超声波传感器的多种应用场景
超声波传感器久经众多 工业任务的考验，是距离测量和物体有无检测的理想解决方案。
SICK 的 产品系列非常全，既有常规型号，也有满足小空间安装的型号，还有全金属的坚固外壳型号，也包括用于双张检测的传感器。既有方形外壳结构，也有常规的圆柱体螺纹结构，工作距离从几毫米到几米不等，集成常见的自动化接口，能够提供多种高效自动化解决方案。数据接口 IO-Link 还可提供传感器 智能和延伸至云端的连接，从而为顺利集成至工业 4.0环境奠定了基础。
用户能够按照自身要求，极为灵活地将超声波传感器集成于相应的测量和检测任务。可方便地调整传感器的设定，比如工作范围等，从而有针对性地显现或屏蔽周围环境中的障碍物。此外，传感器还可通过选择开关模式 “单点模式（DtO）”、 “窗口模式（Window）”或 “传感器与背景之间的物体（ObSb）”简便地将不同开关功能与输出逻辑相关联。在软件中可以设置相应的输出滤波功能，保证即使是复杂的任务也能可靠完成。
另外，通过软件可以在电脑上轻松实现传感器功能参数设置和调试，简单明了地实现传感器的个性化调整。传感器内置温度补偿功能，可以实时检测传感器表面温度，以解决超声波速度受温度影响大的问题，从而在应用中确保精确测量和最佳的线性度。
超声波传感器的多样化应用领域可归纳为以下几个方面：液体或散装物料的液位/料位测量、有无检测、流程和质量监控、直径和尺寸检测、碰撞 防护、定位以及双张和粘连点检查。
液体和散装物料的 液位/料位测量
液位/料位测量是工业领域中最为常见的距离测量任务之一。
UM30-2的 测量距离和扫描范围较大，是可靠检测高亮物体的最优方案，比如震动上料盘中的高亮金属部件。在 汽车 制造行业，超声波传感器安装在 机器人前端，能够可靠实现冲压件的抓取定位。UM30-2传感器自带 显示屏和两个示教按钮，可快速灵活的进行设置。
检测区域和扫描范围宽广的UM30-2
UC12金属外壳，抗腐蚀能力强， 适合应用于机床的集油槽液位测量，且具备 不受被测物颜色影响的优势。可以灵活解决漫 反射式光电开关在此类应用中存在不稳定的风险。在农业领域中， 外型紧凑小巧却扫描范围宽广的 UC30有着诸多用武之地。在料仓和收割机的集纳箱中，该 产品系列的不同传感器 经受着亮度多变、表面特性各异以及扬尘的考验，是真正的高性能检测解决方案。
外型紧凑小巧却扫描范围宽广的 UC30
在进行水果和农田作物深加工的前道工序， UM18-2 传感器用于检测传送带上的高度距离值，通过模拟量输出给 控制系统，进而就可以实现调节输送带的速度。在吸塑托盘食品包装应用中， 直径只有12mm的 UM12 系列圆柱型传感器，非常节省空间，常被用作 检测和识别包装前的托盘孔位。
体积非常小巧的微型传感器 UC4可以用于检测试管内部的液位高度，这得益于其小巧的体积以及非常窄的超声波宽度，且不受被测物材质和颜色影响。
微型传感器 UC4 甚至能够“看”到试管内部
物体有无检测 和容器内物体检测
有无检测和容器内物体检测的应用范围极为广泛。在半导体 制造中，检测硅锭或者托盘上的电路板时， 小巧的方形结构的UC4系列，具有明显优势， 既节省空间又可以完美解决高亮物体的稳定检测。
在仓储和分拣领域， 圆柱型的UM12和UM18-2系列产品，响应时间较快，可以检测运动中的容器（比如托盘）中有无物体存在，确保物流输送的可靠性。
圆柱型的UM18-2
此外，由于超声波传感器能够可靠检测不同厚度或者颜色的玻璃板以及其他完全透明的物体，所以，常常被用于诸如 食品包装行业的热成型器皿、培养皿或透明薄膜的检测。
UM30-2系列产品的应用领域更加广泛，这得益于其较为宽广的超声波区域，具备较强的抗环境干扰能力，常常 用于环境较为脏污的场合，比如检测运输车辆的有无等。 方形的UC30传感器被装在喷洒车上，用来检测树木的位置，从而 有针对性地控制并优化植物保护剂的喷施，这也得益于超声波传感器抗环境能力强这个特点。
直径和尺寸测量 测量区域较大
直径和尺寸测量中大多使用 较短的圆柱形结构的UM18-2系列产品。UM18-2 体积小巧， 最远工作距离可达一米以上。在纸张、塑料、织物或金属等连续材料开卷时，UM18-2可以稳定 实时的测量卷辊表面与传感器之间的距离，相应的就可以测量开卷材料的卷径。在材料完全用完之前，传感器可以及时按照事先设定好的卷径（距离值），给出开关量信号（亦可通过模拟量实时输出卷径），从而 使设备停机时间最小化。
加工片状连续材料时，超声波传感器可以用来检测幅面断裂等。多个传感器同时工作（或同时测量某一较小物体时），可以采用同步或者异步工作模式，确保将相互干扰的问题降到最低，实现稳定测量。
防撞应用 从AGV到飞机登机桥
大面积识别障碍物是超声波传感器在移动应用中的常见任务。物体和人员都可以被识别，从而采取停车或绕过障碍物等动作，保证设备及人员安全。同时，超声波可以实时测量距离，持续监控接近过程，因此在AGV或者RGV等输送设备，以及飞机登机桥与飞机舱交接位置，得到广泛应用。在防撞应用中，通常有多台UM30、UM18-2 或 UC30协同工作，以扩大防撞区域。多台超声波传感器近距离安装时，SICK传感器具备的同步功能(或异步功能)可避免相互干扰，保证稳定可靠的测量。
车辆和机器人定位
超声波传感器无需反射板，其检测不受光学表面特性和环境条件的影响，因此它是众多应用中理想的定位解决方案。在自动化搬运领域（如废品回收车辆），UM12 和 UM18-2系列产品被光放使用。传感器被安装在抓臂上，实时监测抓臂与容器之间的距离，最好的情况下，甚至可以实现毫米级的定位精度。
在这样的恶劣环境中，圆柱型金属外壳保证了必要的高 防护等级和坚固的耐用性，在农用车辆应用场合同样至关重要，这也是UM30 的主要应用场合。在工业环境下，超声波传感器同样能实现全自动位置检测。非接触式距离测量确保实现可靠的定位过程，例如在堆垛系统、卸垛机或机器人的抓取部件中。
双张和粘连点检查 确保流程安全
加工板材、印张、瓦楞纸板、盒坯、自粘膜或芯片卡时，出于流程安全、质量和机器效率的原因，确保材料仅单层进给，至关重要。然而，粘连、真空或附着力均可能导致提起一层时，同时提拉或带动另一层。
可靠检测上述情况正是分体式 UD18 超声波传感器的任务，其可用于双层识别，亦称单双张检测。其基本原理是检测因材料厚度不一样造成的发射器与 接收器之间的超声波衰减情况不一致。因此 需要对不同的材料单双张进行示教，在后续的生产中与实际减幅情况进行对比，以判断材料的单双张状态，即确定进给的是一层、两层还是无材料。
传感器灵敏度可选，简化了调试方法，可在设备运行中通过切换增加应用灵活性。凭借可选的个性化材料示教， UD18 传感器能够可靠胜任要求更加严苛的应用。就测量和识别技术而言，粘连点检查与单双张检测采用同一原理。材料末端和新卷起始处重叠粘连的区域，会使超声波脉冲衰减幅度不同，UD18可以检测到这种不同，为设备提供信号，以到达下一工序时主动跳过粘连点。无论是双层识别还是粘连点检查应用中，发射/ 接收端的直径都只有M18， 可以方便的装进狭小的空间，并且可以改变安装距离，满足各种应用场合。除了开关量输出信号，传感器上的LED灯可以实时表征输出状态及单双张状态。
丰富的产品系列和不同的外型，可以广泛的使用多种不同的应用领域和行业。SICK超声波传感器均可提供市场上常见的机械及 电子连接技术和外观，确保传感器的通用性和普适性。部分型号集成IO-Link接口，能够实现参数设定、状态识别、诊断等通信，从而开启工业 4.0和智能工厂之门。
超声波——彩色、高亮或透明物体检测的理想之选
超声波是频带高于人类听觉范围的声波——约为 16kHz 以上。基于这一物理作用原理（超声波），传感器能够生成此类高频短声脉冲。其在空气中以音速传播。一旦与物体相遇，根据不同表面，脉冲可能穿过物体、被其吸收或反射。表面反射效应被用于工业自动化中的距离测量。利用发射声脉冲和接收反射信号之间的时间间隔，超声波传感器可计算出与物体的距离。即使面是彩色、高亮或透明物体，以及较为严苛的环境（如粉尘、脏污或雾），亦可精确检测物体和距离。SICK 超声波传感器中内置的温度补偿和智能测量滤波器，可以确保测量值的准确性。同步和异步发射技术等功能，可实现多台传感器同时运行，而不会相互干扰。
来源：SICK
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超声波传感器在自动扶梯行业的应用
　　自动扶梯是商场﹑车站﹑机场普遍使用的一种载人提升设备，在商场两台扶梯一台作为上行，另一台作为下行，运行一段时间后就人为地进行交换，即上行的交换为下行，下行的交换为上行运转。在运行过程中，顾客的流量在不同时段有较大的差别，有时乘自动扶梯可能一个人也没有，由于顾客到来具有随机性，也不可能在无人乘坐时将自动扶梯停止运转，未进行调速控制的自动扶梯只能以额定速度空转， 这样运行很不经济，浪费大量的电能，而且，链条、皮带磨损大、维修周期短，给正常使用带来了不少麻烦。因此对自动扶梯进行变频调速改造，在无人乘坐时降低速度运转，有人乘坐时再平稳地加速到额定速度运转。这样，可减低链条、皮带的磨损；转速降低后，电机的输出功率大幅度减少，带来了一定的节能效果。无人乘坐的时间越长，节能的效果越显着。
　　美国邦纳公司总部位于美国的明尼苏达州是全球顶尖的自动化技术专家，整体解决方案提供者。公司拥有22，000多种产品，具有最为齐全的产品线，包括：光电传感器、测量与检测产品、工业无线网络产品、视觉传感器、安全产品、工业智能指示灯及旋转编码器系列，能满足各种不同的检测需求。在40多年的发展过程中，邦纳公司始终将创新作为产品应用与研发的源动力。
　　在自动扶梯行业探测装置，邦纳公司解决方案推荐一款针对扶梯领域设计的超声波传感器产品-邦纳T30UX超声波传感器。该超声波传感器系列是邦纳T30U 超声波传感器系列的一个扩充产品，全新的T30UX超声波传感器具有T型紧凑型结构，抗电磁及射频干扰，更小的盲区和更远检测距离，并且其大范围的操作温度及内置温度补偿电路，使其可应用于各种恶劣的工业现场环境。其卓越的性能参数足以让用户再也不用担心该环节会有任何失误。以下详细地介绍这款产品在自动扶梯上的安装使用说明以及调试方法。
　　这款产品的特点：
　　1. 固定区域超声波检测，只对距离敏感，能可靠探测区域内各种颜色（包括黑色）物体，同时屏蔽区域外物体，避免误判断。
　　2. 探测距离可按键设定，电路能自动识别和判断，3次按键即可完成。
　　3. 工作温度：-40&C ~70&C，并内置温度补偿电路，减少温度梯度变化影响传感器测量。
　　4. 最大检测距离有1，2，3 米，开关量和模拟量型号可选。
　　5. 大范围操作，发散角可达30度，可靠覆盖人体有效部位，盲区小，最小距离100mm.
　　6. 不受灰尘和雨水影响，MTBF时间可达10万小时。
　　7. 增强EMC 及RFI，抗干扰强；IP67 防护等级，抗冲击，抗振动。
　　8. 发射接收一体化设计，不需要额外安装控制器，直径30的圆柱式螺纹，安装调试更加方便。
　　9. 按键锁定及指示灯功能；遥控Teach-in 示教功能，并有流程表指导操作。
　　超声波传感器是利用超声波的特性研制而成的传感器。超声波是一种振动频率高于声波的机械波，由换能晶片在电压的激励下发生振动产生的，它具有频率高、波长短、绕射现象小，特别是方向性好、能够成为射线而定向传播等特点。超声波对液体、固体的穿透本领很大，尤其是在阳光不透明的固体中，它可穿透几十米的深度。超声波碰到杂质或分界面会产生显着反射形成反射成回波，碰到活动物体能产生多普勒效应。因此超声波检测广泛应用在工业、国防、生物医学等方面。
　　T30UX超声波传感器工作原理：
　　在自动扶梯出入口每一侧扶手带的下面安装一个超声波传感器T30UX，利用发射的超声波照到人体身上，并接受到反射的声波，就可以在扶梯入口处探测到乘客之后发出一个NPN/PNP或者继电器信号。从而为扶梯执行机构（电机驱动系统）提供准确的运行指令，达到有乘客时运行，无乘客时切换至节能状态：
　　以标准型标称功率11.7KW 扶梯为例 运行速度 功耗
　　满速空载状态 0.5 米/秒 3.2KW
　　低速节能状态 0.2 米/秒 1.1KW
　　停运节能状态 0 米/秒 0 KW
　　为了确保每一个从不同方向走过来的乘客都能被探测到，需要将传感器的安装位置朝向扶梯的内侧，这样就可以使两道超声波产生交汇，扶梯入口前方形成一个无盲区的探测带。通过T30UX背部的按键调节，可以设定感应范围，并且会产生一个等腰三角形形状的探测光束区域。一旦有行人朝扶梯入口处走来，如图1所示，就可以被声波感应到。
　　通常国家规定了自动扶梯入口检测的最小距离为1.3米（即电梯梯级到乘客的直线距离），本方案选择超声波量程为2米的型号，图2是简单的安装示意图：
　　其中，X为传感器到乘客的距离，Y为乘客探测有效部位。
　　假设目前设定好超声波传感器的探测距离为1.5米（即屏蔽1.5米以外的物体），同时要考虑到有乘客从侧面进入电梯入口，这时候乘客距离传感器才30mm.
　　所以设定X的取值范围：1.5米 》X 》0.3米，传感器发射角为30度，Y=X * tan30，可以计算出Y的同幅度范围：0.87米》Y 》0.17米，即对人体的腿部和脚部进行探测，由于超声波传感器能可靠检测深色物体，而乘客的裤子和鞋子通常都以深色为主，以前采用光电传感器不能可靠检测的部位，现在有了超声波就可以完全解决了。
　　现场安装操作流程和注意事项：
　　1. 根据扶梯的结构尺寸，开25mm直径圆孔并固定，不需要额外安装支架。
　　2. 确保传感器前没有遮挡物体，建议超声波探头（陶瓷压片）离机构开孔距离3-5mm.
　　3. 调整并安装信号电源接线（标准2米长），避免陶瓷片和连接线有损伤。
　　4. 探测距离可按照说明书的步骤3次按键设定，建议设定最大距离1.5m，最小距离30mm.
　　5. 安装时，可根据具体环境适当向上调整仰角15-20度，向内倾斜10-15度，具体见图1和图2的角度说明
　　6. 现场安装完毕后可离线远程调试，方便维修人员操作，具体见说明书远程示教功能。
　　以上数据仅供参考，具体的支架设计尺寸根据不同的梯型来确定。
　　邦纳第二代超声波传感器T30UX技术参数及尺寸图：
　　T30UX产品参数表
　　总结：
　　超声波传感器在工业上和民用上的应用正快速发展，这项曾经十分昂贵而且精准度不高的技术如今已经变得简单易用，精度高且费用低廉。而如今，超声波传感器已经成了一个常规设备在过程控制中提高产品的质量，应用在检测次品，确认出现或者消失和其他一些领域。这种传感器同样可以提高生产力，它可以减少废料，避免由于零件损坏造成的停工。未来在此项技术领域内此类产品的发展仍将延续这种趋势，这是一项挑战，已经在工业领域内达成共识，那就是超声波传感器不光光在所有的制造领域内（包括质量控制，过程控制和检测），而且在相当一部分民用设备上俱有极大的发展潜力。
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超声波等多种传感器
&&超声波等多种传感器,其他型号的传感器介绍、原理、解析
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你可能喜欢单片机超声波传感器测量距离
09:25:26来源: eefocus 关键字：&&&&
一、设计要求
设计一个超声波测距器，可以应用于汽车倒车、建筑施工工地以及一些工业现场的位置监控，也可用于如液位、井深、管道长度的测量等场合。要求测量范围在0.10-3.00m，测量精度1cm，测量时与被测物体无直接接触，能够清晰稳定地显示测量结果。
二、设计思路
及其测距原理
超声波是指频率高于20KHz的机械波。为了以超声波作为检测手段，必须产生超生波和接收超声波。完成这种功能的装置就是超声波传感器，习惯上称为超声波换能器或超声波探头。超声波传感器有发送器和接收器，但一个超声波传感器也可具有发送和接收声波的双重作用。超声波传感器是利用压电效应的原理将电能和超声波相互转化，即在发射超声波的时候，将电能转换，发射超声波；而在收到回波的时候，则将超声振动转换成电信号。
超声波测距的原理一般采用渡越时间法TOF（timeofflight）。首先测出超声波从发射到遇到障碍物返回所经历的时间，再乘以超声波的速度就得到二倍的声源与障碍物之间的距离
的方法有很多种，短距离的可以用尺，远距离的有激光测距等，超声波测距适用于高精度的中长距离测量。因为超声波在标准空气中的传播速度为331.45米/秒，由负责计时，单片机使用12.0M晶振，所以此系统的测量精度理论上可以达到毫米级。
由于超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播距离远，因而超声波可以用于距离的测量。利用超声波检测距离，设计比较方便，计算处理也较简单，并且在测量精度方面也能达到要求。
超声波发生器可以分为两类：一类是用电气方式产生超声波，一类是用机械方式产生超声波。本课题属于近距离测量，可以采用常用的压电式超声波换能器来实现。
根据设计要求并综合各方面因素，可以采用AT89S51单片机作为主控制器，用动态扫描法实现LED数字显示，超声波驱动信号用单片机的定时器完成，超声波测距器的系统框图如下图所示：
超声波测距器系统设计框图
三、系统组成
主要由单片机系统及显示电路、超声波发射电路和超声波检测接收电路三部分组成。采用AT89S51来实现对CX20106A红外接收芯片和TCT40-10系列超声波转换模块的控制。单片机通过P1.0引脚经反相器来控制超声波的发送，然后单片机不停的检测INT0引脚，当INT0引脚的电平由高电平变为低电平时就认为超声波已经返回。计数器所计的数据就是超声波所经历的时间，通过换算就可以得到传感器与障碍物之间的距离。
主要由主程序、超声波发生子程序、超声波接收中断程序及显示子程序等部分。
四、系统硬件电路设计
1.单片机系统及显示电路
单片机采用89S51或其兼容系列。采用12MHz高精度的晶振，以获得较稳定的时钟频率，减小测量误差。单片机用P1.0端口输出超声波转化器所需的40KHz方波信号，利用外中断0口检测超声波接受电路输出的返回信号。显示电路采用简单实用的4位共阳LED数码管，段码用74LS244驱动，位码用PNP三极管驱动。单片机系统及显示电路如下图所示
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 单片机及显示电路原理图
2.超声波发射电路原理图参考期刊如图所示：
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 超声波发射电路原理图
压电超声波转换器的功能：利用压电晶体谐振工作。内部结构上图所示，它有两个压电晶片和一个共振板。当它的两极外加脉冲信号，其频率等于压电晶片的固有振荡频率时，压电晶片将会发生共振，并带动共振板振动产生超声波，这时它就是一超声波发生器;如没加电压，当共振板接受到超声波时，将压迫压电振荡器作振动，将机械能转换为电信号，这时它就成为超声波接受转换器。超声波发射转换器与接受转换器其结构稍有不同。
3.超声波检测接受电路
参考红外转化接收期刊的电路采用集成电路CX20106A，这是一款红外线检波接收的专用芯片，常用于电视机红外遥控接收器。考虑到红外遥控常用的载波频率38KHz与测距超声波频率40KHz较为接近，可以利用它作为超声波检测电路。实验证明其具有很高的灵敏度和较强的抗干扰能力。适当改变C4的大小，可改变接受电路的灵敏度和抗干扰能力。
超声波接收电路图
五、系统程序设计
超声波测距软件设计主要由主程序，超声波发射子程序，超声波接受中断程序及显示子程序组成。下面对超声波测距器的算法，主程序，超声波发射子程序和超声波接受中断程序逐一介绍。
1．超声波测距器的算法设计
下图示意了超声波测距的原理，即超声波发生器T在某一时刻发出的一个超声波信号，当超声波遇到被测物体后反射回来，就被超声波接收器R所接受。这样只要计算出发生信号到接受返回信号所用的时间，就可算出超声波发生器与反射物体的距离。
距离计算公式：d=s/2=(c*t)/2
*d为被测物与测距器的距离，s为声波的来回路程，c为声速，t为声波来回所用的时间
声速c与温度有关，如温度变化不大，则可认为声速是基本不变的。如果测距精度要求很高，则应通过温度补偿的方法加以校正。声速确定后，只要测得超声波往返时间，即可求得距离。在系统加入温度传感器来监测环境温度，可进行温度被偿。这里可以用DS18B20测量环境温度，根据不同的环境温度确定一声速提高测距的稳定性。为了增强系统的可靠性，应在软硬件上采用抗干扰措施。
不同温度下的超声波声速表
声速c(m/s)
主程序首先对系统环境初始化，设置定时器T0工作模式为16位的定时计数器模式，置位总中断允许位EA并给显示端口P0和P2清0。然后调用超声波发生子程序送出一个超声波脉冲，为避免超声波从发射器直接传送到接收器引起的直接波触发，需延迟0.1ms(这也就是测距器会有一个最小可测距离的原因)后，才打开外中断0接收返回的超声波信号。由于采用12MHz的晶振，机器周期为1us,当主程序检测到接收成功的标志位后，将计数器T0中的数（即超声波来回所用的时间）按下式计算即可测得被测物体与测距仪之间的距离,设计时取20℃时的声速为344m/s则有：
d=(C*T0)/2=172T0/10000cm（其中T0为计数器T0的计数值）
测出距离后结果将以十进制BCD码方式LED,然后再发超声波脉冲重复测量过程。主程序框图如下
3.超声波发生子程序和超声波接收中断程序
超声波发生子程序的作用是通过P1.0端口发送2个左右的超声波信号频率约40KHz的方波，脉冲宽度为12us左右，同时把计数器T0打开进行计时。超声波测距器主程序利用外中断0检测返回超声波信号，一旦接收到返回超声波信号（INT0引脚出现低电平)，立即进入中断程序。进入该中断后就立即关闭计时器T0停止计时，并将测距成功标志字赋值1。如果当计时器溢出时还未检测到超声波返回信号，则定时器T0溢出中断将外中断0关闭，并将测距成功标志字赋值2以表示此次测距不成功。
六．软硬件调试及性能
超声波测距仪的制作和调试，其中超声波发射和接收采用&P15的超声波换能器TCT40-10F1（T发射）和TCT40-10S1（R接收），中心频率为40kHz，安装时应保持两换能器中心轴线平行并相距4～8cm，其余元件无特殊要求。若能将超声波接收电路用金属壳屏蔽起来，则可提高抗干扰能力。根据测量范围要求不同，可适当调整与接收换能器并接的滤波电容C4的大小，以获得合适的接收灵敏度和抗干扰能力。
硬件电路制作完成并调试好后，便可将程序编译好下载到单片机试运行。根据实际情况可以修改超声波发生子程序每次发送的脉冲宽度和两次测量的间隔时间，以适应不同距离的测量需要。根据所设计的电路参数和程序，测距仪能测的范围为0.07～5.5m，测距仪最大误差不超过1cm。系统调试完后应对测量误差和重复一致性进行多次实验分析，不断优化系统使其达到实际使用的测量要求。
后续工作需实验后才能验证
根据参考电路和集成的电路器件测距范围有限10m以内为好。
以下是用汇编语言编写的超声波测距控制源程序：
采用AT89S51& 12ＭＨz晶振
显示缓冲单元在４０Ｈ～４３Ｈ，使用内存44H、45H、46H用于计算距离
20H用于标志
VOUT&& EQU&&& P1.0&& ;脉冲输出端口
*中断入口程序*
ORG& 0000H
&&&&& LJMP& START
ORG& 0003H
&&&&& LJMP& PINT0
ORG& 000BH
&&&&& LJMP& INTT0
ORG& 0013H
&&&&& RETI
ORG& 001BH
&&&& &LJMP& INTT1
ORG& 0023H
ORG& 002BH
&&&&& RETI
START: MOV& SP, #4FH
&&&&&& MOV& R0, #40H&& ;40~43H为显示数据存放单元（40为最高位）
&&&&&& MOV& R7,#0BH
CLEARDISP:MOV& @R0, #00H
&&&&&&&&&&& INC&& R0
&&&&&&&&&&& DJNZ& R7, CLEARDISP
&&&&&&&&&&& MOV& 20H, #00H
& &&&&&&&&&&MOV& TMOD, #21H&&& ;T1为8位自动重装模式，T0为16位定时器
&&&&&&&&&&& MOV& TH0, #00H&&&&& ;65ms初值
&&&&&&&&&&& MOV& TL0, #00H&&&&& ;40KHz初值&&&&&&
&&&&&&&&&&& MOV& TH1, #0F2H
&&&&&&&&&&& MOV& TL1, #0F2H
&&&&&&&&&&& MOV& P0, #0FFH
MOV& P1, #0FFH
&&&&&&&&&&& MOV& P2, #0FFH
&&&&&&&&&&& MOV& P3, #0FFH
MOV& R4, #04H&&&&&&& ；超声波脉冲个数控制（为赋值的一半）
SETB& TR0&&&& &&&&&&&&&&& ;开启测距定时器
START1: &&&LCALL& DISPLAY
&&&&&&& &&&&JNB&&&& 00H, START1&&&&&& ;收到反射信号时标志位为1
&&&&&&&&&&& CLR& EA
&&&&&&&&&& &LCALL& WORK&&&&&&&&& ；计算距离子程序
&&&&&&&&&&& SETB&&& EA
&&&&&&&&&&& CLR&&&& 00H
&&&&&&&&&&& SETB&&& TR0&&&&&&&&&&&& ；重新开启测距定时器
&&&&&&&&&&& MOV&&& R2, #64H&&&&&&&& ； 测量间隔控制（约4*100=400ms）
LOOP:&&&&& LCALL& DISPLAY
&&&&&&&&&&& DJNZ&& R2, LOOP
&&&&&&&&&&& SJMP&& START 1
*中断程序*
;T0中断，65ms中断一次
INTT0:&&&&& CLR&&& EA
&&&&&&&&&&& CLR&&& TR0
&&&&&&&&&&& MOV&& TH0, #00H
&&&&&&&&&&& MOV&& TL0, #00H
&&&&&&&&&&& SETB&& ET1
&&&&&&&&&&& SETB&& EA
&&&&&&&&&&& SETB&& TR0&&&&&&&&&&&&&&& ;启动计时器T0，用以计算超声波来回时间
&&&&&&&&&&& SETB &&TR1&&&&&&&&&&&&&&& ;开启发超声波用定时器T1
OUT:&&&&&&& RETI
;T1中断，发超声波用
INTT1:&&&&& CPL&&& VOUT
&&&&&&&&&&& DJNZ&& R4,RETIOUT
&&&&&&&&&&& CLR&&& TR1&&&&&&&&&&&&&& ；超声波发送完毕，关T1
&&&&&&&&&&& CLR&&& ET1
&&&&&&&&&&& MOV&& R4,#04H
&&&&&&&&&&& SETB&& EX0&&&&&&&&&&&&&& ；开启接收回波中断
RETIOUT:&& RETI
;外中断0，收到回波时进入
PINT0:&&&&&& CLR&& TR0&&&&&&&&&&&&&&& ；关计数器
&&&&&&&&&&&& CLR&& TR1
&&&&&&&&&&&& CLR&& ET1
&&&&&&&&&&&& CLR&& EA
&&&&&&&&&&&& CLR&& EX0
&&&&&&&&&&&& MOV& 44H, TL0&&&&&&&&&&& ；将计数值移入处理单元
&&&&&&&&&&&& MOV& 45H, TH0
&& &&&&&&&&&&SETB& 00H&&&&&&&&&&&&&&&& ；接收成功标志
&&&&&&&&&&&& RETI
*延时程序*
DL1MS:&&&&& MOV& R6, #14H
DL1:&&&&&&&& MOV& R7, #19H
DL2:&&&&&&&& DJNZ& R6, DL2
&&&&&&&&&&&& DJNZ& R6, DL1
&&&&&&&&&&&& RET
*显示程序*
;40H为最高位，43H为最低位，先扫描高位
DISPLAY：&&&&&&& MOV&&&& R1, #40H;G
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&&& R5,#0F7H;G
&&&&&& PLAY:&&&&&&&&&& MOV&&&& A, R5
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&&& P0, #0FFH&&&&&&&&&&
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&&& P2, A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&&& A, @R1
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&&& DPTR, #TAB
MOVC& A, @A+DPTR
MOV&&&& P0, A
LCALL DLIMS
INC&&&&&&&&&&&&& R1
MOV&&&& A, R5
JNB&&&&&& ACC.0, ENDOUT;G
RR&&&&&&&& A
MOV&&&& R5, A
AJMP&&& PLAY
ENDOUT;&&&&&&&&&& MOV&&&& P2, #0FFH
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&&& P0, #0FFH
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& RET
TAB; DB 0C0H,0F9H,0A4H,0B0H,99H,92H,82H,0F8H,80H,90H,0FFH,88H,0BFH
；共阳数码管& 0 ,1, 2,3,4,5,6,7,8,9,不亮，A, &
*距离计算程序(=计算值&17/1000cm)& 近似
WORK:&&&&&&&&&&&&&& PUSH&&& ACC
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& PUSH&&& PSW
&&&&&&&&&&&&& PUSH&&& B
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& PSW, #18H
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& R3, 45H
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& R2, 44H
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& R1, #00D
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& R0, #17D
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& LCALL MUL2BY2
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& R3, #03H
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& R2, #0E8H
& &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& LCALL DIV4BY2
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& LCALL DIV4BY2
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& 40H, R4
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& A, 40H
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& JNZ&&&&&& JJ0
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& 40H, #0AH&&&&&&&&&& ;最高位为0，不点亮
JJ0:&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& A&&& R0
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& R4, A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& A&&& R1
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& R5 A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV & R3, #00D
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& R2, #100D
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& LCALL DIV4BY2
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& 41H, R4
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& A, 41H
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& JNZ&&&&&& JJ1
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& A, 40H&&&&&&&& ；此高位为0，先看最高位是否为不亮
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& SUBB&&& A, #0AH
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& JNZ&&&&&& JJ1
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& 41H, #0AH&&&&& ； 最高位不亮，次高位也不亮
JJ1:&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& A, R0
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& R4, A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& A, R1
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& R5, A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& R3, #00D
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& R2, #10D
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& LCALL DIV4BY2
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& 42H, R4
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& A&&& 42H&&&&&&
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& JNZ&&&&&& JJ2
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& A, 41H&&&&&&&& ;次高位为0，先看次高位是否为不亮
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& SUBB&&& A, #0AH
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& JNZ&&&&&& JJ2
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& 42H, #0AH&&&& ；次高位不亮，次高位也不亮
JJ2:&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& 43H, R0
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& POP&&&&& B
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& POP&&&&& PSW
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& POP&&&&& ACC
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& RET&
*两字节无符号数乘法程序
MUL2BY2:&&&&&&&&& CLR&&&&& A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& R7, A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& R6, A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV& R5, A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& R4, A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& 46H, #10H
MULLOOP1:&&&&&& CLR&&&&& C
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& A, R4
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& RLC&&&&& A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& R4, A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& A,&& R5
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& RLC&&&&& A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& R5, A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& A, R6
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& RLC&&&&& A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& R6, A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& A, R7
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& RLC&&&&& A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV& R7, A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV& A, R0
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& RLC&& A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& R0, A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& A, R1
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& RLC&&&&& A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& R1, A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& JNC&&&&& MULLOOP2
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& A, R4
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& ADD&&&& A, R2
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& R4, A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& A, R5
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& ADDC&& A, R3
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& R5, A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& A, R6
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& ADDC&& A, #00H
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& R6, A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& A, R7
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& ADDC&& A, #00H
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& R7, A
MULLOOP2:&&&&&& DJNZ&&& 46H, MULLOOP1
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& RET
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
*四字节/两字节无符号数除法程序*
DIV4BY2:&&&&&&&&&&& MOV&&& 46H, #20H
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& R0,& #00H
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& R1, #00H
DIVLOOP1:& &&&& MOV&&& A, R4
&&&&&&&& &&&&&&&&&& RLC&&&&& A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& R4, A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& A, R5
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& RLC&&&&& A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& R5, A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& A, R6
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& RLC&&&&& A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& R6, A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& A, R7
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& RLC&&&&& A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& R7, A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& A, R0
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& RLC&&&&& A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& R0, A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& A, R1
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& RLC&&&&& A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& R1, A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& CLR&&&&& C
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& A, R0
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& SUBB&&& A, R2
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& B, A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV& A, R1
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& SUBB&&& A, R3
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& JC&&&&&&&& DIVLOOP2
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& R0, B
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& R1, A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
DIVLOOP2:&&&&&&&& CPL&&&&& C
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& DJNZ&&& 46H, DIVLOOP1
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& A, R4
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& RLC&&&&& A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& R4,& A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& A,&& R5
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& RLC&&&&& A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& R5,& A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& A, R6
&&&&&&&&&&&& && RLC&&&&& A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& R6, A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& A, R7
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& RLC&&&&& A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&& R7, A
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& RET
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& END
&&&&&&&&&& 附C51程序
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define ulong unsigned long
extern void cs_t(void);
extern void delay(uint);
extern void display(uchar*);
//data uchar display(uchar*);
void main (void)
data uchar dispram[5];
TMOD=0x11;
&delay(1);
while(! testok) display(dispram);
if (1==testok)
&& time=TH0;
&& time=(time<<8)| TL0;
&& time*=172;&
&& time/=10000;
&& dispram[0]=(uchar) (time%10);
&& time/=10;
&& dispram[1]=(uchar) (time%10);
&& time/=10;
&& dispram[2]=(uchar) (time%10);
&& dispram[3]=(uchar) (time/10);
&& if (0==dispram[3]) dispram[3]=17;
&& dispram [0]=16;
&& dispram [1]=16;
&& dispram [2]=16;
&& dispram [3]=16;
&for (i=0;i<300;i++) display(dispram);
void cs_r(void) interrupt 0
&testok=1;
void overtime(void) interrupt 1
&testok=2;
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& NAME&&&&& CS_T
?PR?CS_T?CS_T&& &&&& SEGMENT&& CODE
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& PUBLIC&& CS_T&&
&&&&&&&&&&&&& &&& &&&&RSEG&&&& ?PR?CS_T?CS_T
CS_T:&&&&&&&&&&&&&&& PUSH&&&&& ACC
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&&&&& TH0, #00H
&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&MOV&&&&&& TL0, #00H
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& MOV&&&&&& A, #4D
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& SETB&&&&& &TR0
CS_T1:&&&&&&&&&&&&&& CPL&& &&&&&p1.0
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& NOP
&&&&&&&&&&&&& && &&&&&&&&&&NOP
&&&&&&&&&&&&& && &&&&&&&&&&NOP
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& NOP
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& NOP
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& NOP
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& NOP
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& NOP
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& NOP
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& NOP
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& DJNZ&&&&&& ACC,CS_T1
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& POP&&&&&&& ACC
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& RET
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& END&
&name&& delay
?pr?_delay?delay&& segment&& code
public&& _delay
&rseg&&& ?pr?_delay?delay
_delay:&&& push&& acc
&&&&&&&&&& mov a,r7
&&&&&&&&&& jz&& dela1
&&&&&&&&&& inc&& r6
dela1:&& mov&& r5,#50d
&&&&&&&& djnz&& r5, $
&&&&&&&& djnz&& r7,dela1
&&&&&& &&djnz&&& r6,dela1
&&&&&&&&&&& pop&& acc
&&&&&&&&&& ret
&&& NAME& DISPLAY
?PR?_DISPLAY?display&& segment& code
?co?_DISPLAY?display&&& segment& data
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& EXTRN&&& CODE&&& (_DELAY)
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& PUBLIC&&& _DISPLAY
&&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&RSEG&&& ?CO?_DISPLAY?DISPLAY
?_display?byte:
dispbit:&& ds& 1
dispnum:&& ds& 1
&&&&&&&&&& rseg&&& ?pr?_display?display
_display:& push acc
&&&&&&&&&& push& dph
&&&&&&&&&& push& dpl
&&&&&&&&& push& psw
&&&&&&&&&& inc&& dispnum
&&&&&&&&&&& mov a,dispnum
&&&&&&&&&& cjne& a,#4d,disp1
DISP1:&&& JC& DISP2
&&&&&&&&&& MOV& DISPNUM,#00H
&&&&&&&&&& MOV& DISPBIT,#0FEH
DISP2:&&&& MOV& A,R1
&&&&&&&&&& ADD&& A,DISPNUM
&&&&&&&&&& MOV& R0,A
&&&&&&&&&& MOV& A,@R0
&&&&&&&&&& MOV& DPTR,#DISPTABLE
&&&&&&&&&& MOVC&& A,@A+DPTR
&&&&&&&&&& MOV P0,A
&&&&&&&&&& MOV A,DISPNUM
&&&&&&&&&& CJNE& A,#2D,DISP3
&&&&&&&&&& CLR&& P0.7
DISP3:&&&&&& MOV P2,DISPBIT
&&&&&&&&&&&& MOV R5,#00H
&&&&&&&&&&&& MOV& R7,#0AH
&&&&&&&&&&&& LCALL& _DELAY
&&&&&&&&&&&& MOV P0,#0FFH
&&&&&&&&&&&& MOV& P2,#0FFH
&&&&&&&&&&&& MOV A,DISPBIT
&&&&&&&&&&&& RL&& A
&&&&&&&&&&&&& MOV DISPBIT,A
&&&&&&&&&&&& POP& PSW
&&&&&&&&&&&& POP&& DPL
&&&&&&&&&&& POP&& DPH
&&&&&&&&&&&& POP&& ACC
&&&&&&&&&&&&& RET
DISPTABLE:&&&& DB&&&&& 0C0H,0F9H,0A4H,0B0H,99H,92H,82H,0F8H,80H,90H,88H,83H,0C6H,0A1H,86H,8EH,0BFH,0FFH
关键字：&&&&
编辑：什么鱼
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北京航空航天大学教授，20余年来致力于单片机与嵌入式系统推广工作。