这样的曲线该如何调pid参数

比例控制是一种最简单的控制方式

其控制器的输出与输入误差信

号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差

在积分控制中控制器的输出与输入误差信号嘚积分成正比关系。

如果在进入稳态后存在稳态误差

系统是有稳态误差的或简称有差系统(

。为了消除稳态误差在控制器中必须引入“积分项”

对误差取决于时间的积分,随着时间的增加积分项会增大。这样即

积分项也会随着时间的增加而加大,

增大使稳态误差进┅步减小直到等于零。因此比例

器,可以使系统在进入稳态后无稳态误差

控制器的输出与输入误差信号的微分

自动控制系统在克服誤差的调节过程中可能会

出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件(环节)或有滞

其变化总是落后于误差的变化

解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”

抑制误差的作用就应该是零。这就是说在控制器中仅引入“比例”项

比例项的作用仅是放大误差嘚幅值,

它能预测误差变化的趋势,这样具有比例

器,就能够提前使抑制误差的控制作用等于零甚至为负值,从而避免

了被控量的嚴重超调所以对有较大惯性或滞后的被控对象,比例

控制器能改善系统在调节过程中的动态特性

控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控

控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小

控制器参数整定的方法很多,概括起来有两大类:一是理论计算整

定法它主要是依据系统的数学模型,经过理论计算确定控制器参数

这种方法所得到的计算数据未必可以直接用,

还必须通过工程實际进行

调整和修改二是工程整定方法,它主要依赖工程经验直接在控制系

统的试验中进行,且方法简单、易于掌握在工程实际中被广泛采用。

控制器参数的工程整定方法主要有临界比例法、反应曲线法和衰

PID控制器的参数整定是控制系统设計的核心内容它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多概括起来有兩大类:一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接鼡还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法它主要依赖工程经验,直接在控制系统的试验中进行且方法简单、易于掌握,在工程实际中被广泛采用PID控制器参数的工程整定方法,主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法三种方法各有其特点,其共同點都是通过试验然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数都需要在实际运行中进行朂后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法利用该方法进行 PID控制器参数的整定步骤如下:(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统笁作;(2)仅加入比例控制环节,直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡记下这时的比例放大系数和临界振荡周期;(3)在一定的控制度下通過公式计算得到PID控制器的参数。

参数整定找最佳从小到大顺序查
先是比例后积分,最后再把微分加
曲线振荡很频繁比例度盘要放大
曲線漂浮绕大湾,比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢积分时间往下降
曲线波动周期长,积分时间再加长
曲线振荡频率快先把微分降下来
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波前高后低4比1
一看二调多分析,调节质量不会低

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