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船舶舵减纵摇控制方法研究.pdf 85页
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哈尔滨1．稃人导颂十·学位论文
船舶减摇是船舶与海洋工程的重要课题之。从国内外的情况来看，减
横摇的技术己R趋成熟著逐步走向完善，而减纵摇的问题还没有碍到很好的
解决。如果能够找到有效的减纵摇方法，对于舰载飞机起降、船舶的适居性
和航行性等都是卜分有意义的。
本文通过对船舶减纵摇方面国内外的相关研究状况的分析，采肄j z型舵
作为碱纵摇装胃，首先，基f切片理沦建立了两自由度的船舶纵向运动方程。
其次，利朋递推最小二乘法对随机海浪扰动力和扰动力矩进行建模。然后，
分别采用经典随机最优控制和扩展随机最优控制对减纵摇的效果进行J了对比
研究，包括经典卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波的分析研究。最后，将j。义预
测控制引入到舵减纵摇的研究中，探讨了基于状态空问的广义预测控制算法。
通过理论分析和大量的仿真结果表明，对于舵减纵摇，经典的随机最优
控制的效果一般，丽扩展随机最优控制和广义预测控制都能取得较为满意的
关键词：船舶；舵减纵摇；随机海浪；扩展卡尔曼滤波；扩展随机最优控制
状态空问；广义预测控制
哈尔滨I：群人学硕十学位论文
is oneofthe
Stabilization
importantsubjects
totheresearchsituationbothathomeand
abroad，the
engineering
stabilizationis
technologyrolling
becomingripermoving perfection
stabilizationhasnot
stepbystep．But，theproblempitching
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thataeffectivemethodof
aircraft，habitabilityseagoingperformanceship
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of丌rudderisusedasthe
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equipmentanti—pitching
ofrelevantresearchstatebothathomeandabroad
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每一位C先生都在平台提交了超过100个ETH的保证金，而且平台对C先生有严格的管理制度，所以原则上您的卖出订单C先生都会在30分钟内完成支付，但是有极少概率C先生可能没有支付。如果您订单30分钟内没有被处理，会给您匹配新的C先生。
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