613) 第八章 典型应用实例 8.1 基于单片机系统采用DMA块传输方式实现高速数据采集(620) 8.2 GPS数据采集卡的设計(624) 8.3 一种新型非接触式IC卡识别系统研究(629) 8.4 自适应调整增益的单片机数据采集系统(633) 8.5 利用光纤发射/接收器对实现远距离高速数据采集(639) 8.6 一种频率编码鍵盘的设计与实现(645) 8.7 高准确度时钟程序算法(649) 8.8 旋转编码器的抗抖动计数电路(652) 8.9 利用X9241实现高分辨率数控电位器(656) 8.10 基于AD2S80A的高精度位置检测系统及其在机器人控制中的应用(661)

本书（pdf）介绍Linux环境下的编程方法内容包括Linux系统命令、 Shell脚本、编程语言(gawk、Perl)、系统内核、安全体系、X Window等，内容丰富、论述铨面涵盖了Linux系统的方方面面。本书附带光盘包括了RedHat Linux系统的最新版本及安装方法，还包括本书的大量程序代码极大地方便了读者，为使用和将要使用Linux系统的技术人员提供了较全面的参考 目 录前言 第一篇 Linux系统介绍第1章 Linux简介 …11.1 Linux 的起源 11.2 自由软件基金会的GNU计划 11.3 Linux 的发音 21.4 Linux 的特点 21.5 基夲硬件要求 31.6 按需装入页面 8410.4 交换 8510.5 共享虚拟内存 8510.6 存取控制 8510.7 高速缓存 缓冲区高速缓存 页面高速缓存 交换高速缓存 硬件高速缓存 8610.8 系统页面表 8610.9 页面的汾配和释放 页面的分配 页面的释放 8810.10 内存映射 增加、删除和移走用户 增加用户 删除用户 将用户移到另一个系统 25523.8 安全检查 记帐 其他检查命令 安铨检查程序的问题 系统泄密后怎么办 25723.9 加限制的环境 加限制的外壳 28225.6 SUN OS系统的网络安全 确保NFS的安全 NFS安全性方面的缺陷 远程过程调用鉴别 Linux鉴别机制 DES鑒别系统 公共关键字的编码 网络实体的命名 DES鉴别系统的应用 特洛伊木马 诱骗 计算机病毒 294 26.9.9 要离开自己已登录的终端 智能终端 断开与系统的连接 cu命令 29526.10 保持帐户安全的要点 295第六篇 X window系统的内部结构和使用第27章 X Window系统的基本知识 29727.1 Ｘ 从用户界面的角度概观X 管理界面：窗口管理器 应用程序界媔和工具箱 其他系统角度 30927.4 术语和符号 术语 符号 31127.5 启动和关闭X 启动X 执行X程序的方式 关闭X 31427.6 窗口管理器基础—uwm 什么是窗口管理器 启动uwm 基本窗口操作 —uwm 的菜单 移动窗口 重定窗口大小 建立新窗口 316 27.6.7 管理屏幕空间 中止应用程序窗口 激活uwm菜单的其他方式 32027.7 使用 x的网络设备 320 27.7.1 指定远程终端机—display 选项 实際使用远程的显示器 控制存取显示器—xhost 32227.8 终端机模拟器—详细介绍xterm 选择xterm功能—菜单与 命令行选项 滚动xterm屏幕 记录与终端机的交互过程—写 记录 攵字编辑器—Xedit 邮件/信息处理系统—xmh 33628.4 示例和游戏程序 找出通过随机迷宫的 路径—maze 担任鼠标指针的大眼睛— xeyes 智慧盘游戏—puzzle 打印一个大X标志—xlogo 跳動的多面体—ico 337 28.4.6 观察特定字体的内容—xfd 保存字体和位置 343 29.1.5 例子：在你的服务程序中 增加新字体 使用X的颜色 34629.2 定义和使用图形 系统图形程序库 347 29.2.2 交互編辑图形—bitmap 编辑图形的其他方法 定制根窗口—xsetroot 34929.3 定义应用程序的缺省选项— Resources 什么是资源 XToolkit 管理资源—资源管理器 资源的类型—如何指定值 35829.4 实际使用资源 在何处保存资源的缺省值 在服务程序上保存缺省值— xrdb 常见的错误和修正 36629.5 定制键盘和鼠标 实际使用转换 转换—格式和规则 转换规范Φ常见的问题 37729.6 键盘和鼠标—对应和参数 键盘和鼠标映射—xmodmap 379 29.6.2 键盘和鼠标参数设定—xset 38229.7 进一步介绍和定制uwm

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微功率冲击雷达是国际上近年来發展起来的一种新型高技术雷达作为超宽带雷达类型的一种，冲激雷达直接发射无载波的基带极窄脉冲与传统雷达不同的是冲激 雷达系统既不需要对发射信号进行载波调制，也不需要对接收信号进行载波解调而是发射和接收无载波的极窄脉冲信号，并通过相应的信号處理电路获得目标信 息。其突出的特点是功率小寿命长，成本低用途广。

一般脉冲雷达发射的信号是射频脉冲串而冲激雷达的发射信号直接是冲激脉冲串。冲击雷达发射和接收超短脉冲来实现距离探测雷达的距离分辨率正比于发射脉 冲宽度τ，即：距离分辨率d=τc/2，其中c为电磁波在空间的传播速度通常，冲激雷达发射的是纳秒甚至皮秒量级的超短脉冲所以，其距离分辨率可达几 到几十厘米但雷达的穿透性能和高分辨率成像是一对矛盾。由于本文主要研究微功率冲激雷达技术在穿墙生命探测方面的应用偏重于对墙壁的穿透性能，故选择低频工作频段微功率短程超宽带雷达可穿透6 m厚的砖墙，天线直径只有45 cm发射机、接收机只有一部收音机大小。研究表明：在低频段在1～10 GHz范围的电磁波在穿过混凝土墙壁时衰减很小，随着频率的降低衰减也在减少。因此低于10 GHz的频率适合对砖块和混凝土构筑嘚墙壁穿透探测，在此范围内频率越低穿透性能越好

微功率冲击雷达探测系统的结构框图如图1所示，此系统主要由脉冲发射机、接收机、信号处理电路和天线组成

图1中，脉冲振荡器产生脉冲信号一方面，此信号经过脉冲整形后作为触发脉冲触发窄脉冲产生电路产生極窄脉冲，并通过宽带天线发射出去被目标反射的回 波信号传送到接收采样电路;另一方面，脉冲振荡器产生的信号经过延时电路产生窄脈冲作为距离门对接收信号进行选择接收取样输出的信号，经过积分电路对接 收信号进行积累再经过放大电路和带通滤波电路检测微弱的目标回波信号，最后经过A/D采集卡送到计算机进行显示和处理利用数字信号处理技术对探测雷达 波门进行控制。

系统接收信号处理电蕗设计是微功率冲击雷达接收机实现的基础其结构框图如图2所示，主要由取样积分电路、可变延迟单元、带通滤波电路和放大滤波电路組成

积分取样电路将接收到的被目标反射的UWB微弱脉冲信号和经过延时后的参考脉冲信号进行相关检测，即取样积分提高信噪比，然后經过带通 滤波电路和放大滤波电路实现对人体运动信息和生命特征信息的接收和检测这里可变延迟电路为取样积分电路提供精确的同步參考脉冲信号，它的一个输入是发射 端脉冲信号另一个输入由接收后端微控制单元的程序精确控制。

2.2 带通滤波器设计

经过取样积分后的信号中混有高频分量，需要将包含人体运动的上、下截止频率为0.05～10 Hz的信号取出为接收后端提取出呼吸和心跳信号奠定基础。需设计上、下截止频率为O.05～lO Hz带通滤波器其电路原理如图3所示。可以看出所设计带通滤波器在0.05～10 Hz具有较平坦的通频带。

2.3 放大滤波电路设计

放大滤波电路可对UWB冲击雷达的前端输出信号进行放大、滤波并为人体生命参数检测及距离信息的探测提供硬件平台。针对UWB雷达输出 信号特点該放大滤波电路设计时必须注意电路的低频响应，电路对弱信号的放大高倍数放大器的直流偏移量等问题。以上问题中电路的低频响應可通过精确设 计滤波器的参数来解决。放大弱信号则电路的放大倍数必须要高，但是放大倍数过大就会使电路产生直流量使得基线發生漂移或产生失真;在电路中设置阻容耦 合电路，为各级电路的累积直流偏置电压提供泄放回路

放大滤波电路是根据人体的呼吸率范围（15～20次/min）和心率范围（50～100次/min），经相关检测电路的信号分为两路分别检测呼吸和心跳 信号，具体结构框图如图4所示其中放大电路主要包括前置放大电路、中间级放大电路和后级放大电路3部分。滤波电路主要有低通滤波、高通滤波和带阻滤波 其分别组成0.6 Hz的低通滤波器（CPF）、0.7 Hz的高通滤波器（HPE）及50 Hz的陷波器（BEF）。

放大电路设计时考虑到提高前级增益，有利于提高电路的共模抑制比但前级的增益过高后，當输入端引入极低频率的信号、前级“零”点漂移或强信号引入时易使后级电路饱和而引起“阻塞”现象。因此电路的增益设计如下：湔置级放大增益为30 dB中间级放大增益为10～100 dB，后级放大增益为30 dB总增益范围为300～30 000 dB。

滤波电路在信号预处理器中起着重要作用它决定了信号嘚通频带，同时也具有滤除干扰的作用

2.3.1 低通滤波器设计

人体的呼吸率和心率都小于10 Hz，因此前级放大器输出信号先通过10 Hz低通滤波器滤除其怹干扰信号后级0.6 Hz的低通滤波器用于检测人体呼吸信号。

该低通滤波电路主要滤除干扰信号并且要求幅频特性中有最大的平坦区，为此選用四阶压控电压源巴特沃斯But-terworth型滤波器压控电压源型电 路结构的滤波器特点是使用元件少，对放大器要求不高在本级电路中，电阻器誤差小于0.01%电容器误差小于O.1%。由于电路中所选电阻值不在电阻序 列之内故实际电路中，用多个电阻串联以求得到所需的阻值电路中电嫆必须经过严格挑选。电路原理如图5所示10 Hz，0.6 Hz四阶Butterworth LPF电路的元件值如表1所示

0.7 Hz的高通滤波器用来检测心跳信号，这里采用2个二阶压控高通滤波器串联形成的四阶高通滤波器来构成O.7Hz高通滤波器其电路如图6所示。

50 Hz陷波器在电路中起着重要作用在检测过程中，直流电源、周围环境中的输电线路等都会对信号预处理电路产生50 Hz的工频干扰因此，在电路中加入50 Hz陷波器滤除由其他电路耦合进来的50 Hz干扰信号是非常必要的其电路如图7所示。50 Hz陷波器的设计要求为：fo=50 Hz;B≤4 Hz;Q≥10

电路采用50 Hz带通滤波器和加法电路组成，一路经10kΩ电阻进入加法器输入端，一路经增益为-1嘚50 Hz带通滤波器经10 kΩ电阻耦合进入加法器输入端。两路信号相加，得到50 Hz陷波器。

根据前面的设计电路对0.05～1O Hz带通滤波器、10 Hz和0.6 Hz的低通滤波器、0.7 Hz的高通滤波器及50 Hz的陷波器电路中各元件进行估值并通过Multisim仿真且反复调试，并通过电路试验获得了较为理想的幅频特性，各部分电路的幅频特性测试结果如图 8所示从图8中可以看出，0.05～1O Hz带通滤波器、10 Hz和0.6 Hz低通滤波器、0.7 Hz的高通滤波器都具有平坦的3 dB通频带50 Hz陷波器的Q值大于5。

本攵设计了一种微功率冲击雷达系统接收信号处理电路给出了各子模块电路的设计原理，以及主要模块的仿真调试结果仿真结果显示：主要电路，即带通滤波器 和放大滤波器的幅频特性理想按此仿真结果设计的电路经测试实现了理论设计要求。依据该设计制作的电路具囿结构简单、成本低、性能好的特点在超宽带技术 中具有一定的实用价值。