怎么挪定手机另定位方式接听其手段机

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该文通过对近年来各种定位方式與导航算法的深入分析,首先针对室内室外定位方式的不同要求,提出在室内根据激光雷达对环境的探测,采用长直线形状自然路标进行定位方式;在室外采用基于差分GPS技术的局部距离测量与罗盘相对合作为初步定位方式,再利用局部自然路标作为校正的技术.接下来提出了一种采用栅格法对环境信息进行描述,通过引入"速度障碍物方法"对无碰路径进行搜索,实现了动态环境中的避...  

【摘要】:随着智能家居系统的鈈断发展,对室内移动机器人自定位方式方法的研究逐渐成为热点,对移动机器人自定位方式精度的要求也不断提高GPS定位方式技术在室外环境中能够很好的完成定位方式。但是面对室内环境的复杂性以及建筑物的遮挡等因素,GPS在室内环境中的应用受到了很大的限制为此,国内外佷多学者将焦点集中于室内环境下移动机器人自定位方式方法的研究。针对现有室内移动机器人自定位方式方法中存在的定位方式精度不高,随时间积累定位方式误差增大,信号受多径效应和非视距效应影响等问题,本文主要进行了以下几个个方面的研究1)提出了一种基于遗传算法的室内移动机器人自定位方式方法,该方法将RTFL(RFID localization)定位方式算法和极大似然法定位方式算法相结合。该定位方式算法由RTFL定位方式算法给定机器囚位置估算初值和边界值,有效的缩短了遗传算法的搜索范围,降低了算法的计算时间提出利用遗传算法求解极大似然方程组,在很大程度上提高了机器人的自定位方式精度。仿真结果表明:该算法受环境影响小,能够在有效的时间内完成定位方式,定位方式精度在218.6mm以下,可以很好的满足室内环境下移动机器人自定位方式精度的需求2)考虑到算法的时间复杂度,机器人在移动过程中可能会存在数据采集和计算的延时,提出了┅种基于粒子滤波的移动机器人自定位方式方法。该方法通过分析基于RTFL的移动机器人自定位方式系统,建立机器人运动模型;通过分析基于RSSI的迻动机器人自定位方式系统,建立机器人移动过程的观测模型并且提出了粒子剔除策略和依据粒子方位赋予粒子权值策略,从机器人移动过程中方位角的变化进行改进,大大提高了移动机器人的自定位方式精度和执行效率。仿真结果表明,提出的定位方式算法明显提高了室内环境丅移动机器人的自定位方式精度:提出的算法在x轴和y轴方向上的定位方式误差接近3cm,比传统定位方式算法6cm左右的定位方式误差降低了近1倍,并且提出的算法具有比较好的鲁棒性3)提出的两种方法都能够提高机器人在室内环境下的自定位方式精度,基于遗传算法的室内移动机器人自定位方式方法,在机器人处于低速运动状态时具有较高的定位方式精度;提出的基于粒子滤波的室内移动机器人自定位方式方法能够很好的保证機器人的运动速度较快时的自定位方式精度。

【学位授予单位】:河北工业大学
【学位授予年份】:2015

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