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VIOS安装配置手册研讨.docx 66页
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VIO Server安装配置手册V1.文档密级：[]机密
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]正在修订修订记录日期版本作者修改内容创建目录第1章 VIO Server功能介绍31.1磁盘虚拟共享技术介绍（Storage Virtualization）31.2网络虚拟共享技术介绍 (Ethernet Virtualization)41.3 VIO Server及Client分区整体架构5第2章 VIO Server创建62.1激活VIO密码62.2创建VIO Server分区8第3章 VIO Server安装14第4章 VIO Server配置204.1修改VIO Server基本设置204.1.1版本确认204.1.2时间和时区配置204.1.3目录大小配置224.1.4修改VIO Server操作系统限制。244.1.5多路径软件254.2 rootvg镜像254.3 VIO client分区准备virtual disk274.3.1使用VSCSI技术274.3.2使用NPIV技术294.4 Shared Ethernet Adapter创建374.4.1使用VIOS虚拟网卡技术384.4.2使用IVE技术394.4.3网卡绑定454.4.4 SEA创建464.4.5创建VIOS管理网口474.5 Shared CD 创建52第5章 Client分区创建53第6章 VIO Server分区与普通AIX分区特点区别586.1 VIO Server操作特点586.2 VIO Server创建的AIX分区与普通AIX分区比较58第7章参考文档59VIO Server功能介绍这里主要介绍IBM Virtual I/O Server技术的功能特点。VIO Server技术需要硬件支持IBM System p PowerVM标准版或企业版技术，要求IBM Power5、Power6及以上的系列服务器。VIO Server的架构图如下：VIO Server技术主要提供以下技术特点，能方便用户更有效提高硬件设备使用率与有效性。??磁盘虚拟共享技术（包括SCSI内置磁盘及光纤外置磁盘）??网络虚拟共享技术（多分区共用公共网口）通过复用磁盘及网络可以大大提升物理设备使用效率。磁盘虚拟共享技术介绍（Storage Virtualization）如图，Virtual SCSI技术通过虚拟SCSI协议支持虚拟磁盘共享，通过在VIO Server端的创建虚拟磁盘能将实际物理磁盘划分为多块虚拟磁盘分配给分区，将实际物理磁盘建立成pool池的概念，其中物理磁盘可以包括内置SCSI物理硬盘，通过光纤连接的外置存储设备或网络存储设备。网络虚拟共享技术介绍 (Ethernet Virtualization)VIO Server及Client分区通过共享物理网口SEA（Shared Ethernet Adapter）连接外部网络。VIO Server及Client分区整体架构如图，通过搭建VIO Server，可以共享Ethernet设备，并将磁盘设备建立成池，从而更有效的使用网络及存储空间资源，达到物理设备的高效率应用，在一台IBM P系列服务器之上能创建更多应用分区。VIO Server创建激活VIO密码确认VIO licence信息。需要使用VIO的P系列处理器之前，需要确定P系列服务器是否已经具有P系列服务器Virtual功能的licence授权。访问IBM Comand On Demand 网站，确认VIO licence信息。http://www-912.ibm.com/pod/pod输入机器型号，序列号信息，然后Submit 。如果输出信息如下图中具有VET功能，说明该P系列服务器已经具有VIO licence。激活VIO licence选择服务器，右键选择输入激活码输入后弹出菜单显示VIO功能已经开通，并且菜单选项中VIO Server等功能开启。创建VIO Server分区如下图HMC管理两台P6 550小型机，选取其中一台建立VIO Server Configuration -& Create Logic Partition -& VIO Server输入Partition ID 和Partition name, 完成后继续选择Next输入Profile name，完成后继续选择Next在划分CPU时有Shared及Dedicated两种选项，根据云计算的要求，选择Shared方式。根据需求划分CPU使用量（VIO Server不占用很多CPU，可以根据实际情况分配少量CPU及可），如果需要动态调整CPU模式。根据需求划分内存使用量选
正在加载中，请稍后...如何理解 ISO、快门、光圈、曝光这几个概念？ - 知乎<strong class="NumberBoard-itemValue" title="被浏览<strong class="NumberBoard-itemValue" title="7,980分享邀请回答2.8K78 条评论分享收藏感谢收起4.9K191 条评论分享收藏感谢收起&p&以投资的球馆有20个场地。标准羽毛球场地的尺寸为：13.4M×6.1M。场地双排布置，中间设置休息地带2M，球场宽度边线离建筑物外墙边线为1M，场与场之间的距离0.5M。&/p&&p&　　20个羽毛球场地的球馆建筑面积为：15.4×6.6×20+150≈2200M2。（150 M2为总台、营业场所、洗手间）。&/p&&p&　　球馆的结构、地板：结构为砖墙普通抹灰、铝合金门窗、瓦面为铁皮瓦面、地板为木地板油漆。&/p&&p&　　造价：租赁期限（预测）最短3年，可能到5年。若移位置钢构可重复使用但有损耗。私人投资：大致总造价为450×00≈120万元；&/p&&p&　　钢构300-400元／M2，水电30元/M2，设备（家具、网等等）10元／M2。其他10元/2,塑胶跑道：元/条&/p&&p&　　若是公家投资，加不少于20%的税费、管理费等等之类的开支。&/p&&p&&strong&相关推荐：&/strong&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.ixueyi.com/yundong/139118.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&投资羽毛球馆要多少钱？投资羽毛球馆可行性分析。&/a&&/p&&p&&strong&羽毛球馆投资多少钱一：各球馆的营业价格基本上在&/strong&&/p&&p&　　周一至周五：8：30—17：00，25元/小时，选用25元/小时； &/p&&p&　　节 假 日：8：30—17：00， 25-45/小时，包场
30元/小时，选用30元/小时； 周一至周日：17：00以后，25-45元/小时，包场30元/小时，选用30元/小时。
&/p&&p&&strong&　羽毛球馆投资多少钱二：球馆场地出租时间 &/strong&&/p&&p&　　球馆场地出租时间计算如下： 球馆每年的1、2、3、4、11、12月为淡季， 5、6、7、8、9、10为旺季，白天淡，夜晚旺。每年365天，球馆放假时间5天，周一至周五时间有250天，节假日时间有约110天。
&/p&&p&　　周一至周五：8点30分～18点最淡，基本上无人打球，球馆出租时间计4小时／天，全年4×250=1000小时；
&/p&&p&　　18点～20点、22点～23点次之，淡、旺季时各有10%、50%球场出租，即这时出租场地2～10只，时间3小时，球馆出租时间平均3×6=18小时／天，全年18×250=4500小时；
&/p&&p&　　20点～22点是每天最好的，淡、旺季时各有40%、90%以上的球场出租，即这时出租场地8～18只，时间2小时，球馆出租时间平均2×13=26小时／天，全年26×250=6500小时。
&/p&&p&　　节假日：10-22点，淡、旺季时各有60%、90%球场出租算，时间为12小时，每个场地出租时间平均9小时/天，球馆平均20*9＝180小时/天，全年180*110＝19800小时。
&/p&&p&&strong&羽毛球馆投资多少钱三：灯光照明 &/strong&&/p&&p&　　每个球场每边使用400瓦灯泡2个，每10个球场使用400瓦灯泡22个，共使用灯泡44个，每个球场平均44×400／20=880千瓦，考虑到风扇等其它用电平均每个球场1.2千瓦，电价1.0元／千瓦/小时。
&/p&&p&&strong&羽毛球馆投资多少钱四：年经营收入&/strong&&/p&&p&　　1、球场出租年收入：0×30+00×30=924000 &/p&&p&　　2、饮料、羽毛球等销售年收入：经与市较大的部份球馆工作人员了解，销售额收入夏天（旺季）也不会超10000元/月，冬天（淡季）2000/月左右；利润率在30%左右，平均月销售利润在1800元左右。1800元/月×12月/年=21600元/年。&/p&&p&　　3、其它收入：1000元/年（广告费）。&/p&&p&　　1—3项合计年收入：00+元/年。&/p&&p&&strong&羽毛球馆投资多少钱五：年经营支出及利息、折旧&/strong&&/p&&p&　　1、设定每年土地租金：3元/平*2000平*12（月）=72000元；&/p&&p&　　2、每年人工工资：6人×800元/人/月×12月/年=57600元/年；&/p&&p&　　3、每年电费：（00+19800）小时×1.2千瓦/球场/小时×1元/度×=31800元/年； &/p&&p&　　4、每年维修费：1000元/月×12月/年=12000元/年； 5.5、每年工商、缴税：1000元/月×12月/年=12000元/年； &/p&&p&　　6、每年卫生防疫：2.5元/年/平方米×2200平方米+60元/年/人×6人（体验费）=5860元/年； &/p&&p&　　7、其它（电话、水费等）：400元/月×12月/年=4800元/年； &/p&&p&　　8、每年大致利息、折旧：125000元/年（注： 100万的贷款年利息按4.5%,等额本息按月还款计算）。 &/p&&p&　　1～8项合计开支：+++=321060元/年。&/p&&p&　　由此可见，球馆利润：060=625540风险评估： &/p&&p&　　固定成本特高：球馆的变动成本只有电费一项，而固定成本年高达489060元&/p&&p&　　（00=457260元/年），占总成本支出的93.5%(%=93.5%)。这样高的固定成本，是没有哪个行业达到的，营业额减少，其成本支出并未有相应减少多少，意味着存在较大的风险。&/p&&p&&strong&开羽毛球馆注意事项：&/strong&&/p&&p&　　1.首先是灯光，最烦高功率头顶灯光，一拉高远球就刺眼，此为所有混合型体育馆通病，最喜欢侧面直排灯管，悬挂式那种。&/p&&p&　　2.其次是弹性木地板+塑胶地面，建议别光用木地板，木地板颜色浅，球低了容易看不清，所以最好有塑胶，不仅体验好，而且保护打球的客户。不过要注意塑胶一定要铺平坦，要不看着很烦。而且塑胶地面一定要定期清洗（朋友的场馆是每天清洗一次）。&/p&&p&　　3.稍微条件好点的球馆，实际使用率(球场面积与场馆总面积之比)一般在70%以下。&/p&&p&　　4.对于爱好者来说，球馆的硬件虽然重要,但是球友之间的友谊\运动气氛什么的也是非常重要的组成因素，这些是花钱都弄不来的东西，但是可以给你带给你超乎想象的隐性收益 。&/p&&br&&p&转自爱学艺运动网：&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.ixueyi.com/yundong/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&爱学艺运动网_运动爱好网&/a&&/p&
以投资的球馆有20个场地。标准羽毛球场地的尺寸为：13.4M×6.1M。场地双排布置，中间设置休息地带2M，球场宽度边线离建筑物外墙边线为1M，场与场之间的距离0.5M。 20个羽毛球场地的球馆建筑面积为：15.4×6.6×20+150≈2200M2。（150 M2为总台、营业场所、…
大问题，怎么判断口语水平？&br&先看syntax，再看flow，最后看口音。&br&&br&所谓syntax就是选词/词组、词语搭配、句子结构。如果以上三点都做到很好(大概标准就是能有native speaker夸你的syntax很English/ American style)，同时没有低级错误比如语法错误发音错误，那么这个人的口语就可以算好了，85分起。&br&另外，syntax不是拽词，不是&高级词汇&用得越多越好。好多词看着仿佛很高级其实没几个人愿意用。syntax的功夫一大半都在最基础的句子里。举个例子，你要是说Here is far from my home so I want to take a taxi，40分。要是说This is nowhere near where I live so I'm gonna take a cab/taxi，85分。要练syntax要甩掉&把中文依次替换成英文&的思维，也就是所谓的&中式思维&(其实没有这么个东西)，换上&英式思维&(应该也没有这么个东西)。&br&当然高级一点的词和搭配不是不可以用，你要是随口说出a shrewdness of apes或是a murder of crows而不是some/many apes/crows估计连native speaker都要稍微高看你一眼呢。&br&我有个同学是个乌干达妹子，说话时口音相当重，但是syntax好得不得了，我跟她说话的时候就是在一遍遍地感叹卧槽这个搭配好卧槽这个词用得好，然后忽略口音把她当大半个native speaker看。别人说起她的时候我一般第一反应就是她英语真的好厉害啊。另有相当一部分印度人也是这种情况，syntax很好但是口音非常重，不少人会觉得阿三土鳖，其实人家英语水平甩了你几条街。&br&&br&接下来是flow，就是说话的流畅程度与节奏，重音与连读。流畅程度一般与英语能力和自信程度成正比，连读的话多练习就好。节奏和重音是比较难掌握的一点，不过适当看一些演讲方面的书籍(最好是英文的)可以学习，或者多听native speaker说话，注意他们哪些词说得快哪些词慢，然后无数次地模仿。&br&syntax好flow不好，85分。两个都好，90分起。光有flow可是syntax差得一比的。。。我还没有遇到过，仿佛是因为flow是建立在syntax的基础上的(待研究考证)。&br&&br&最后是口音。在国内，大家评价国人英语水平高不高一般先看口音，但其实这是评价的最后一个环节，只能锦上添花，不能雪中送炭。国人总是对这玩意执着得不行，高中单词都没掌握全就要尽全力弄个美音出来，逼格高的还要学英音，仿佛还由此生出了英剧鄙视美剧的鄙视链。&br&-------------------------鄙视链分割线---------------------------&br&一般来说，美国人会觉得英音特别cute，英国人会觉得美国人觉得这个很cute显得他们很没文化。美国人觉得英国人开玩笑的方式很rude，英国人却觉得没什么，以及进一步觉得美国人没文化。所以总体来说英国人是略鄙视美国人的(当然全世界人民他们都是略鄙视的)。&br&不过人家两国人民欣赏和鄙视关看剧的你毛线事啊&br&---------------------------闲扯分割线----------------------------&br&口音不是不可以学，先满足了上面两点再说。否则半天说不出一句话来一开口还是Can you help me open this computer的话，口音再纯正都没有意义。以及不要overdo，有个词叫weird Chinese posh accent，说的就是有好多亚洲人，尤其是中国人过于注重口音，每一个词都要发得异常标准清晰，结果就是说出来的话非常怪异，给人一种非常sophisticated, well-educated的感觉但是又让人觉得有点arrogant and annoying。由于用力过猛，说话的manner非常像posh accent， 但仔细一听又不是真正的英国posh accent，让人心里萌生一种抽丫一巴掌赶紧给我好好说话的感觉。不过用力过猛还是可以补救的，尽量多提醒自己注意syntax而不是口音，不要每个词都拼命；或者提高语速，变身机关枪可以一定程度上减轻这种现象，而且语速加快后也没时间一个单词一个单词地仔细雕琢了。&br&------------------------------------------------------------------------------&br&从统计数据(不要问我从哪里来)上来讲，在中国，英语发音比较标准(无论美/英)的人里，英语水平的确相对好的多一些，但也的确有些人就只有口音其他什么的都还停留在初高中水平。所以口音只能作为锦上添花的加分项，不能作为判断口语乃至英语能力的决定性因素。如果把样本放宽到全世界，口音的权重还要进一步降低至1%以下。&br&------------------------------------------------------------------------------&br&再补几句，口音跟syntax最好匹配，用一口美音说Cheers, mate肯定特别怪，有了(是有了不是想学)英音就多说sort of少说kind of，另外想象一下Jarvis说&I know, right?&有多别扭吧。不过这些都是鸡毛蒜皮的小事，无关大局。&br&-------------------------------------------------------------------------------&br&再再补几句，不要哪的口音都想学最后学了个四不像，只要你的发音有规律可循，外国人一般都是能听懂的。比如印度人爱把所有类似very的单词都发成vely，语调变化规律也比较单一，所以native speaker们听他们说话也没有什么障碍。不怕发音不标准，就怕变着花样地不标准，这个单词是美音那个是英音那几个又是中式口音，这样说出来的话连native speaker都会懵掉的哟。&br&============================================&br&大问题的结论：&br&&b&这三点都好的话，95分起。syntax和口音好，flow不好90分左右。syntax和flow都很好，口音不标准但是差得不离谱有规律可循的90分起。光有口音，syntax和flow差的一比的负分。&/b&&br&&br&==========================================================&br&小问题。简略看了一下，就四个视频而言，陈GX≈吴&陈YX&谢。不过上面也有人说过，谢霆锋是即兴采访，前面三个的准备显然要比他充分些。去掉干扰因素的话，陈GX≈吴&陈YX≈谢。&br&&br&自己专栏的广告：&a href=&https://zhuanlan.zhihu.com/knowthyself& class=&internal&&知乎专栏&/a&
大问题，怎么判断口语水平？ 先看syntax，再看flow，最后看口音。 所谓syntax就是选词/词组、词语搭配、句子结构。如果以上三点都做到很好(大概标准就是能有native speaker夸你的syntax很English/ American style)，同时没有低级错误比如语法错误发音错误，…
&p&这个回答遭到了不少HR、猎头以及私营企业主的反对，这我可以理解，但有一些职场人还为企业方呐喊助威，我就比较困惑了。通过回答几个问题总结一下我的观点：&/p&&p&&br&&/p&&p&&u&1.你不说薪资，万一最后对不上，不是浪费企业时间吗？&/u&&/p&&p&我的回答中反复强调：虽然求职者不说现有薪资，&b&但必须坦诚沟通期望薪资&/b&。&b&对企业和猎头来说，了解求职者的期望薪资，足以匹配岗位预算&/b&。&/p&&p&&br&&/p&&p&&u&2.有HR、私营企业主及猎头说，这种面试中躲躲闪闪的候选人不诚信不踏实不好管理我不要！&/u&&/p&&p&贵司不躲躲闪闪，能不能在面试中分享一下此岗位上一位同事的薪资水单？&/p&&p&贵司光明磊落，能否提供离职的前任同事联系方式，让我们候选人直接去咨询他离职的真实原因？&/p&&p&&br&&/p&&p&得了吧&/p&&p&&b&招聘方（尤其民企）之所以要掌握求职者现在薪资，就是为了利用信息不对称获取薪资谈判的优势&/b&。&/p&&blockquote&举个例子，作为企业，我的岗位薪资预算在30-40万年薪；&br&面试了一个很适合的候选人，我知道他年薪20万，那么我就可以开价26万年薪（涨幅30%，符合市场常态），我省下至少4万；&br&我又知道他在现公司缺乏上升空间，去意已决；那么我开价22万年薪（虽然纠结，但总比他现在公司好）&br&他非常仰慕我们互联网著名企业的品牌，特别渴望加入我公司？那我开价18万，他也会来的&/blockquote&&p&&br&&/p&&p&这事真实存在，某知名社交网站，利用其名气，生生把硕士背景，多年国企工作经验，特别渴望加入这家公司的候选人，压价到不到12万年薪。当然这是自作聪明，这位能力出色，特别仰慕这家公司的候选人，在一年后就离职了，而且从此一生黑。&/p&&p&&br&&/p&&p&我反问各位人力资源知识丰富的招聘达人们一句：&/p&&p&&b&给候选人定薪，是基于他们在过往履历和面试中展现的能力？还是基于他们过往的薪水？&/b&&/p&&p&&br&&/p&&p&道理都懂，到了面试的时候身体还是很诚实的“要，要，check it now现有薪资报一报”，为什么？&/p&&p&高票答案说得到位：&b&懒政&/b&&/p&&p&&br&&/p&&p&3.我们猎头是拿候选人年薪的固定比例的，你挣得越多我们越开心。你不说薪水是不尊重猎头……&/p&&p&答：我在猎头公司做过，过去很多朋友同事都是猎头，我一向尊重猎头理解猎头。但是，如今各位猎得越来越低端了，如今连做3-5年经验主管职位也自称是猎头。而且猎头的收费也越来越难，原先普通经理总监职位的25%到如今18%甚至固定价格做单，时不时做个总监单还要送个助理单。猎头的年龄层次越来越低，对HR越来越缺乏话语权。不是我不相信猎头，你们遇到HR真跪啊（&b&评论区反驳的各位猎头们，没一个承诺绝不会把候选人薪资报给HR的&/b&）。&/p&&p&&br&&/p&&p&4.我原答案里说了，再强调一遍：&/p&&p&不说现有薪资的底气，来源于你的实力。如果你能干的活，很容易被替代。你不说现有薪资，求职难度很大。&/p&&p&&br&&/p&&p&如果你有普通人无法企及的一技之长，企业是不会计较的。毕竟&b&靠谱企业要招的解决问题的人才，而非听从所有指令的奴才&/b&。&/p&&p&&br&&/p&&p&还是个真实案例&/p&&blockquote&我最早从事从事媒体行业的小伙伴，最早5年前月薪&a href=&tel:&&&/a&，跳槽两次加盟互联网公司做微信运营，年薪20万左右，到现在加入BAT，年薪70万。每次面试他问我意见，我都会建议他初面不谈薪水，到最终面试的时候谈期望薪水。&br&&br&他的成功不是因为我给的面试建议，而是因为他的能力出众：一年内将他们公司的微信账号从20万粉不到，运营到100万+粉，一年几十篇10万+的微信文章。他在业内早已小有名气。&/blockquote&&p&&br&&/p&&p&—————以下是原答案—————&/p&&p&&br&&/p&&p&哈，HR的三大相亲问题：&/p&&blockquote&你结婚了吗？&br&你现在薪水多少？&br&你打算什么时候生小孩&/blockquote&&p&其中“你现在薪水多少”几乎是每个候选人一定会被问到的问题，除非你刚毕业。刚看到一篇新闻，据说美帝马萨诸塞州已经立法：&b&禁止企业在面试时询问候选人的薪水情况&/b&。我为之叫好！ &a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.nytimes.com//business/dealbook/wage-gap-massachusetts-law-salary-history.html%3F_r%3D0& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://www.&/span&&span class=&visible&&nytimes.com//&/span&&span class=&invisible&&business/dealbook/wage-gap-massachusetts-law-salary-history.html?_r=0&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&&/p&&p&&br&&/p&&p&为什么要问你这个问题？&/p&&blockquote&为了确定你能接受这个岗位的薪资范围？不是，你已经透露了自己的目标薪资，如果不符本来就可以马不停蹄滴滚出人家office了。为了了解你的专业实力？面试的那些提问不就是这个作用吗？因为不了解市场行情？大一点的公司都会买薪酬报告的好不好？&b&企业面试，无非是要知道你的目标薪资在其预算内和而你的才能实力足够担任这个岗位&/b&。说到底，&b&之所以还得要你现有薪资，就是要掌握你的底牌，不愿意付出太多溢价&/b&，如高票答主所言，有懒政嫌疑。评论区各种“HR一定会要的，你就不要挣扎”的说法，我就问一句，平胸而论，&b&各位老板给人才开薪水，不凭实力不凭才能，而凭上一份薪水挣多少，真的科学吗？&/b&&/blockquote&&p&&br&&/p&&p&然而，谁问这个问题，以及在什么时候问，意义也也略有不同回答都不能完全相同。我简单列了一个表格，对应绝大多数外企流程。&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/af5a0cb83cc6dfa3ecaa1fc_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&734& data-rawheight=&364& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&734& data-original=&https://pic1.zhimg.com/af5a0cb83cc6dfa3ecaa1fc_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&高票答案 &a class=&member_mention& href=&//www.zhihu.com/people/f1ef5e1d0c0c3e4023eb3a& data-hash=&f1ef5e1d0c0c3e4023eb3a& data-hovercard=&p$b$f1ef5e1d0c0c3e4023eb3a&&@显微无间&/a& 说得太全面，能说的都说了，让其他人无话可说。我的建议是：&/p&&blockquote&尽量避免回答这个问题，这是你的底牌。先了解对方薪资架构，以及岗位的薪资范围。薪水的事情谁先开口谁就输了。而掌握你现在和过去的薪资，给了企业巨大的谈判优势。&b&换位思考，如果你问上一位同一岗位的员工薪水多少，企业会如实告诉你吗？&/b&&/blockquote&&p&&br&&/p&&p&我就具体在话术方面给大家一些建议。&/p&&p&情况1：一进公司，前台给了你一张岗位申请表，上面有一栏现在薪资（必填）&/p&&p&应对方法：不填，如果被要求补填，则回答：现在谈薪资太早。&/p&&p&&br&&/p&&p&情况2：初面被问及薪水（初面时，HR比较强势，有些偷懒的HR会直接因为薪资差距把候选人pass掉）&/p&&p&应对方法：我更感兴趣的是这份工作，尤其是工作的挑战性和未来职业发展前途，薪资不是主要问题。&/p&&p&&br&&/p&&p&情况3：终面后被问及薪水（此时候选人更强势，HR会尽力妥协，避免前功尽弃）&/p&&p&应对话术：&/p&&p&&b&候选人&/b&：我能问一下这个岗位的薪酬范围是50万左右的年薪，对吗？&/p&&p&&b&HR&/b&：对的，差不多。&/p&&p&&b&候选人&/b&：这符合我对新岗位薪水的预期。&/p&&p&&b&HR&/b&：好的，你现在的薪水大概是多少？&/p&&p&&b&候选人&/b&： 我理解，确实不少公司都会问，不过很抱歉，我认为薪资是个人隐私，我希望能够保密，我想贵司也不会愿意把员工的薪资数据分享给任何人吧。我想再和您确认一下，贵司这个岗位能够给出50万年薪的薪资吗？如果可以的话，我觉得我还是很感兴趣的。&/p&&p&&b&HR&/b&：其他候选人都愿意提供薪资情况，为什么你不愿意？&/p&&p&&b&候选人&/b&：我完全理解有其他人愿意提供，但我不愿意分享我的隐私。如果这是贵司用人规定，那我就不浪费大家时间了。&/p&&p&&br&&/p&&p&这个时候HR就面临抉择，要么放弃你，如果这么做，他浪费了好几次面试时间，前功尽弃，而原因仅仅是候选人拒绝透露现有薪资，或者她拿着你要求的50万年薪去找用人经理：“这个价码你接受吗？不好意思，候选人不愿意透露他的薪资状况。”&/p&&p&&br&&/p&&p&情况4：用人经理和你谈&/p&&p&应对方法：坦诚但坚持不说。例如我在这家公司服务了很久，但是薪资涨幅一直很低。做同样工作的后进公司的同事薪水都比我高很多。&/p&&p&&b&用人经理&/b&：你不告诉我现在的薪水，我怎么知道你对得起我付的薪水呢？&/p&&p&&b&候选人&/b&：专业问题你可以随便问，或者你们公司现在有哪些急需解决的问题，我也可以提提意见，分享一下我解决问题的思路。聊完之后，我相信你会认识到我的市场价值的。&/p&&p&&br&&/p&&p&情况5：猎头和你谈（猎头不会强势，但也请尊重猎头，他们的工作或许能成就你）&/p&&p&应对方法：&/p&&p&&b&猎头&/b&：请问您现在的薪水多少？&/p&&p&&b&候选人&/b&：我想了解一下这个岗位的薪水package一年有多少？&/p&&p&&b&猎头&/b&：哦，这要看候选人条件，如果候选人足够出色，企业能够匹配上高于市场中位值的薪水。&/p&&p&&b&候选人&/b&：（别理他）&b&任何岗位HR给到猎头的时候都应该有个package范围&/b&，我可以了解一下HR给到你们的范围吗？&/p&&p&&b&猎头&/b&：&b&经理级别一般是40-60万&/b&，如果候选人够出色，胜任总监级别就是80-100万（一般上线画饼都不要当真，加粗部分是最重要的）&/p&&p&&b&候选人&/b&：（如果能接受40-60万）谢谢，这个岗位的薪资在我预期内，如果跳槽的话，我希望拿到50万年薪（给猎头明确的数字，让他帮你争取）。&/p&&p&&b&猎头&/b&：那能问一下你现在的薪水吗？&/p&&p&&b&候选人&/b&：不好意思，现在薪水是我个人隐私，不太方便透露。如果工作岗位合适，薪资也能开到50万的话，我愿意尝试这个岗位。方便的话能介绍一下这个岗位的具体工作内容吗？谢谢！&/p&&p&&br&&/p&&p&要点是态度诚恳礼貌，同时坚决不能说薪水，无论猎头怎么忽悠：“这是这家公司的流程。”“你不提供薪水，我没法把你推给客户啊。”“我们专业猎头顾问是不会把你的薪资情况泄露出去的，请你相信我。”这个时候各位要尤其坚强，一旦你透露了薪资，十分钟之内企业HR就能知道你的薪资，开出来的价格可能就是你现有薪资+15%。这就tmd尴尬了。&b&猎头卖给客户的是人才，而不是薪资情况，你明确透露了你的薪资要求，这对企业和猎头来说已经足够了&/b&。&/p&&p&&br&&/p&&p&最后说两句个人想法：&/p&&ol&&li&不透露薪资的底气，是源于你的实力。公司不可能随便大街上来一个人都能做你的工作。&/li&&li&人才紧缺的现状，让人才市场的强势方不再是企业，企业要放弃“企业制定规则，求职者尊守规则”的传统思路，不仅在薪资信息上尊重候选人的隐私，企业文化方面也应该更具弹性。如今的人才，特别是新生代人才，对于工作的看法已经越来越开放。比如：&a href=&https://www.zhihu.com/question//answer/& class=&internal&&怎样看待应届生喜欢辞职？这是 90 后所特有的吗？ - Sean Ye 的回答&/a&&/li&&/ol&&p&&br&&/p&&p&公众号：瞎说职场&/p&&p&我的职场live：&/p&&p&&a href=&https://www.zhihu.com/lives/877632& class=&internal&&掌握这十招面试技巧 成为面试达人&/a&&/p&&p&&a href=&https://www.zhihu.com/lives/081856& class=&internal&&听说你想进入咨询行业？&/a&&/p&&p&更多内容：&/p&&p&&a href=&https://www.zhihu.com/question//answer/& class=&internal&&简历&/a&丨&a href=&https://www.zhihu.com/question//answer/& class=&internal&&薪酬&/a&丨&a href=&https://zhuanlan.zhihu.com/p//& class=&internal&&跳槽&/a&丨&a href=&https://www.zhihu.com/question//answer/& class=&internal&&面试&/a&丨&a href=&https://www.zhihu.com/question//answer/& class=&internal&&性骚扰&/a&丨&a href=&https://www.zhihu.com/question//answer/& class=&internal&&职场女性&/a& | &a href=&https://www.zhihu.com/question//answer/& class=&internal&&职场选择&/a&丨&a href=&https://www.zhihu.com/question//answer/& class=&internal&&职业规划&/a& | &a href=&https://www.zhihu.com/question//answer/& class=&internal&&职场潜规则&/a& &/p&
这个回答遭到了不少HR、猎头以及私营企业主的反对，这我可以理解，但有一些职场人还为企业方呐喊助威，我就比较困惑了。通过回答几个问题总结一下我的观点： 1.你不说薪资，万一最后对不上，不是浪费企业时间吗？我的回答中反复强调：虽然求职者不说现有薪…
&p&在前一篇文章《HoloLens 技术解谜（上）》中我介绍了自己对于 HoloLens 背后的建模技术的看法，虽然之前在微软的 Xbox 部门工作过，但是和大家一样也是上周才知道 HoloLens 这个好玩的设备。当前微软官方对于 HoloLens 透露出来的信息非常有限，最核心的两个组件深度传感器以及全息屏幕的原理依然充满着迷题。文章发表后，在知乎专栏 &a href=&http://zhuanlan.zhihu.com/hacker-and-painter/& class=&internal&&Microsoft HoloLens 技术解谜（上） - 黑客与画家 - 知乎专栏&/a& 的留言中读者提出了一些问题。&/p&&h1&&b&读者提问之“HoloLens 的深度传感器有没有可能是基于 TOF？”&/b&&/h1&&p&先介绍下背景知识，市面上常见的有三种类型的深度传感器：&br&&/p&&ul&&li&结构光，这个技术的代表产品是 Kinect 一代，它的传感器芯片用的是 PrimeSense 家的。说句题外话，PrimeSense 现在是苹果旗下的公司，这个领域未来一定会很精彩。&/li&&li&TOF，time-of-flight，代表产品是 Kinect 二代，由于微软对于 One 这个单词的热爱，它的官方名字是 Kinect One，有点混乱是吧？&/li&&li&双目摄像头，代表产品是 Google Tango 以及 Leap Motion，前者配有四台摄像头，后者有两个。&/li&&/ul&&p&我认为 HoloLens 没有使用 TOF 技术的原因是因为如果这四个摄像头的位置放的是 TOF 传感器，那么还缺少一个朝前的 RGB 摄像头用于视频聊天类 App。读者提到的中间部分我认为是微型的投影仪，HoloLens 使用微投在“挡风玻璃”上显示全息的画面。参见 Wired 的这篇报道 &a href=&https://link.zhihu.com/?target=http%3A//www.wired.com/2015/01/microsoft-nadella/& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://www.&/span&&span class=&visible&&wired.com/2015/01/micro&/span&&span class=&invisible&&soft-nadella/&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&&/p&&p&至于这个问题的标准答案，还得等微软发布新的信息。&/p&&h1&&b&读者提问之“HoloLens 能不能当 VR 用？&/b&&/h1&&p&这个问题很好，的确可以这么玩，NASA 与微软的的火星合作计划基本上是一个虚拟现实的应用，它无视了真实的环境。如果 HoloLens 可以提供调节“挡风玻璃”透光度的 API，那么调成完全不透光时就好比戴着 Oculus Rift 的头盔，是另一种体验 VR 的途径。可是朋友们，这是在浪费 HoloLens 的机能啊！&br&&/p&&p&那么，作为未来的应用开发者，应该怎样充分榨干它的机能呢？这是本篇文章的重点。&/p&&h1&&b&正文部分&/b&&/h1&&p&首先让我脑洞开一会，为大家“介绍”下 Holo SDK。按照微软的偏好，SDK 标配的语言肯定有 C++ 和 C#，因此要进行开发，这两门语言你至少得会一门。&/p&&p&然后，这个 SDK 里有哪些功能呢？根据官方 demo 中的场景，我觉得基本功能至少有：&br&&/p&&ul&&li&(a) 摄像头看到的图像，即当前场景的 color buffer。&br&&/li&&li&(b) 当前场景的深度图，depth map 或 z buffer。&br&&/li&&li&(c) SLAM 合成后的三维场景，这个场景所在的空间下文我们暂且称为 Holo Space，它可能是以乐高方块的形式表示，也可能是用三角形来表示。&br&&/li&&li&(d) HoloLens 设备在 Holo Space 中的坐标 (x, y, z)、朝向 (tx, ty, tz)。&br&&/li&&li&(e) 手势识别的结果，类似 HRESULT OnGestureDetected(DWORD dwHandId, DWORD dwEventId, LPVOID lpUserInfo) 的样子。&br&&/li&&li&(f) 语音识别的结果，类似 HRESULT OnVoiceRecognized(std::string& strSentence, FLOAT confidence) 的样子。 &/li&&/ul&&br&同样的，根据官方 demo，我将 HoloLens 应用分为三种：&br&&ul&&li&&b&伪全息的传统应用&br&&/b&&/li&&/ul&&br&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/4fd5fd625fe6ae_b.jpg& data-rawwidth=&1280& data-rawheight=&720& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1280& data-original=&https://pic2.zhimg.com/4fd5fd625fe6ae_r.jpg&&&/figure&&ul&&li&&b& 针对 HoloLens 特别优化过的应用&br&&/b&&/li&&/ul&&br&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/d6e90f08cf78f095e8e99_b.jpg& data-rawwidth=&1280& data-rawheight=&720& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1280& data-original=&https://pic3.zhimg.com/d6e90f08cf78f095e8e99_r.jpg&&&/figure&&ul&&li&&b& 沉浸式的真-全息游戏&br&&/b&&/li&&/ul&&br&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/bafbcf97e575bfce46b4e825_b.jpg& data-rawwidth=&1280& data-rawheight=&720& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1280& data-original=&https://pic4.zhimg.com/bafbcf97e575bfce46b4e825_r.jpg&&&/figure&&h1&&b&这一篇只讲“伪全息的传统应用”&/b&&/h1&&p&这种类型的应用对于传统开发者而言最容易上手，几乎不需要修改代码，自然也不需要拥有 3D 图形学的知识。大部分人会从这种应用入手开始 Holo 开发。&/p&&p&如果不需要 3D 知识就能实现 3D 的界面，那么 3D 的效果是哪来的呢？那就是 Windows 10 引入的全息窗口管理器 —— explorer3d.exe。我们平时启动 Windows 看到的“桌面”是窗口管理器（explorer.exe）的一部分，把“桌面”想像成三维的就行了，很简单是吧？&/p&&blockquote&一点都不简单！&/blockquote&&p&以视频播放器为例，播放器并不会直接将视频画面显示到桌面上，而是画到一个缓存区域，经过一系列我不知道的步骤后，explorer.exe 再将画面以“2D 的方式拷贝”到能被我们看到的地方。而 explorer3d.exe 用的是“3D的方式”。&/p&&p&所谓“3D的方式”就是使用 Direct3D 做一些“会的人嫌我讲得啰嗦，不会的人看了还是不会”的事……&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/7bf02d795ddeda3_b.jpg& data-rawwidth=&646& data-rawheight=&274& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&646& data-original=&https://pic4.zhimg.com/7bf02d795ddeda3_r.jpg&&&/figure&&p&也就是在初始化应用的时候：&/p&&ul&&li&创建一个 3D 的矩形来表示 3D 的窗口，保存在顶点缓存 vertex bufer（可以认为是放在显卡上的数组）&br&&/li&&li&创建一个贴图 texture（可以认为是放在显卡上的图片）&br&&/li&&li&创建表示窗口平移、旋转、拉伸值的 local_matrix（这里的 matrix 是数学中的矩阵概念，不是电影名称）&br&&/li&&/ul&&br&&p&在应用运行时：&br&&/p&&ul&&li&如果需要在 Holo Space 中移动窗口，那么修改 local_matrix 中的平移值，功能与 explorer.exe 中的移动窗口类似，只是除了上下（y 轴方向）左右（x 轴方向）移动外还可以前后（z 轴方向）移动。&br&&/li&&li&如果需要在 Holo Space 中旋转窗口，那么修改 local_matrix 中的旋转值。explorer.exe 中没有类似的功能。&br&&/li&&li&如果需要在 Holo Space 中放缩，那么修改 local_matrix 中的放缩值，功能与 explorer.exe 中按住窗口边缘拖拉改变大小一致。&br&&/li&&li&如果视频内容需要更新，那么更新 texture 为最新的内容，只有这么做我们才能看到会动的视频。&/li&&/ul&&p&在应用退出时：&/p&&ul&&li& 释放 Direct3D 的资源&/li&&/ul&&p&&b&不用担心，这些都是 explorer3d.exe 会负责的。&/b&&/p&&p&细心的读者会发现我们没有用到一个很重要的功能：&br&&/p&&blockquote&(d) HoloLens 设备在 Holo Space 中的坐标 (x, y, z)、朝向 (tx, ty, tz)。&/blockquote&&p&要解释它我必须讲解 world、view、projection 三个矩阵，还要讲解矩阵的乘法以及 dot product 的公式等等，这些完全是图形学的知识了，一时半会讲不完，我会再专门为它们写一个系列。我打算用一句话解释下，explorer3d.exe 会维护一个全局的 global_matrix，它等于 world * view * projection，view 的值由功能 (d) 中的信息可以得到。global_matrix 的作用就好比第一人称射击游戏中的鼠标，写到这里我发现把 explorer3d.exe 视作一个 3D 游戏会简单很多，3D 游戏场景里的电视机也能播放视频，其实是一样的道理。&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/ec9b217f2fa04c723b7fe93c40426b41_b.jpg& data-rawwidth=&1024& data-rawheight=&768& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1024& data-original=&https://pic3.zhimg.com/ec9b217f2fa04c723b7fe93c40426b41_r.jpg&&&/figure&&p&总结一下，这个类型的应用程序员几乎不需要修改代码，由 explorer3d.exe 负责调用 Direct3D 将传统应用的内容转换成 3D 的贴图。&/p&&h1&&b&结束语&/b&&/h1&&p&这篇先写到这里，看看大家的反馈意见。虽然文章叫做《HoloLens 技术解谜（下）》，但是放心这个系列并没有完结，随着脑洞的逐渐展开，我发现要介绍的内容越来越多。&/p&&p&---------------------------------&br&&/p&&br&&p&&i&转载请保留作者名、注明源自微信公众号“黑客与画家”（&/i&&i&HackerAndPainter&/i&&i&）。可扫描下方二维码关注。&/i&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/f8baeb8f081a853f61a77_b.jpg& data-rawwidth=&258& data-rawheight=&258& class=&content_image& width=&258&&&/figure&
在前一篇文章《HoloLens 技术解谜（上）》中我介绍了自己对于 HoloLens 背后的建模技术的看法，虽然之前在微软的 Xbox 部门工作过，但是和大家一样也是上周才知道 HoloLens 这个好玩的设备。当前微软官方对于 HoloLens 透露出来的信息非常有限，最核心的两…
我来答吧，提纲如下：&br&1. 单目SLAM难点&br&2. 视觉SLAM难点&br&3. 可能的解决思路&br&&br&图片中非原创部分均已加引用，请勿盗图，转载请私信告知。&br&&br&单目slam的障碍来自于&b&理论&/b&和&b&实践&/b&两个方面。理论障碍可以看做是固有的，无法通过硬件选型或软件算法来解决的，例如单目初始化和尺度问题。实践问题包括计算量，视野等，可以依靠选型、算法、软件设计等方法来优化。不过在同等硬件水平下，优化也存在极限的。比如对O(1)的算法不满意从而设计O(1/n)的算法似乎是不可能的……&br&---------------我是分割线-----------------&br&1. 单目SLAM难点&br&单目的优点是成本低，最大的局限性是测不到空间物体的&b&距离&/b&，只有一个图像。所以早期视觉SLAM也被称为“只有角度的SLAM”（Bearing Only）。距离在定位中至关重要，双目和RGBD相机的使用就是为了能够计算（或测量）这个距离。上一个图你们直观体会一下距离的重要性：&br&&figure&&img data-rawheight=&2636& data-rawwidth=&3716& src=&https://pic4.zhimg.com/fd65d57e055a9a5e0bb4ddf_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3716& data-original=&https://pic4.zhimg.com/fd65d57e055a9a5e0bb4ddf_r.jpg&&&/figure&很显然，没有距离信息，我们不知道一个东西的远近——所以也不知道它的大小。它可能是一个近处但很小的东西，也可能是一个远处但很大的东西。只有一张图像时，你没法知道物体的实际大小——我们称之为尺度（Scale）。&br&可以说，单目的局限性主要在于我们没法确定尺度，而在双目视觉、RGBD相机中，距离是可以被测量到的（当然测量也有一定的量程和精度限制）。双目视觉和人眼类似，通过左右眼图像的差异来计算距离——也就是所谓的立体视觉（Stereo）。RGBD则是把（通常是红外）光投射到物体表面，再测量反射的信息来计算距离的。具体原理分结构光和ToF两种，在此不多做解释，还是上图直观感受一下。&br&&figure&&img data-rawheight=&342& data-rawwidth=&899& src=&https://pic3.zhimg.com/a9f4a164eff3d96_b.png& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&899& data-original=&https://pic3.zhimg.com/a9f4a164eff3d96_r.jpg&&&/figure&&figure&&img data-rawheight=&655& data-rawwidth=&910& src=&https://pic4.zhimg.com/fc64effed21dd1ac477b_b.png& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&910& data-original=&https://pic4.zhimg.com/fc64effed21dd1ac477b_r.jpg&&&/figure&&b&距离未知&/b&导致单目SLAM存在以下问题：&br&&ul&&li&需要初始化&/li&&li&尺度不确定&/li&&li&尺度漂移&/li&&/ul&而一旦我们拥有了距离信息，上述几条就都不是问题，这也是双目和RGBD存在的意义。下面分别讲一下以上几条。&br&---------------我是分割线-----------------&br&1.1 初始化&br&单目SLAM刚开始时，只有图像间的信息，没有三维空间的信息。于是一个基本问题就是：&b&怎么通过两张图像确定相机自身运动，并且确定像素点的距离&/b&。这个问题称为单目SLAM&b&初始化问题&/b&。一般是通过匹配图像特征来完成的。&br&&figure&&img data-rawheight=&672& data-rawwidth=&1695& src=&https://pic3.zhimg.com/15ae44eb128cc5a33ebb0c46a357110e_b.png& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1695& data-original=&https://pic3.zhimg.com/15ae44eb128cc5a33ebb0c46a357110e_r.jpg&&&/figure&&br&匹配好的特征点给出了一组2D-2D像素点的对应关系，但由于是单目，没有距离信息。初始化的意义是求取两个图像间的&b&运动&/b&和特征点&b&距离&/b&，所以初始化完毕后你就知道这些特征点的3D位置了。后续的相机运动就可以通过3D点-2D点的匹配信息来估计。后续的问题叫PnP（Perspective n Point）。&br&对，你想的没错，单目的流程就是：初始化——PnP——PnP——……&br&&br&初始化的运动是通过&b&对极几何&/b&来求解的，结构是由三角测量得到的。初始化问题是一个2D-2D求&b&运动&/b&和&b&结构&/b&的问题，比3D-2D的PnP要难（信息更少，更不确定）。我不展开对极几何求运动的原理，但是理解它，对理解单目局限性是很有帮助的。如题主感兴趣，请看Multiple View Geometry第8章。如果在知乎上写，会占掉很大的篇幅。&br&&br&对极几何最终会分解一个本质矩阵（Essential Matrix）（或基本矩阵（Fundametal Matrix））来得到相机运动。但分解的结果中，你会发现对平移量乘以任意非零常数，仍满足对极约束。直观地说，&b&把运动和场景同时放大任意倍数，单目相机仍会观察到同样的图像&/b&！这种做法在电影里很常见。例用用相机近距离拍摄建筑模型，影片看起来就像在真实的高楼大厦一样（比如奥特曼打怪兽实际是两个穿着特摄服装的演员，多么无情的现实）。&br&&br&这个事实称为单目的尺度不确定性（Scale Ambiguity）。所以，我们会把初始化的平移当作单位1，而之后的运动和场景，都将以初始化时的平移为单位。然而这个单位具体是多少，我们不知道（摊手）。并且，在初始化分解本质矩阵时，平移和旋转是&b&乘&/b&在一起的。如果初始化时只有旋转而没有平移，初始化就失败了——所以业界有种说法，叫做“看着一个人端相机的方式，就知道这个人有没有研究过SLAM”。有经验的人会尽量带平移，没经验的都是原地打转……&br&&br&所以，从应用上来说，单目需要一个带平移的初始化过程，且存在尺度不确定问题，这是它理论上的障碍。&br&&br&员工：老板你这样移动相机不行啊，要有平移的……&br&老板：我花20k请你来做slam，一个初始化都搞不定？&br&&br&1.2 结构问题&br&由于单目没有距离信息，所有特征点在第一次出现时都只有一个2d投影，实际的位置可能出现在光心与投影连线的任意一处。只有在相机运动起来以后，才可能通过三角测量，估计特征点的距离。&br&&br&三角测量的应用范围很广，传说高斯在十几岁的时候就已经用最小二乘法测量山的距离，来吊打这些二十大几还在水paper的博士们。现代天文学测星星的距离也使用三角测量。&br&&br&&figure&&img data-rawheight=&375& data-rawwidth=&708& src=&https://pic2.zhimg.com/9f6f692aacda4fe9a094621_b.png& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&708& data-original=&https://pic2.zhimg.com/9f6f692aacda4fe9a094621_r.jpg&&&/figure&&br&然而三角测量的前提是——你得有三角啊。&br&&br&高斯用三角测量是站在两座山上去量另一座，这就构成了三角。双目视觉左右两个相机，存在一定的平移，和目标点也构成了三角。但在单目情形下，你必须移动相机之后，才可能去估计空间点的3D位置。换句话说，如果相机摆在那儿不动——就没有三角了。这导致单目在机器人避障中应用存在困难，不过既然在谈AR我们就先不说机器人吧。&br&&br&1.3 尺度漂移&br&用单目估计出来的位移，与真实世界相差一个比例，叫做尺度。这个比例在初始化时确定，但单纯靠视觉无法确定这个比例到底有多大。进而，由于SLAM过程中噪声的影响，这个比♂例还不是固定不变的。当你用单目SLAM，会发现，咦怎么跑着跑着地图越来越小了……[1]？&br&&br&&figure&&img data-rawheight=&401& data-rawwidth=&466& src=&https://pic4.zhimg.com/bdb076abae6a_b.png& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&466& data-original=&https://pic4.zhimg.com/bdb076abae6a_r.jpg&&&/figure&&br&这种现象在当前state-of-the-art的单目开源方案出亦会出现，修正方法是通过回环检测。但是有没有出现回环，则要看实际的运动方式。所以……&br&&br&员工：老板你这样移动相机不行啊，要经常把它移回去……&br&老板：我花20k请你来做slam，怎么搞的地图一会儿大一会儿小，这怎么用？&br&&br&---------------我是分割线-----------------&br&2. 视觉SLAM的困难&br&双目相机和RGBD相机能够测量深度数据，于是就不存在初始化和尺度上的问题了。但是，整个视觉SLAM的应用中，存在一些共同的困难，主要包括以下几条：&br&&br&&ul&&li&相机运动太快&br&&/li&&li&相机视野不够&/li&&li&计算量太大&/li&&li&遮挡&br&&/li&&li&特征缺失&/li&&li&动态物体或光源干扰&/li&&/ul&&br&&p&2.1 运动太快&/p&&p&运动太快可能导致相机图像出现运动模糊，成像质量下降。传统卷帘快门式的相机，在运动较快时将产生明显的模糊现象。不过现在我们有全局快门的相机了，即使动起来也不会模糊的相机，只是价格贵一些。&/p&&p&&figure&&img data-rawheight=&480& data-rawwidth=&640& src=&https://pic3.zhimg.com/0d3cf9bb99ee85b4ed562e_b.png& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&https://pic3.zhimg.com/0d3cf9bb99ee85b4ed562e_r.jpg&&&/figure&（你真以为啥图都可以用来SLAM吗？拿衣服啊，图片来自TUM数据集）&/p&&br&&p&&figure&&img data-rawheight=&198& data-rawwidth=&677& src=&https://pic3.zhimg.com/df7bd85b5d946b63b8cc790e_b.png& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&677& data-original=&https://pic3.zhimg.com/df7bd85b5d946b63b8cc790e_r.jpg&&&/figure&（全局快门相机在拍摄高速运动的物体仍是清晰的，图片来自网络）&br&&/p&&br&&p&运动过快的另一个结果就是两个图像的重叠区（Overlap）不够，导致没法匹配上特征。所以视觉SLAM中都会选用广角、鱼眼、全景相机，或者干脆多放几个相机。&/p&&br&&p&2.2 相机视野不够&/p&&p&如前所述，视野不够可能导致算法易丢失。毕竟特征匹配的前提是图像间真的存在共有的特征。&/p&&br&&p&2.3 计算量太大&/p&&p&基于特征点的SLAM大部分时间会花在特征提取和匹配上，所以把这部分代码写得非常高效是很有帮助的。这里就有很多奇技淫巧可以用了，比如选择一些容易计算的特征/并行化/利用指令集/放到硬件上计算等等，当然最直接的就是减少特征点啦。这部分很需要工程上的测试和经验。总而言之特征点的计算仍然是主要瓶颈所在。要是哪天相机直接输出特征点就更好了。&br&&/p&&br&&p&2.4 遮挡&/p&&p&相机可能运动到一个墙角，还存在一些邪恶的开发者刻意地用手去挡住你的相机。他们认为你的视觉SLAM即使不靠图像也能顺利地工作。这些观念是毫无道理的，所以直接无视他们即可。&/p&&br&&p&2.5 特征缺失、动态光源和人物的干扰&/p&&p&老实说SLAM应用还没有走到这一步，这些多数是研究论文关心的话题（比如直接法）。现在AR能够稳定地在室内运行就已经很了不起了。&/p&&br&&p&---------------我是分割线-----------------&/p&&p&3. 可能的解决思路&br&&/p&&p&前边总结了一些单目视觉可能碰到的困难。我们发现大部分问题并不能在当下的视觉方案能够解决的。你或许可以通过一些工程技巧加速特征匹配的过程，但像尺度、遮挡之类的问题，明显无法通过设计软件来解决。&/p&&br&&p&所以怎么办呢？——既然视觉解决不了，那就靠别的来解决吧。毕竟一台设备上又不是只有一块单目相机。更常见的方案是，用视觉+IMU的方式做SLAM。&br&&/p&&br&&p&当前广角单目+IMU被认为是一种很好的解决方案。它价格比较低廉，IMU能在以下几点很好地帮助视觉SLAM：&/p&&ul&&li&IMU能帮单目确定尺度&/li&&li&IMU能测量快速的运动&/li&&li&IMU在相机被遮挡时亦能提供短时间的位姿估计&/li&&/ul&&br&&p&所以不管在理论还是应用上，都出现了一些单目+IMU的方案[2,3,4]。众所周知的Tango和Hololens亦是IMU+单目/多目的定位方式。&/p&&br&&figure&&img data-rawheight=&4608& data-rawwidth=&3456& src=&https://pic3.zhimg.com/cdad2d2b4a7efdf_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3456& data-original=&https://pic3.zhimg.com/cdad2d2b4a7efdf_r.jpg&&&/figure&（用Tango玩MC，缺点是盖的房子尺寸和真实世界一样。盖二楼你就得真跑到楼上去盖——这怎么造圆明园？）&br&&figure&&img data-rawheight=&4608& data-rawwidth=&3456& src=&https://pic1.zhimg.com/be7e1b010ca179e1caa5c871ded513c8_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3456& data-original=&https://pic1.zhimg.com/be7e1b010ca179e1caa5c871ded513c8_r.jpg&&&/figure&（这货就是靠后边这鱼眼+IMU做跟踪的）&br&&br&（Hololens图就不上了吧……横竖也不是自己的）&br&&br&[1]. Strasdat, Montiel, A.J.Davison, Scale drift-aware large scale monocular SLAM, RSS 2006.&br&[2]. Leutenegger et. al., Keyframe-based visual-inertial odometry using nonlinear optimization, IJRR 2015.&br&[3]. Huang Guoquan, Kaess and Leonard, Towards Consistent Visual-Inertial Navigation, ICRA 2014.&br&[4]. Li Mingyang and Mourikis, High-precision, consistent EKF-based visual-inertial odometry, IJRR, 2013.
我来答吧，提纲如下： 1. 单目SLAM难点 2. 视觉SLAM难点 3. 可能的解决思路 图片中非原创部分均已加引用，请勿盗图，转载请私信告知。 单目slam的障碍来自于理论和实践两个方面。理论障碍可以看做是固有的，无法通过硬件选型或软件算法来解决的，例如单目初…
核心是视觉惯性里程计（visual-inertial odometry=VIO），用现在所处的位置去对比设备起始点的位置。而这个位置的移动是通过tango的广角（鱼眼）镜头所看到的视觉特征（features）判断出来的。&br&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/032af3cfbf0fa_b.jpg& data-rawwidth=&223& data-rawheight=&377& class=&content_image& width=&223&&&/figure&&br&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/14cfc9f707f8fe_b.jpg& data-rawwidth=&1920& data-rawheight=&1080& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1920& data-original=&https://pic3.zhimg.com/14cfc9f707f8fe_r.jpg&&&/figure&&br&比如你拿相机在距离一栋建筑100米的地方拍了张照，然后直线前进50米，此时你距离这栋建筑50米，你再拍一张照，VIO仅仅根据这两张照片中建筑大小的变化，就能算出你前进了50米的距离，而这里的建筑大小就是 features，这两张照片就是两帧画面。&br&&br&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/a1df49bf_b.jpg& data-rawwidth=&802& data-rawheight=&606& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&802& data-original=&https://pic4.zhimg.com/a1df49bf_r.jpg&&&/figure&&br&&br&VIO和IMU一起起到的作用，则类似人类视觉系统和前庭系统的耦合，共同感知加速度和旋转。&br&当然它只在小范围（比如室内）移动有效，大范围移动（比如室外）则靠GPS。&br&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/0b5d95f0e7cb45bfcb6e3f3_b.jpg& data-rawwidth=&1920& data-rawheight=&1080& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1920& data-original=&https://pic4.zhimg.com/0b5d95f0e7cb45bfcb6e3f3_r.jpg&&&/figure&&br&&br&和人一样，CV只是机器人的感知部分，只是机器人感知（Machine Perception），而不涉及认知部分，所以：&br&&ul&&li&Understand：它不能理解camera看到的图像是什么东西？&br&&/li&&li&Remember：它不记得是不是来过这里？即使它在camera里看到了相同的画面。&br&&/li&&/ul&综上，如果它走了很长时间、走了很长的距离，便记不清，所以就会飘（drift），所以它的定位被称为相对位置（relative position），而不是绝对定位（absolute position）。&br&所以它的区域学习功能（Area Learning）所记下的空间描述文件（descriptions of a space）对标人类视觉系统的短期空间记忆功能。
核心是视觉惯性里程计（visual-inertial odometry=VIO），用现在所处的位置去对比设备起始点的位置。而这个位置的移动是通过tango的广角（鱼眼）镜头所看到的视觉特征（features）判断出来的。 比如你拿相机在距离一栋建筑100米的地方拍了张照，然后直线前…
&p&&b&看图说话&/b&&/p&&p&&b&一、深度信息获取方法&/b&&br&&/p&&br&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/09ddfae0e0b51a932b3c408c7a642405_b.png& data-rawwidth=&554& data-rawheight=&187& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&554& data-original=&https://pic2.zhimg.com/09ddfae0e0b51a932b3c408c7a642405_r.jpg&&&/figure&&br&&p&1、结构光（Structured Light）获取深度信息：&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/9c70cf39f72aea3d84ae74ca_b.png& data-rawwidth=&306& data-rawheight=&198& class=&content_image& width=&306&&&/figure&&br&线光源获取深度信息，需要扫描&br&&br&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/b0b9c6cf2_b.png& data-rawwidth=&390& data-rawheight=&296& class=&content_image& width=&390&&&/figure&&br&面光源获取深度信息，一次完成&br&&br&&p&2、飞行时间TOF（Time of Flight）获取深度信息&/p&&p&原理很简单，测量光从发射到返回需要的时间，算出距离，获取深度信息。&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/8f6c7f4fc9_b.png& data-rawwidth=&554& data-rawheight=&193& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&554& data-original=&https://pic2.zhimg.com/8f6c7f4fc9_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/04f0e3687817aaa19aa6cd85ab98b288_b.png& data-rawwidth=&374& data-rawheight=&292& class=&content_image& width=&374&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/1c8aebebf45aaed78504df_b.png& data-rawwidth=&426& data-rawheight=&229& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&426& data-original=&https://pic4.zhimg.com/1c8aebebf45aaed78504df_r.jpg&&&/figure&&br&&br&&p&&b&二、&/b&&b&ProjectTango&/b&&/p&&p&第一代ProjectTango&/p&&p&采用结构光获取深度信息&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/124d29f98aa5a2ff005f02cb819a187e_b.png& data-rawwidth=&415& data-rawheight=&551& class=&content_image& width=&415&&&/figure&&br&&p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/abc284dd67a6_b.png& data-rawwidth=&272& data-rawheight=&204& class=&content_image& width=&272&&&/figure&结构光的Pattern&/p&&br&&p&第二代Project Tango&/p&&p&采用TOF感知深度&/p&&p&At Google I/O 2015, a new Project Tango
smartphone development platform powered by a Qualcomm(R) Snapdragon(TM) 810
processor was announced. The integrated &b&time-of-flight 3D camera from pmd&/b& senses depth all
by itself, just by measuring how long it takes for light to shoot out, hit an
object, and come back. As&b& no baseline is required&/b&, it can fit in a very
small space, which in turn makes integration into space-constrained phone
designs easier. &/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/2348acfbe_b.png& data-rawwidth=&598& data-rawheight=&343& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&598& data-original=&https://pic1.zhimg.com/2348acfbe_r.jpg&&&/figure&&br&&p&&b&三、&/b&&b&Kinect&/b&&/p&&br&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/5cd93bfd6d0de80a72afe1a_b.png& data-rawwidth=&318& data-rawheight=&161& class=&content_image& width=&318&&&/figure&&p&Kinect V1&/p&&p&采用结构光的方法&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/cb6a3dc3ede70f000501_b.png& data-rawwidth=&554& data-rawheight=&238& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&554& data-original=&https://pic2.zhimg.com/cb6a3dc3ede70f000501_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/bea853b234f0c6df4b923a42f889d27c_b.png& data-rawwidth=&534& data-rawheight=&223& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&534& data-original=&https://pic1.zhimg.com/bea853b234f0c6df4b923a42f889d27c_r.jpg&&&/figure&&br&&p&Kinect V2&/p&&p&采用TOF方法&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/fe7b83e785e2cc851f6270b_b.png& data-rawwidth=&539& data-rawheight=&177& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&539& data-original=&https://pic4.zhimg.com/fe7b83e785e2cc851f6270b_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/c3c585bbd0fbca413df3_b.png& data-rawwidth=&554& data-rawheight=&179& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&554& data-original=&https://pic4.zhimg.com/c3c585bbd0fbca413df3_r.jpg&&&/figure&&br&&p&Rather than the coded-light patterns used
by the original Kinect, &b&the new version is reported to use direct time of flight
(TOF) measurement.&/b& TOF sensors are
essentially small infrared “radars” that instantly create a depth map.&br&&/p&&br&&p&&b&四、&/b&&b&Intel
RealSense&/b&&/p&&p&有两款，都采用结构光获取深度信息&/p&&p&Intel RealSense Camera(F200)&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/1ecc1d1ca408ee1b299d06b4f415a4a9_b.png& data-rawwidth=&554& data-rawheight=&217& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&554& data-original=&https://pic2.zhimg.com/1ecc1d1ca408ee1b299d06b4f415a4a9_r.jpg&&&/figure&&p&Intel RealSense Camera(R200)&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/a14ff664d7cb9ad9554e_b.png& data-rawwidth=&554& data-rawheight=&206& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&554& data-original=&https://pic3.zhimg.com/a14ff664d7cb9ad9554e_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/925bdbea0b986cb5269e82c_b.png& data-rawwidth=&554& data-rawheight=&205& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&554& data-original=&https://pic1.zhimg.com/925bdbea0b986cb5269e82c_r.jpg&&&/figure&&p&Intel RealSense Camera的结构光Pattern&/p&
看图说话一、深度信息获取方法 1、结构光（Structured Light）获取深度信息： 线光源获取深度信息，需要扫描 面光源获取深度信息，一次完成 2、飞行时间TOF（Time of Flight）获取深度信息原理很简单，测量光从发射到返回需要的时间，算出距离，获取深度信…
引用宣传视频里面的一句话：&br&It was science fiction,M$ brings it into science fact.&br&&br&＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝&br&一月23日零点更新了关于发布时间，硬件实现，HoloLens与全息对比的一些内容。&br&&br&看完以后第一时间真的很震撼。冷静下来以后仔细推敲了一下技术。看法是，时势造英雄的震撼产品。就像之前对google glass的幻想一样。我之前玩过Oculus，写过LeapMotion的API，折腾过Kinect的Point Cloud，对这俩“虚拟现实”产品都感到大失所望，而HoloLens正是我想要的。&br&&br&hololens所实现的效果并不是微软一家的创新，他早已流传在种种科幻电影中。&br&&br&但能做到hololens所需要的程度是一个极其复杂的工程。&br&&br&HoloLens是一个Oculus＋Kinect＋Jetson TK1所集成起来的夹在鼻梁上的嵌入式怪物。&br&&br&脑补一下把Kinect带到头上的情景&br&&br&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/91736ffdf90b4b430ed33ae0ecea2550_b.jpg& data-rawwidth=&382& data-rawheight=&132& class=&content_image& width=&382&&&/figure&&br&但是微软做到了！&br&首先给没有看宣传视频的孩子介绍下HoloLens吧，HoloLens是一个基于深度摄像头，高性能处理器和双屏幕显示的进阶版Glass&br&长这个样子&br&&br&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/72a9b8dbaec77d2b970f6c6c88312f14_b.jpg& data-rawwidth=&1174& data-rawheight=&662& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1174& data-original=&https://pic1.zhimg.com/72a9b8dbaec77d2b970f6c6c88312f14_r.jpg&&&/figure&&br&具体参见微软官网&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.microsoft.com/microsoft-hololens/en-us& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Microsoft HoloLens&/a&&br&&br&&br&&br&根据我目前看到的信息，hololens需要技术支持的包括三个部分。&br&&br&&ul&&li&实时的三维计算&br&&/li&&/ul&这里是游戏届玩烂的东西，可以说在阿凡达之后拉开了一个时代的幕布，经过NVIDIA，Intel等的苦心经营，实时的双摄像头渲染已经很成熟。而微软终于把这种技术推向了更广的领域。这种效果在也就是现在是游戏级别的水平。&br&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/9db2910f1ecaea56ce4fa_b.jpg& data-rawwidth=&1712& data-rawheight=&950& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1712& data-original=&https://pic3.zhimg.com/9db2910f1ecaea56ce4fa_r.jpg&&&/figure&&br&&ul&&li&精准的姿态确定和位置确定。&br&&/li&&/ul&根据网上流传的minecraft+hololens，可以肯定微软采用了基于深度识别的SLAM（实时定位与地图构建）技术。这里的准确度对于最后的显示效果非常重要。姿态确定这都不是事儿。几十块的电容式陀螺仪或者几百块的MEMS抄几段代码就好，怎么确定位置就是微软的功力了。当然深度摄像头这种事情微软常年吊打整个行业，Kinect快成行业标准了（帮助了多少论文发表）。想想我们用的激光雷达的价格。哭了。&br&&br&这里解释一下什么是SLAM，就是通过传感器获取环境的有限信息，比如视觉信息，深度信息（Kinect），还有自身的加速度，角速度等来确定自己的相对或者绝对位置，并且完成对于地图的构建。&br&&br&一个典型是电影《普罗米修斯》的中的探测器，使用一个激光雷达（以及内置姿态传感器）进行构建的小型探测器。&br&&br&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/2f95e02afdda624a144d0bcf13aa83b1_b.jpg& data-rawwidth=&960& data-rawheight=&480& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&960& data-original=&https://pic2.zhimg.com/2f95e02afdda624a144d0bcf13aa83b1_r.jpg&&&/figure&和生成的三维地图&br&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/1df3e285c17e6ac4deaeaa_b.jpg& data-rawwidth=&500& data-rawheight=&375& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&500& data-original=&https://pic2.zhimg.com/1df3e285c17e6ac4deaeaa_r.jpg&&&/figure&就是这张图把我引入了小型无人机的大坑。电影中，使用小型探测器扫描出来了隧道全景并且全息呈现了出来。&br&&br&对应到现实《普罗米修斯》里面用的是这种玩意&br&&br&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/68a01daf2_b.jpg& data-rawwidth=&246& data-rawheight=&272& class=&content_image& width=&246&&&/figure&人民币价值相当于一辆低配的奥迪A8。可以发射几十束激光同时扫描。而Google无人车上面也用到了这种激光雷达来进行实时的路况分析。&br&&br&&br&&br&对比微软做到的&br&&br&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/6ab38beada4a3a08dd94ed_b.jpg& data-rawwidth=&1718& data-rawheight=&954& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1718& data-original=&https://pic2.zhimg.com/6ab38beada4a3a08dd94ed_r.jpg&&&/figure&这可是实现了三年前科幻电影的效果啊！&br&&br&注意这张图，M$暗示进入一个房间之前要先进行扫描，这里明显是在用Deep Camera生成Point Cloud然后三角面片进行SLAM（我实验室的某个师兄在微软实习的时候，做的毕业设计也是这个玩意，微软对这个技术积累很强的）。如果确定是和Kinect类似的红外摄像头，那么可以认为kinect有的毛病他都会有。比如对于黑色物体，光滑表面的探测啊。&br&&br&微软在Kinect使用的是红外线来进行深度探测。&br&&br&可以说，HoloLens的核心难度是深度探测和相关的手势识别，对于微软来说这是其专长了，所以HoloLens是一个带到了鼻梁上的Kinect。&br&&br&&br&为什么说SLAM对于HoloLens非常重要呢？因为只有实现了靠谱的SLAM，才能知道眼镜的空间坐标和相对于室内各种障碍物的位置，同时识别出各种室内摆件的形状，这是宣传片中人机交互的基础。&br&&br&&br&毕竟业界的主流方案就那么几种，微软大概不可能像 &a data-hash=&13d36f4d156f77e009c117b& href=&//www.zhihu.com/people/13d36f4d156f77e009c117b& class=&member_mention& data-editable=&true& data-title=&@杨硕& data-tip=&p$b$13d36f4d156f77e009c117b& data-hovercard=&p$b$13d36f4d156f77e009c117b&&@杨硕&/a& 兄造DJI Inspire 1那样用光流传感器。&br&&br&这种图在出现的时候主人公一直在走动&br&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/a8b4a194be8d0ba93644_b.jpg& data-rawwidth=&2880& data-rawheight=&1800& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2880& data-original=&https://pic1.zhimg.com/a8b4a194be8d0ba93644_r.jpg&&&/figure&而画面的稳定性很好&br&&br&注意这里&br&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/ceadcf9a47da98_b.jpg& data-rawwidth=&1704& data-rawheight=&932& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1704& data-original=&https://pic1.zhimg.com/ceadcf9a47da98_r.jpg&&&/figure&可以看到对于各个表面的贴合度已经达到了SLAM的程度&br&&ul&&li&图像识别技术&br&&/li&&/ul&对于手指，墙面的识别都要靠它。&br&&br&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/ee225e0e10d3bc0e00fc_b.jpg& data-rawwidth=&1666& data-rawheight=&936& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1666& data-original=&https://pic1.zhimg.com/ee225e0e10d3bc0e00fc_r.jpg&&&/figure&这里注意到一个细节，展示在三维空间中的UI很像是Autodesk Fusion的UI，难道自动桌已经先行一步？&br&&br&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/73cc5af30b2acd0b2af4f4_b.jpg& data-rawwidth=&1750& data-rawheight=&1218& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1750& data-original=&https://pic1.zhimg.com/73cc5af30b2acd0b2af4f4_r.jpg&&&/figure&来自官网的一张图片，可以看到使用的正是Autodesk&br&&br&作为半个工程师，我当时买Leap Motion就是为了玩Solidworks Fusion，现在有了HoloLens这种玩意，比Fusion体验不知道酸爽多少倍。脑部一下去参观EAST的时候眼睛里显示出EAST剖面的情景。太震撼。&br&&br& 这三个技术在近些年的成熟造就了hololens的产品化。之前我对购买google glass的设想与此类似。Hololens把它推向了现实。&br&&br&其实hololens所实现的效果并不是新鲜货，早在冷战末期，武装直升机飞行员就通过头盔里面的信息来操作机枪所瞄准的方向。这两年我军也有装备。&br&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/78ae46e51c920d773f2e7_b.jpg& data-rawwidth=&512& data-rawheight=&350& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&512& data-original=&https://pic4.zhimg.com/78ae46e51c920d773f2e7_r.jpg&&&/figure&当年su35的“回马枪”向后发射的导弹就是用尾椎雷达和头盔瞄准具实现的。&br&&br&更进一步是这货用的这种&br&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/cfba38613f8_b.jpg& data-rawwidth=&1400& data-rawheight=&787& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1400& data-original=&https://pic1.zhimg.com/cfba38613f8_r.jpg&&&/figure&现在M$让大家都用得到。&br&&br&另外，根据对hololens的技术分析，hololens可能会有如下一系列困难&br&&br&第一，是耗电量。计算视觉和slam，再反过来进行三维虚拟现实是一个非常耗费计算量的任务。之所以说微软是时势造英雄，因为这种计算量在二十年前可是阿拉莫斯实验室用于核聚变模拟的计算量。现在只要耗电量跟的上，NVIDIA的Tegra K1还有Intel家的协处理器在嵌入式上飙计算量没问题。&br&&br&我本来以为微软&b&可能&/b&会引入一部分专用硬件加速，根据本问题里的某个微软员工的回答，他们引入了ASIC（专用集成电路）进行计算视觉。这也正常，Intel都发布了deep learning专用的芯片了。&br&&br&第二，是在开放环境，欠光线环境的识别度问题。对此我持保守态度。需要拿到产品再说。&br&&br&第三，是定位精准度问题。这是老大难问题了。&br&&br&另一方面，这种配合将成为很长一段时间内的主流。&br&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/0bb1bd7fafe06c203ec2e23a9bdf9d2f_b.jpg& data-rawwidth=&2668& data-rawheight=&1242& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2668& data-original=&https://pic4.zhimg.com/0bb1bd7fafe06c203ec2e23a9bdf9d2f_r.jpg&&&/figure&如果修的不是自来水管，而是血管，看到的是通过B超技术实时扫描出来的人体内部，那么未来的医院会是怎么样的。如果显示的不是自来水管的manual而是实时匹配无人机的爆炸视图，那么以后的工厂和DIY是怎么样的。让人难以想象的是，这一切居然是真的！&br&&br&&br&微软研究院养了那么多闲人真的不是白养的。目前来看微软在这些技术上解决的都非常好。另外十分看好HoloLens+无人机的交互。拿到货以后我要做的第一件事情就是把我们的无人机系统移植上去。这画面太美。我简直不敢想。&br&&br&还有多系统配合，这是像iPhone可以推动21世纪历史进程的玩意。&br&&br&买买买！&br&＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝&br&&br&根据官网的时间线，Attend Build from April 29–May 1, 2015. 五个月以后可以看到真货。&br&＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝&br&另外是质疑性能的人很多，但是就现场演示视频来说，HoloLens已经到了&b&堪用&/b&的地步，对于一个跨时代的产品来说，这就够了。第一代产品必然是“好看而无用”的。但是前景在那里放着。&br&&br&＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝&br&&br&另外是，估计Google也会有大动作，相关技术大部分有开源实现（包括廉价的深度摄像头），估计很快会有公司扛包出现类似设备的开源硬件和软件，市场一刺激华强北也不会安分，投资空间有多大各位手里有钱的掂量掂量吧。参见iPhone引发的历史轨迹。&br&&br&另外是，全息估计不会成为主流发展方向了。&br&&br&有人问为什么，这里我对比解释一下全息好了，所谓全息是指记录光信息的时候不仅仅纪录频率－振幅信息，还记录了相位信息。&br&这里要提一下惠更斯原理的概念&br&&br&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/afd14de37baa_b.jpg& data-rawwidth=&496& data-rawheight=&298& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&496& data-original=&https://pic3.zhimg.com/afd14de37baa_r.jpg&&&/figure&光是一种电磁波，也就是说，如果我想模拟一个物体看起来在那里的样子（全息），我可以在我和虚拟的物体之间放一个屏幕，计算出来波面上每一点的相位。按照物体应该有的样子原封不动的发送电磁波。&br&&br&全息的问题有二，第一是计算量巨大，相比于使用HoloLens的方式实现虚拟现实，全息需要计算空间中的波阵面（根据我某个小伙伴冬霜君的研究，一个勉强能看的全息效果计算量大约相当于一块GTX TITAN），第二是转化过程复杂，需要一种叫做声光转化器的东西来给定相位。起实现原理和另一个东西相似&br&&br&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/85e5c1d2fc5ce95ec6b3ddf_b.jpg& data-rawwidth=&800& data-rawheight=&526& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&800& data-original=&https://pic3.zhimg.com/85e5c1d2fc5ce95ec6b3ddf_r.jpg&&&/figure&这个东西叫做相控阵雷达，利用了惠更斯原理来实现雷达波迅速的方向切换，是国之重器。如图是法国阵风达索公司战斗机所装备的RBE-2雷达。&br&&br&相控阵雷达的实现有很多，有使用可调参数的高频移相器的，有使用直接数字合成技术的。难道非常之高。是现代战斗机的一项关键技术。&br&&br&学过中学物理的人应该都听过波粒二象性全息和现在的三维渲染相比，前者是考虑了光的波动性，后者仅仅考虑了光的粒子性。从计算上来说，前者复杂了一个维度。&br&&br&相当于前者是波动方程的解 &img src=&//www.zhihu.com/equation?tex=ACos%28%5Comega+t%29& alt=&ACos(\omega t)& eeimg=&1&&，后者仅仅是考虑振幅的衰减即可。&br&&br&换句话说，用HoloLens的方式，我们只需要计算物体相对于两个摄像头的三维效果，送给两个眼睛即可，不需要处理复杂的相位信息，无论是光栅或者ray track做渲染。计算量比全息小了一个维度，相当于电脑双开三维游戏。&br&&br&所以说，全息更像是设备无法小型化年代对于未来的一种畅想。&br&&br&&br&&br&还有，这个东西进入中国以后，广电会不会要求接入都要审批（显然会抢电视机的饭碗），我们拭目以待。&br&&br&＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝&br&转载的时候请注明 “徐浩，科大物理在读，blog.xuhao1.me”。商业性转载请私信通知我。&br&＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝&br&利益相关，果粉，微软黑转粉
引用宣传视频里面的一句话： It was science fiction,M$ brings it into science fact. ＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝ 一月23日零点更新了关于发布时间，硬件实现，HoloLens与全息对比的一些内容。 看完以后第一时间真的很震撼。冷静下来以后仔细推敲了一下技术。…
&p&&a class=&member_mention& href=&//www.zhihu.com/people/779f7b42fc177c0290084& data-hash=&779f7b42fc177c0290084& data-hovercard=&p$b$779f7b42fc177c0290084&&@图灵Don&/a& 大神还是有许多东西不是太懂啊！&br&&b&好呀。它的财务方法在中国股市上创造了历史。&/b&&/p&&p&&br&&/p&&p&&b&再次重申，乐视这样做合情合理合法！&br&&/b&&br&有人想知道啊，写写吧：&br&上市公司下属两家公司A,B。&br&分别持有这两家公司股份为：
B-51%&br&主营业务分别为：
A-视频网络
B-卖电视机，你没有听错，就是卖电视机。&br&&b&老的会计&/b&：&br&A 公司
销售收入0亿元，净利润0亿元&br&B公司
销售收入50+13.5亿元，
净利润0亿元 &br&合并报表
销售收入50+13.5亿元， 上市公司股东净利润0亿元 &/p&&p&&b&新会计：&/b&&br&B公司每卖一台电视，提取900元作为A公司的服务费。150万台总共提取13.5亿元作为A公司收入。那么A公司可以获得13.5亿元收入。B公司亏损为13.5亿元。&/p&&p&A 公司
销售收入13.5亿元，净利润13.5亿元&br&B公司
销售收入50亿元，
净利润-13.5亿元
&br&上市公司合并后财务报表如下
&br&销售收入=50亿元+13.5亿&br&上市公司股东净利润=13.5亿—13.5亿x51% 的股份=7.75亿元（粗略计算，不准在此基础上撕逼）&/p&&p&上市公司获得的好处是以下2点：&br&1. 卖电视太好卖了，销售额和利润显著增长。&br&2.蠢人是大多数的，又一次证明了。接着再整，你以为就这么结束了，手机啊，娃哈哈，娃哈哈我们的祖国是花园（由衷的歌唱），今个儿就是高兴，真呀真高兴（备注：&u&解晓东&/u&版本）。其实我一直好奇乐视卖手机有没有这么搞，有知道内情的同学通知一声！&/p&&p&由此引申出2个问题：&br&第一：B公司有49%的股东为什么原意这个搞。因为他是上市公司控股股东自己人啊，市值高了，随便减持一些，都100亿元啊。那亏损算个P。查一下资料就知道，才3亿不到的亏损，100亿的减持可以再干上N年这种事情。&/p&&p&第二：为什么别人不效仿。骚年们，我就不说了，动动小脑瓜想一想。&br&================================分隔线在此&/p&&p&如果点赞的多，我继续写。&/p&&p&有空写财务版本1.0，2.0&br&我直接写了3.0&br&&b&&i&最后一句：吗蛋，最有干货的居然没有人点赞！！！！！！！！！&/i&&/b&&/p&&p&脑洞大开的一个问题：邀约收购创维数码怎么样？总市值才140亿港币哦！你再拿计算器算算。这利润和销售额要增长到什么地步？&br&提示：创维2014年收入为400亿，70%来自于电视。相当于300亿元来自于电视。按一下计算器都乐开花！&/p&&p&知乎上有一个现象，大家都说微观，宏观谈的太少！&/p&&p&&b&其实最最重要的是宏观商业逻辑问题。例如它说说的生态链问题。比较那个。开百货公司就是开百货公司的！&/b&&/p&&p&居然有人没看懂。我来讲一个马上要退市的香港公司怎么干的。成立3家公司A，B，C。&br&A公司购买生产资料成本100亿元，以50亿元的成本卖给B，B以150亿的价格卖给C，C以100亿元的价格卖出去。三家公司盈利状况如下：&br&A
-50亿&br&B
100亿&br&C
-50亿&br&合并报表公司盈利为0。&br&为啥那么干，当然是为了把B公司上市啊！蠢人就是多啊，骗子都不够用！&br&这算1.0版本！&/p&&p&============&br&&a class=&member_mention& href=&//www.zhihu.com/people/065825caee7a14210febb501bc55c8d5& data-hash=&065825caee7a14210febb501bc55c8d5& data-hovercard=&p$b$065825caee7a14210febb501bc55c8d5&&@Josh&/a& 同学搞混逻辑了，低质量的销售额增长没什么卵用。如果他这个理论成立，上市企业完全可以收购一些全净出口报关企业好了，销售收入吓死人，利润，呵呵。这样的公司没人给高估值。大神换一套财务方法就给了高估值。我也只能呵呵。常识永远都是常识。&br&第二，给股东创造价值这个理论我是赞同的，但是成为股东有先后，先成为股东的赚钱，后面进来的股东亏损，我是否可以认为先进来的股东人品更高尚，赚钱应该，后面的呵呵？&br&第三，我支持每个人都有梦想的权利，是身为人的基本权利。但是不代表多元化经营一定对。多元化经营成功率比较低，总有人对于自己的能力边界定义不清楚，还有人一厢情愿的没有这个意识。&/p&&p&&b&老贾同志做的漂亮！！！！（同学们，重点啊，马上要考试了，给你们划一划重点）&/b&&br&当然，作为企业家来说，老贾同志做的漂亮啊，实在是漂亮啊。我羡慕，我嫉妒（请脑补我痛心疾首的样子），同样身为做企业的人来说，感觉就是人和人差距咋那么大呢！！！&br&写完这些，我怎么觉得我人品真差劲。哈哈&/p&&p&大家点赞啊！看见要超过@图灵don,开森！&/p&&p&=======================================&br&《逻辑思维跨年演讲 》中关于乐视的评述我认为理由不充分，比较牵强。&br&透过现象看本质，&b&这2个妖股之所以产生的根本根源来自于具有中国特色的上市审批制度&/b&。假如许多公司都可以按照注册制上市，劵商和基金等机构投资者怎么会和乐视合谋，搞题材？哪里华丽丽的摆着优酷呢，就算没有优酷，也有爱奇艺，腾讯视频，搜狐视频等华丽丽的放在哪里。这么搞的难度系数大了许多倍。&br&马云说的：看不见，看不起，看不懂，来不及。在这里引用不恰当。&br&天下没有新鲜事！&/p&&p&=========================================&br& 强调一下：许多公司都有上市与非上市资产问题。乐视公司有许多没有上市，不属于上市公司部分。一般2种处理途径，一是单独上市，二是上市公司出资收购。&br&最近2个问题：&br&1.老贾同志所说100亿借款