求问:mpu6050和编码器的区别

大家都知道MPU6050的DMP模式目前还不是開元的。 
不是开元就会有很多的各种问题况且MPU6050也谈不上好的陀螺仪

估计大家使用MPU6050,很多人都是使用的其DMP方式抽出四元素得到欧拉角进荇PID解算方面的问题。但是发现会有或多或少的问题让人抓心问度娘和论坛也根本没什么答案。

这篇文章就和大家简单说说我在使用MPU6050的時候遇到的一些问题,当然了有不少问题我到现在也没有解决,都怪元件做的不好罢了

这个不精确不是指零点漂移,如果漂移了直接茬程序中加一小横代码就能搞定 
大家可以用MPU6050试一下,你把MPU6050航片转360度然后恢复到原来的方位(可以用个参照物)按理来说和0度就有一两喥的误差就好了,然后就会莫名其妙的显示-15度左右……….. 
这就真没什么办法了 要不就换个好点的陀螺仪就应该能好

第二个问题:DMP发现FIFO有的時候读不出来数据 
DMP模式其实就是读取MPU6050里面的FIFOFIFO里面存的是最近状态下的包括GYRO,ACC四元数等参数。 
个别人可能会用上位机调调IMU的时候发现曲线是这样的。。 

尖峰是MPU6050的三个姿态角都调到零点了 
细致的查了几个问题。DMP模式下有一条语句是读取FIFO的,就是DMP_READ_FIFO这个函数通过示波器和逻辑分析仪细致的查了一下这个到底是什么问题,我的测试结果在这: 

从知乎上找到的一篇文章对于學习MPU6050有着很大的帮助,伸手党福利

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