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西门子611U轴卡启动不起来维修
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6SN-0AA16SN-0AA1 6SN-0AA26SN-0AA2 6SN-0AA2编码器6FX 6FX6FX 6FX6FX伺服电机6FX-1AC0 6FX-1BF06FX-1CF0 6FX-1BA06FX-1BF0 6FX-1CF06FX-1CF 6FX-1DA0编程电缆6FX伺服附件6FX 6FX6FX 6FX6FX电子手轮6FX 6FX6FX伺服电机1FT-1AG1 1FT-1AG1 1FT-1AH11FT-1AH1 1FT-1SG0 1FT-1SH01FT-1SH0 1FT-1SG0 6FC-1AA06FC-0AA2 6FC-0AA2 6FC-0AA06FC-0AB0 6FC-0AA1 6FC-1AA26FC-0AA0 6FC-0AA26FC-0AA2 6FC-2AA0 6FC-1AA16FC-0AA4 6FC-0AA4 6FC-2AA16FC-1AA3 6FC-2AA0 6FC-0AA01FK-1SG0 1FK-1EG0 1FK-1AG01FK-1AH0 1FK-1AG0 1FK-1AH0伺服电缆6FX 6FX 6FX6FX 6FX 6FX6FX 6FX 6FX6FX 6FX 6FX6FX 6FX 6FX6FX 6FX 6FX6FX 6FX-1BF06FX-1CF0 6FX-1DA0 6FX-1DF06FX-1DF0 6FX-1EA0 6FX-1EA06FX-1DA0 6FX-1DF0 6FX-1BA06FX-1BF0 6FX-1BA0 6FX-1AC0伺服模块6SL-5AA1 6SL-3AA0 6SL-5AA06SL-2AA0 6SL-2BA0 6SL-5AA06SL-2AA1 6SL-0AA0 6SL-5AA0高频整流电抗器6SN-0CA1 6SN-0DA1 6SN-1EA06SN-0AA1 6SN-0AA1电源模块6SN-0AA0 6SN-0AA2驱动模块6SN-0AA1 6SN-0AA0控制模块6SN-0AA2 6SN-0AA1 6SN-0AA16SN-0AA0 6SN-0AA1 6SN-0AA16SN-0AA2 6SN-0AA2 6SN-0AA26SN-0AA2功率模块6SN-0BA1 6SN-0KA1 6SN-0EA26SN-0LA3 6SN-0JA1 6SN-0FA1电源模块6SN-0BA2 6SN-0DA1 6SN-0EA16SN-0FA1 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上海仁彩自动化科技有限公司
上海仁彩自动化科技有限公司本着“以人为本、科技先导、顾客满意、持续改进”的工作方针，致力于工业自动化控制领域的产品开发、工程配套和系统集成，拥有丰富的自动化产品的应用和实践经验以及雄厚的技术力量，尤其以 PLC复杂控制系统、传动技术应用、伺服控制系统、数控备品备件、人机界面及网络/软件应用为公司的技术特长，几年来，上海仁彩公司在与德国 SIEMENS公司自动化与驱动部门的长期紧密合作过程中，建立了良好的相互协作关系，在可编程控制器、交直流传动装置方面的业务逐年成倍增长，为广大用户提供了SIEMENS的***新 技术及自动控制的解决方案，
上海仁彩自动化科技有限公司在经营活动中精益求精，具备如下业务优势：
SIEMENS 可编程控制器
　　1、 SIMATIC S7 系列PLC、S7200、s71200、S7300、S7400、ET200
　　2、 逻辑控制模块 LOGO！230RC、230RCO、230RCL、24RC、24RCL等
　　3、 SITOP 系列直流电源 24V DC 1.3A、2.5A、3A、5A、10A、20A、40A
触摸屏TD200 TD400C TP177,MP277 MP377
SIEMENS 交、直流传动装置
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西门子伺服驱动器
&&伺服系统是数控机床*重要的组成部分之一，是数控装置与执行部件之间的联系钮带，它将数控装置发出的数字信号转换成为符合预定要求的方向、速度、 位置的运动［1］ 。 数控机床对进给伺服系统性能要求包括：定位速度和轮廓切削进给速度、定位精度和轮廓切削度、精加工的表面粗糙度、在外界干扰下的稳定性等。这些要求主要取决于伺服系统的静态、动态特性，如为保证轮廓形状精度，除了要求机床有较高的定位精度外，还要求伺服系统有良好的动态响应特性，能稳定而灵活地跟随指令信号，即要求系统具有高的轮廓跟随精度，这与CNC机床伺服驱动系统的稳、动态特性有关，而这些特性取决于进给伺服系统的主要数，如电流环增益MD1120、电流环积分时间MD1121、速度环增益速度环积分时间等。上述参数在数控系统出厂时就已设定，但与数控机床实际工作情况并不完全吻合，如加工时实际机械部件的拖动情况，因此需进行参数的调整和优化，以提高数控机床性能。参数的调整和优化分手工和自动两种方法，手工调整和优化对调试人员的要求较高，难以掌握。自动调整和优化具有简单，快速的优点，易迅速掌握。&无锡西门子伺服驱动器维修
&&1伺服驱动器的配置
&&1.1SimoCom_U伺服调试工具 SimoCom_U伺服调试工具是西门子公司开发的用于调试Simodrive611U的一个软化工具，具有直观、快捷、易撑握的特点。SimoCom_U伺服调试软件主画面 如图1所示，它能够设定驱动器与电机和功率模块匹 配的基本参数，根据伺服电机实际拖动的机械部件，对611UE速度控制器的参数进行自动调整与优化，能够监控伺服驱动器的运行状态，如电机实际电流和实际扭矩等
&&1.2SimoCom_U软件与驱动器的连接在断电的情况下，用RS232电缆连接PC的COM接口与611U上的X471端口，再给驱动器上电，其611UE的液晶窗口显示“A1106”，比奥斯驱动器没有数据、R/F红灯亮、总线接口模块上的红灯亮。这时可从WINDOWS的“开始”中找到驱动器调式工具SimoCom_U软件并启动。1.3伺服驱动基本参数设定使用SimoCom_U进行参数设定时，必须遵照以下步骤进行：a.启动SimoCom_U软件，选择联机方式，查找在线驱动器（Searchforonlinedrives…）；b.命名将要调试的驱动器，然后选择下一步（NEXT）；C.进入联机方式后，SimoCom_U自动识别功率模块和611U控制板的型号，然后选择“下一步”（NEXT）；d选择输入电机的型号，然后选择“下一步”（NEXT）；e.根据电机的型号选择编码器的类型；f.选择速度控制方式（Speed/torquesetpoint），然后选择“下一步”（NEXT）；g.SimoCom_U列出所选择的数据，如果数据无误，选择“接受该轴驱动器配置”（Calculatecontrollerdata，save，reset）注意：如果这是PLC应用程序还没调式，驱动器的使能信号不生效，电机不能旋转。在PLC功能生效（即驱动器使能控制生效）后，并且设定了NC近给轴参数（MD301和MD30240），才能移动进给轴，才能对进给轴的动态特性进行优化
&&1.4伺服驱动器参数的优化
&&在完成伺服驱动器的设定后，需要对伺服驱动器的速度环动态特性进行调式，然后才能进行位置环调试。西门子611U/Ue的交流伺服驱动器的速度环动态特性优化可通过SimoCom_U软件自动进行。优化驱动器的速度给定，由PC机以数字量给出，无须CNC控制。驱动器速度环动态性优化的操作步骤如下：
&&a. 利用“驱动器调式电缆”，将调试计算机与611UE的X471接口连接。如果需要对带制动的电动机进行优化，应设定对应的NC通用参数（优化完毕后恢复为“1”）；
&&b. 接通驱动器的使能信号（电源模块端子T48、T63和T64与接通），并将坐标轴移动到工作台的中间位置，因为驱动器优化时，并将坐标轴移动到工作台的中间位置，因为驱动器优化时，电动机将自动旋转大约两转；
&&c. 启动工具软件SimoCom_U，选择联机方式，再选择“PC”控制方式，并通过“OK”确认。在弹出的对话框中选择“控制器子目录（Controller）”，之后再选择“Noneofthese”，弹出“速度控制画面
&&d. 选择自动速度控制器优化“Executeautomaticspeedcontrollersetting”，弹出“参数环优化画面”。选择“1~4步”自动执行优化过程：（1）分析机械特性一（电机正转，带制动电机的抱闸应释放）；（2）分析机械特性二（电机反转，带制动电机的抱闸应放）；（3）电流环测算（电机静止，带制动电机的抱闸应夹紧）；（4）参数优化计算
&&SimoCom_U软件在几分钟内，控制数控系统和数控机床完成参数的自动优化，具有快速、简单的特点，易被广大数控机床调试人员撑握，其优化后的参数符合数控机床实际工作情况，能有效的提高伺服驱动器的动态特性，从而提高数控机床的加工精度
&&其中，M21为工件夹具松开；M26为打开工作区上料门；xxx为y轴在桁架机器人抓取工件时的停止位置坐标值。本机床将y轴的第二参考点设为桁架机器人抓取工件时的停止位置，第二参考点的位置存在参数1241中。将Y轴的坐标值输入参数1241中
&&2.结束语
&&随着市场竞争的加剧对产品需求的提高，高精度、高生产率、柔性化、多品种、短周期的数控机床及其自动生产线正在冲击着传统的组合机床生产线，因此，提高数控机床在整个生产线的工作效率成了未来生产线发展的关键所在。其中提高数控机床与外围设备的通讯速度与稳定性，也必将成为未来数控机床生产线技术的发展方向。
&无锡西门子伺服驱动器维修德国西门子运动控制器SIMODRIVE 611U/UE系列故障一览表
（运动控制器主要是机床等需要精确控制的场合，实用程序非常的复杂，周边相关联取样设备多，精度高，这里仅罗列出故障报警信息参考，实际现场，一个故障可能会以多种方式显示）
000& &无故障
001&& 存储器中无驱动无系统专用软件
002&& 计算时间溢出的补充信息：\%X （指定给文本）
003&& 在控制模块上的监视计时器已经到时间了
004& &堆栈溢出。
005 &&不合法的 OP操作代码。
006&& 检和式误差检验
007 &&在初始化时的错误
020&& 由于循环故障的 NMI，连接或硬件坏
025&& SSI中断 （SSI：同步串行接口信号中断）
026&& SCI信号中断
027&& HOST信号中断
028&& 电源通期间的测量有电流输出
029& &测量反馈电路的回馈不正确
030&& S7 通讯错误
031& &内部数据错误（软件不正确）
032&& 电流设定点滤波器数参数不正确（看p1200）
033&& 转速设定点滤波器数不正确(看p1500)
034&& 轴计数功能失效
035& &保存用户数据时出现错误。在存储器模块的 FEPROM中保存用户数据时出现了错误
036&& 下载系统专用软件时出现错误
037& &用户数据初始化时出现错误
039&& 自动识别功率模块时出现错误
040 &&所希望的任选模块呼不出来
041&& 系统专用软件不支持任选模块
042&& 内部软件错误
043&& 任选模块的系统专用软件没有
044&& PROFI BUS 连接不上
045&& 希望的任选模块对两个轴是不等同的
048&& 不合法的 PROFIBUS硬件状态，通信不上
101&& 程序中的正向目标位置错误
102&& 程序中的反向目标位置错误
103&& 程序禁止输出此功能，请修改p0086:64参数
104&& 程序段号跳转的目标位不存在
105&& 在程序段中指定了不合法的方式
106&& 程序段不能用于直线轴的 ABS_POS方式
107&& 程序段不能用于直线轴的 ABS_NEG方式，该方式只能用于旋转轴
108&& 得到两次相同的程序段号，报错
109&& 在程序段中没有请求外部程序段改变，报错
110&& 选择的程序段号不存在
111&& 不能给这个程序段号编入带跳转指令 GOTO 的操作步
112&& 同时启动移动作业和开始回参考点，报错
113& 启动移动作业和点动操作同时进行，报错
114& 在所期望的程序段号中跳转使能 END
115& 到达移动范围开始处，未停止报错
116& 到达移动范围终点处，未停止报错
117& 程序段目标位置，已到反向移动范围外
118& 程序段的目标位置，移动正向范围终点外
119&& PLUS（正方向）软件限位开关激活
120& （MINUS）负方向软件限位开关激活
121&& 点动操作 1和点动操作 2 同时给定，报错
122&& 参数违反了数值范围限制
123&& 所选择尺寸制式用的线性编码器不合法
124&& 回参考点和点动操作同时被启动
125&& 参考挡铁的下降沿无法识别
126& 程序段用于不带模数转换的旋转轴的 ABS_POS是不能用的
127& 程序段用于不带模数转换的旋转轴的 ABS_NEG是不能用的
128& 程序段目标位置超出了模数范围
129& 对于带模数转换的旋转轴的最大速度太高，不能到达
130& 控制器或者脉冲使能在运动中撤消或丢失
131& 跟随测量误差太高
132& 驱动位于负方向软件限位开关之后，报错
133& 驱动位于正方向软件限位开关之后，报错
134& 定位监测时间设置错误，已有响应但驱动器尚未到达
135& 静态监测已动作，驱动器未停止
136& 在速度和转速之间的位置控制器中的转换系数不能被显示
137& 在跟随误差和转速设定点之间的位置控制器中的转换系数不能被显示
138& 在电机和负载之间的转换系数太高，查看参数 P0236，P0237，P0238，P1005，P1024
139& 编码器模数范围选定和传动比率不匹配
140& 负方向硬件限位开关动作而未停止
141& 正方向硬件限位开关动作而未停止
142 &输入端子I0.x未被作为等效零位标记进行参数化
143& 在无终止符的程序段中移动和外部程序段参数改变，报错
144& 错误地接通或者断开 MDI
145& 未到达固定终点停止器，检查程序设定
146& 固定终点停止器，轴超出了监测窗口
147& 在固定终点停止器的使能信号撤除或丢失
150& 外部位置参考值 ＜ 最大移动范围
151& 外部位置参考值 ＜ 最小移动范围
152& 通过 PROFIBUS的位置参考值和实际值输出受限制
160& 未到达参考挡铁
161& 参考挡铁太短
162& 无零位参考脉冲出现
163 &无编码器操作和操作方式不匹配
164& 在移动作业中，偶连释放了
165& 在轴偶连被启动的时候，绝对位置程序段不可能
166& 偶连不可能，检查偶连的配置（P0410）&&
167& 启动偶连时的，相应的偶连信号未出现
168& 缓存器溢出
169& 偶连触发脉冲丢失
170& 在移动程序执行中断开了偶连
170& 在驱动正执行一个移动程序时，设定了&启动偶连&输入信号
172& 偶连用的外部程序段不能更换
173& 偶连和移动到终点停止同时进行，报错
174& 被动参考不能用
175& 被动参考实现不了
176 &绝对编码器必须调整
177& 启动被动参考 P179，不可能
180& 无参考点的示教
181& 示教程序段无效
182& 示教标准程序段无效
183& 示教程序段未找到
184& 示教标准程序段未找到
185& 定位方式无效
186& 主轴不能被参考
187& 主轴定位用的转换系数不能被显示，可能主轴定位用的转换系数不能被初始化
188& 主轴定位，不合法
189& 点动增量的操作无效
190 &实际的系统专用软件不支持主轴定位
191& 零位标记设定不成功
192& 最大搜寻速度太高
193 &零位标记找不到
194& 主轴定位只在用电机 1 时才可能用。报错
195& 转速预控制不许可
501& 绝对电流的测量电路误差
504& 电机测量系统的测量电路误差
505& 电机测量系统绝对轨道的测量电路误差
507& 转子位置的同步误差
508 &电机测量系统的零位标记监测。测量的转子位置在 2 个编码器零位标记之间浮动
509& 超过了驱动变频器的极限频率
512& 直接测量系统的测量电路错误
513& 直接测量系统的绝对轨道的测量电路错误
514& 直接测量系统的零位标记监测
515& 电源模块的温度超过了
591& 位置控制的时钟循环不等于DP时钟循环，时钟数据不同步
592& 主轴定位：位置控制不等于主驱动应用的时钟循环
596& PROFIBUS：与发布器的连接中断了
597& PROFIBUS：驱动不同步
598& PROFIBUS：同步误差
599& pROFIBUS：循环数据传输被中断
601& 端子 56.x/14.x或者 24.x/20.x进行的 AD 转换出现定时错误
602& 不带编码器的开环扭矩控制的操作是不可能的
603& 转换到非参数化的电机数据组
604& 未调整电机编码器
605& 位置控制器输出受限
606& 磁通控制器输出受限制
607& 电流控制器输出受限制
608& 转速控制器输出受限制
609& 编码器限制频率超过
610& 转子位置识别失败
611& 在转子位置识别过程中的不合法运动
612& 在转子位置识别过程中的不合法电流
613& 电机温度超过参数（P1607）值的关闭限制
614& 电机超温（P1602 / P1603）的延迟断开
615& DM& 编码器限制频率已经超过
616& DC 连接电压不足
617& DC 连接电压过高
680& 不合法的电机代码号
681& 功率模块代码号不合法
682 &在参数中的编码器代码号不合法
683& 在首次启动时计算控制器数据不成功
703& 电流控制器循环无效
704& 转速控制器循环无效
705& 位置控制器循环无效
706 &插补循环无效
708& 在电流控制器循环中的轴向偏差
709& 转速控制器循环中的轴向偏差
710& 位置控制循环或者插补循环中的轴向偏差
716& 扭矩常数无效
719& 电机未对三角形操作进行参数化
720& 最大电机转速无效
723& 在 STS构成中的轴向偏差
724& 电机极对数无效
725& 编码器脉冲数无效
726& 电压常数无效
727& 功率模块和同步电机的组合无效
728& 扭矩/& 电流适配系数太高
729& 电机静止电流无效
731& 额定输出无效
732& 额定转速无效
742 &V/f操作：电机的驱动频率不允许
744 &只允许以闭环转速控制方式进行电机更换
751& 转速控制器增益太高
753& 转子位置识别的电流小于最小值
756 &电流设定点平滑处理的转速磁滞无效
757& PZD 构成：在参数 P0922 中的帧号不合法
758& 设定点源参数化不正确
759& 编码器/& 电机类型不匹配
760& 极对宽度或者比例梯度不能被内部显示
761& 参数 P0892不能用于这个测量系统
762& 参数 P0893不能用于这个测量系统
764 &端子 A 或者 B 的多重指定（P0890）
765 &P0890 和 P0891构成两个设定点输入
766& 阻塞频率 ＞& Shannon频率
767 自然频率 ＞& Shannon频率
768 分子带宽 ＞ 两倍的阻塞频率
769 分母带宽＞两倍的自然频率
770 格式错误
771& 感应电机操作： 电机驱动变频器频率不允许
772 &感应电机操作：电机的转速控制器增益太高
773& 激活模拟输入不允许
774& 感应电机操作：更换电机转速不允许
775& SSI编码器参数化不正确
776& TTL编码器对于老的基本模块不适用
777& 用于转子位置识别的电流太高
778& 转子位置识别用的变频器频率不允许
779& 电机的转动惯量，电机无效
780& 电机的无负载电流 ＞ 电机的额定电流（电机）
781 &电机的无负载电流＞ 额定功率模块的电流
782& 电机电抗无效
783& 电机的转子电阻无效
784& 电机的无负载电压无效
785 &电机的无负载电流无效
786& 电机的磁场削弱转速无效
787& 感应电机操作：不能显示电机的前馈控制增益（
788& P0891 只用于驱动 B
789& 设定点传输 SimoCom U & 驱动中断
790& 不合法的操作方式
791& TTL编码器接口被参数化得不正确
792& 直接测量系统被参数化得不正确
793& 给驱动 A 和 B 的角度编码器信号波形不同
794& 不允许 P0890 = 3 用于驱动 B
795 &角度编码器的位置参考值标准化系数太高
797& 在中心频率测量中的错误
798& 测量值存储器有效
799& 要求 FEPROM 支持和 HW硬件复位
802& 驱动旋转与角度编码器输出参数响应
804& 控制器使能，或者 ON/OFF 1（边沿）丢失，或者 ON/OFF 2/3丢失
805& 脉冲使能丢失
806& OC/拒绝移动作业丢失
807& OC/& 中间停止丢失
808& 参考点未设定
809& 选择了暂停轴
814& 预报警电机温度
815& 预报警的功率模块温度
816& 旋转变压器在它的极限转速处进行测量
820 &功率模块在 i2t 的限制
829 &PRPFIBUS：收到了不合法的参数化
830& PROFIBUS：收到了不合法的配置
831& PROFIBUS不在数据传输条件中
832& PROFIBUS与主控制无时钟同步
833& PROFIBUS：没有连接给发布器
840& 对运行移动程序的示教
841& 给相对移动程序段的示教
842 &相对标准程序段用的示教
843& 搜寻速度太高
845& 对于有效偶连的点动操作无效
849& PLUS（正方向）软件限位开关激活
850& MINUS负方向软件限位开关激活
864& 在转速控制器适配中的参数化错误
865& 信号号码无效
866& 电流控制器适配的参数化错误
867& 发生器方式：响应电压 ＞ 关闭阈值
868& 发生器方式：响应电压 ＞ 监测阈值
869& 参考点坐标被限制到模数范围内
870& 突变：突变时间受限
871& 感应电机操作：电机驱动变频器频率不允许
875& 在固定电压中的轴向偏差
876& 在实际方式中的端子功能不合法
877& 在实际操作方式中的输出功能不允许
878& 作为等效零位标记的输入端子 I0.x未被参数化
879& 时间常量的固定时间，转速前馈控制（P0205：u）太高
881& PZD 构成：在参数 P0915 中的信号号码：无效
882& PZD 构成：在参数 P0915 中的双字信号号码：无效
883& PZD 构成：在参数 P0916 中的信号号码：无效
884& PZD 构成：在参数 P0916 中的双字信号号码：无效
885& 不允许参数 P1261大于 100.0%
889& 轴已经到达了固定终点停止器，但未达到夹紧扭矩
891& 激活的 PLUS（正方向）软件极限开关的偶连轴
892& 激活的 MINUS（负方向）软件极限开关的偶连轴&
893 &功能 73只在端子 I0.x处有效
894& 任选模块的输入端子被指定两次
895&& 任选输出端子模块被指定两次
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