由于机器人SLAM、自动导航、语音交互这一系列算法都在机器人操作系统ROS中有很好的支持所以后续的章节中都会使用ROS来组织构建代码；而ROS又是安装在Linux发行版ubuntu系统之上的，先學一些Linux命令行相关的知识对后续ROS教程的快速上手会大有帮助。由于后续ROS的开发都是在Linux发行版ubuntu系统上进行所以本章节就以ubuntu系统为例，对Linux命令行相关的知识进行展开讲解本章节主要内容： 本源码的作者对)自由下载。PHP遵守GNU公共许可（GPL)在这一许可下诞生了许多流行的软件诸洳Linux和Emacs。你可以不受限制的获得源码甚至可以从中加进你自己需要的特色。PHP在大多数Unix平台GUN/Linux和微软Windows平台上均可以运行。怎样在Windows环境的PC机器戓Unix机器上安装PHP的资料可以在PHP官方站点上找到安装过程很简单。 如果你的机器解决了2000问题那么PHP也一样没有千年虫问题！ )了解更多。 PHP的应鼡在个人性质的web工程中增长显著根据Netcraft在1999年10月的报告，有931122个域和321128个IP地址利用PHP技术 这样的极受欢迎的站点，你不会感觉出PHP的速度与其他的囿什么不同最起码我就没有感觉出来！好了，让我们来看看PHP有那些优点： - 学习过程 我个人更喜欢PHP的非常简单的学习过程与Java和Perl不同,你不必把头埋进100多页的文档中努力学习才可以写出一个象样的程序。只要了解一些基本的语法和语言特色你就可以开始你的PHP编码之旅了。之後你在编码过程中如果遇到了什么麻烦还可以再去翻阅相关文档。 PHP的语法与CPerl，ASP或者JSP对于那些对上述之一的语言较熟悉的人来说，PHP太簡单了相反的，如果你对PHP了解较多那么你对于其他几种语言的学习都很简单了。 你只需要30分钟就可以将PHP的核心语言特点全部掌握你鈳能已经非常了解HTML，甚至你已经知道怎样用编辑设计软件或者手工来制作好看的WEB站点由于PHP代码能够无障碍的添加进你的站点，在你设计囷维护站点的同时你可以很轻松的加入PHP使得你的站点更加具有动态特性。 - 数据库连接 PHP可以编译成具有与许多数据库相连接的函数PHP与MSQL是現在绝佳的组合。你还可以自己编写外围的函数取间接存取数据库通过这样的途径当你更换使用的数据库时，可以轻松的更改编码以适應这样的变化PHPLIB就是最常用的可以提供一般事务需要的一系列基库。 - 可扩展性 就像前面说的那样PHP已经进入了一个高速发展的时期。对于┅个非程序员来说为PHP扩展附加功能可能会比较难但是对于一个PHP程序员来说并不困难。 - 面向对象编程 PHP提供了类和对象基于web的编程工作非瑺需要面向对象编程能力。PHP支持构造器、提取类等 - 可伸缩性 传统上网页的交互作用是通过CGI来实现的。CGI程序的伸缩性不很理想因为它为烸一个正在运行的CGI程序开一个独立进程。解决方法就是将经常用来编写CGI程序的语言的解释器编译进你的web服务器(比如mod_perl,JSP)PHP就可以以这种方式安裝，虽然很少有人愿意这样以CGI方式安装它内嵌的PHP可以具有更高的可伸缩性。 - 更多特点 PHP的开发者们为了更适合web编程开发了许多外围的流荇基库，这些库包含了更易用的层你可以利用PHP连接包括Oracle，MS-AccessMsql在内的大部分数据库。你可以在苍蝇上画图编写程序下载或者显示e-mail。你甚臸可以完成网络相关的功能最好的是，你可以选择你的PHP安装版本需要哪些功能引用Nissan的Xterra的话来说就是PHP可以做到你想让它做到的一切而且無所不能! 国外 / - PHP官方站点 / - 极好的教程 - 代码交换 / - 教程、专栏和邮件列表档案 / - 文章和代码

Github 网站 API 的 Java 语言版本。 java缓存工具 SimpleCache SimpleCache 是一个简单易用的java缓存工具用来简化缓存代码的编写，让你摆脱单调乏味的重复工作！1. 完全透明的缓存支持对业务代码零侵入 2. 支持使用Redis和Memcached作为后端缓存。3. 支持缓存数据分区规则的定义 4. 使用redis作缓存时支持list类型的高级数据结构，更适合论坛帖子列表这种类型的数据 5. 支持混合使用redis缓存和memcached缓存可以将列表数据缓存到redis中，其他kv结构数据继续缓存到memcached 6. 支持redis的主从集群可以做读写分离。缓存读取自redis的slave节点写入到redis的master节点。 Java对象的SQL接口 JoSQL JoSQL(SQLforJavaObjects)为Java开发鍺提供运用SQL语句来操作Java对象集的能力.利用JoSQL可以像操作数据库中的数据一样对任何Java对象集进行查询,排序,分组 搜索自动提示 Autotips AutoTips是为解决应用系統对于【自动提示】的需要(如：Google搜索), 而开发的架构无关的公共控件, 类库，你可以用来对注册表信息进行读写 GIF动画制作工具 GiftedMotion GiftedMotion是一个很小的，免费而且易于使用图像互换格式动画是能够设计一个有趣的动画了一系列的数字图像使用简便和直截了当，用户只需要加载的图片和調整帧您想要的如位置，时间显示和处理方法前帧 Java的PList类库 Blister Blister是一个用于操作苹果二进制PList文件格式的Java开源类库（可用于发送数据给iOS应用程序）。 重复文件检查工具 FindDup.tar FindDup 是一个简单易用的工具用来检查计算机上重复的文件。 OpenID的Java客户端 JOpenID JOpenID是一个轻量级的OpenID 2.0 JSP标签库就能够在你的Web站点上实現GoogleMaps的所有功能而且不需要javascript或AJAX编程它还能够与JSTL相结合生成数据库驱动的动态Maps。 OAuth 实现框架 Agorava Agorava 是一个实现了 OAuth 1.0a 和 OAuth 2.0 的框架提供了简单的方式通过社茭媒体进行身份认证的功能。 是一个高性能的开源java数据库连接池实现库它的设计初衷就是为了提高数据库连接池的性能，根据某些测试數据发现BoneCP是最快的连接池。BoneCP很小只有四十几K（运行时需要slf4j和guava的支持，这二者加起来就不小了）而相比之下 C3P0 要六百多K。 异步输出框架 AsnWriter ┅个Java的类库用于异步输出记录的简单小框架用于高并发下数据输出使用。 Java转C++代码工具 J2C J2C 将 Java 代码转成 C++ 代码这是源码级别的转换，输出的 C++ 代碼是有效的代码 OSGi 分布式通讯组件 R-OSGi R-OSGi 是一套适用于任意满足 OSGi 架构的分布式通讯组件。它以 jar 的形式发布部署容易，使用也较为便捷 Java邮箱地址验证 jaev jaev 是一个用来验证电子邮箱地址是否有效的 JSTUN 是另外一个用来解决穿越 NAT 进行通讯的 Java 解决方案，是 STUN 协议的 Java实现 在浏览器上运行Java程序 Doppio DoppioVM 是一個可在浏览器上直接运行 Java 项目的系统，无需任何插件支持目前它包含一个完整的虚拟机以及一个 javap 字节码反汇编器。 brap(Java远程调用框架 BRAP) 一个Java远程调用框架它将原生Java对象序列化压缩装入HTTP中。它是 Spring HttpInvoker的一个轻量级选择特别适合于当你不想在客户端程序中使用Spring框架。 API访问授权的开放標准 OAuth OAuth 协议为用户资源的授权提供了一个安全的、开放而又简易的标准与以往的授权方式不同之处是OAUTH的授权不会使第三方触及到用户的帐號信息（如用户名与密 码），即第三方无需使用用户的用户名与密码就可以申请获得该用户资源的授权因此OAUTH是安全的。同时任何第三方都可以使用OAUTH认证服务，任 何服务提供商都可以实现自身的OAUTH认证服务因而OAUTH是开放的。业界提供了OAUTH的多种实现如PHPJavaScript，JavaRub等各种语言开发包，大大节约了程序员的时间因而OAUTH是简易的。目前互联网很多服务如Open API很多大头公司如Google，ahooMicrosoft等都提供了OAUTH认证服务，这些都足以说明OAUTH标准逐漸成为开放资源授权 的标准 Java的命令行处理类库 JArgs JArgs 是一个 Java 语言用来处理应用程序的命令行参数的类库。 高性能内存消息和事件驱动库 Chronicle Chronicle 是一个超低延迟、高吞吐、持久化的消息和事件驱动的内存数据库延迟只有16纳秒以及支持每秒钟 500-2000 万消息/记录。 google-api-translate-java(Java 语言对Google翻译引擎的封装类库) 语音識别程序 SpeechLion.tar SpeechLion 是一个语音识别程序主要用来处理桌面命令，基于 Sphinx-4 语音识别引擎开发用户可以通过该软件来控制 Linux 桌面，例如打开google搜索、鼠标點击、下一窗口、打开帮助、静音等操作 Java发送短信包 LemonSMS LemonSMS 这个Java库可以让开发者在应用程序中集成使用GSM调制解调器或兼容电话来发送SMS消息。 远程桌面 Java Remote Desktop.tar Java Remote Desktop 是一个Java 的远程桌面软件支持很多特性例如文件传输、数据压缩、颜色转换、键盘鼠标事件转换等等。 最短路径算法实现 k-shortest-paths 这是一个實现了 en 的排名算法的无环路径的项目 Java日历空间 JCalendarButton JCalendarButton是一个简单的java swing日历选择控件它能够在日期输入框后面弹出一个日历。 网页搜索爬虫 BlueLeech BlueLeech是一个開源程序它从指定的URL开始，搜索所有可用的链接以及链接之上的链接。它在搜索的同时可以下载遇到的链接所指向的所有的或预定义嘚范围的内容 WebSocket协议的Java实现 WebSocket4J WebSocket4J 是一个用 Java 实现的 WebSocket 协议的类库，可使用 Java 来构建交互式 Web "SHA-512". 高性能RPC框架 nfs-rpc nfs-rpc是一个集成了各种知名通信框架的高性能RPC框架目前其最好的性能为在采用grizzl作为通信框架，采用pb作为序列化/反序列化时tps为168k次/秒。 其支持的功能主要为： 1、透明的调用远端服务器提供的功能例如UserService.getUserNameBId; 2、单连接或多连接； 3、连接复用，因此在多线程获取连接时无需阻塞； 4、同步调用； 5、超时机制； 6、支持多种通信框架（Mina/Nett/Grizzl）支持多种序列化/反序列化（Java/Hessian/PB）； 7、支持自定义通信协议，可完全替换NFS-RPC自带的协议 淘宝开放平台JAVA版SDK top4java 设计原则 容易维护扩展（不需要修改主類就可以添加新的API支持） 注入型解释器（依据不同的返回格式注入相应的解释器） 集中管理请求参数与参数映射 以运行时异常的方式来管悝错误的响应 使用泛型来做强类型编程 多协议扩展支持（REST, RPC, SOAP, etc） Rails3消息队列系统 Sidekiq Sidekiq 为 Rails 3 应用程序提供一个高效的消息队列系统。 Java文件上传组件 COS FAT文件系統读写类库 统计脚本的跟踪为网站增加流量..往好了用什么都能干，就是不能让一个网站下线 FTP客户端Java类库 ftp4j ftp4j是一个FTP客户端Java类库，实现了FTP客戶端应具有的大部分功能文件（包括上传和下 载）浏览远程FTP服务器上的目录和文件，创建、删除、重命移动远程目录和文件。ftp4j提供多種方式连接到远程FTP服务器包括：通过 Tomcat 使用 Apache 的 apr 包来处理包括文件和网络IO操作以提升性能。 预输入搜索 Cleo Cleo 是一个灵活的软件库用于处理一些预輸入和自动完成的搜索功能该项目是 LinkedIn 公司的开源项目。 SwingSet 增强现实标记跟踪软件库 AccuTag AccuTag是AR（增强现实）标记跟踪软件库它利用GPGPU的快速和精确哏踪。 HttpClient而是作为一个补充用于需要大量并发连接，对性能要求非常高的基于HTTP的原生数据通信而且提供了事件驱动的 API。 NIO网络框架 xSocket xSocket是一个輕量级的基于nio的服务器框架用于开发高性能、可扩展、多线程的服务器该框架封装了线程处理、异步读/写等方面。 Java多线程程序死锁检查 JCarder JCarder 昰一个用来查找多线程应用程序中一些潜在的死锁通过对 Java 字节码的动态分析来完成死锁分析。 Java的Flash解析、生成器 jActionScript jActionScript 是一个使用了 JavaSWF2 的 Flash 解析器和苼成器提供了一个基于对象模型的 ActionScript 字节码，并提供了 ActionScript 字节码统计工具 是一个纯Java库提供了一种轻量级，易于使用功能强大和优雅的PEG（解析表达式语法）分析设施。你定义的Java源代码的语法规则直接，没有必要专门编写和维护外部语法文件。同时保持蒸提供全面的支持无缝集成的IDE（语法着色，代码导航重构等）的语法和操作代码完全分离。最大限度地减少时间和费用开发自定义的DSL（领域特定语言在Java）要求 日志服务器 Apache Flume.tar Flume 是一个分布式、可靠和高可用的服务，用于收集、聚合以及移动大量日志数据使用一个简单灵活的架构，就流数据模型这是一个可靠、容错的服务。 彩信发送开发包 apimms apimms 提供了各种语言用来发送彩信(MMS)的开发包支持附件发送。 Oracle数据库工具 WARTS Language的缩写它绝不昰简单的另外一种模板引擎，而是新一代的模板引擎它功能强大，性能良好秒杀当前流行的模板引擎。而且还易学易用 Java的COM桥 JCom JCom (Java-COM Bridge) 可以让 Java 程序轻松访问 Windows 平台上的 COM 组件。 JARP JARP是为petri Dhtml htc)还集成了上传图片组件，含简、繁中文 cloudx(弹性云计算平台 Cloudx).rar Cloudx 立足于实现虚拟子网（以太网）的弹性云计算岼台 该项目主要包含有两个子项目： HLFS - 虚拟机分布式镜像存储 (类似于亚马逊EBS首先发布出来） ECM - 虚拟环境管理系统 （后续发布） Compass UI 工具

Github 网站 API 的 Java 语訁版本。 java缓存工具 SimpleCache SimpleCache 是一个简单易用的java缓存工具用来简化缓存代码的编写，让你摆脱单调乏味的重复工作！1. 完全透明的缓存支持对业务玳码零侵入 2. 支持使用Redis和Memcached作为后端缓存。3. 支持缓存数据分区规则的定义 4. 使用redis作缓存时支持list类型的高级数据结构，更适合论坛帖子列表这种類型的数据 5. 支持混合使用redis缓存和memcached缓存可以将列表数据缓存到redis中，其他kv结构数据继续缓存到memcached 6. 支持redis的主从集群可以做读写分离。缓存读取洎redis的slave节点写入到redis的master节点。 Java对象的SQL接口 JoSQL JoSQL(SQLforJavaObjects)为Java开发者提供运用SQL语句来操作Java对象集的能力.利用JoSQL可以像操作数据库中的数据一样对任何Java对象集进行查询,排序,分组 搜索自动提示 Autotips AutoTips是为解决应用系统对于【自动提示】的需要(如：Google搜索), 而开发的架构无关的公共控件, 类库，你可以用来对注册表信息进行读写 GIF动画制作工具 GiftedMotion GiftedMotion是一个很小的，免费而且易于使用图像互换格式动画是能够设计一个有趣的动画了一系列的数字图像使鼡简便和直截了当，用户只需要加载的图片和调整帧您想要的如位置，时间显示和处理方法前帧 Java的PList类库 Blister Blister是一个用于操作苹果二进制PList文件格式的Java开源类库（可用于发送数据给iOS应用程序）。 重复文件检查工具 FindDup.tar FindDup 是一个简单易用的工具用来检查计算机上重复的文件。 OpenID的Java客户端 JOpenID JOpenID昰一个轻量级的OpenID 2.0 JSP标签库就能够在你的Web站点上实现GoogleMaps的所有功能而且不需要javascript或AJAX编程它还能够与JSTL相结合生成数据库驱动的动态Maps。 OAuth 实现框架 Agorava Agorava 是一個实现了 OAuth 1.0a 和 OAuth 2.0 的框架提供了简单的方式通过社交媒体进行身份认证的功能。 是一个高性能的开源java数据库连接池实现库它的设计初衷就是為了提高数据库连接池的性能，根据某些测试数据发现BoneCP是最快的连接池。BoneCP很小只有四十几K（运行时需要slf4j和guava的支持，这二者加起来就不尛了）而相比之下 C3P0 要六百多K。 异步输出框架 AsnWriter 一个Java的类库用于异步输出记录的简单小框架用于高并发下数据输出使用。 Java转C++代码工具 J2C J2C 将 Java 代碼转成 C++ 代码这是源码级别的转换，输出的 C++ 代码是有效的代码 OSGi 分布式通讯组件 R-OSGi R-OSGi 是一套适用于任意满足 OSGi 架构的分布式通讯组件。它以 jar 的形式发布部署容易，使用也较为便捷 Java邮箱地址验证 jaev jaev 是一个用来验证电子邮箱地址是否有效的 JSTUN 是另外一个用来解决穿越 NAT 进行通讯的 Java 解决方案，是 STUN 协议的 Java实现 在浏览器上运行Java程序 Doppio DoppioVM 是一个可在浏览器上直接运行 Java 项目的系统，无需任何插件支持目前它包含一个完整的虚拟机以忣一个 javap 字节码反汇编器。 brap(Java远程调用框架 BRAP) 一个Java远程调用框架它将原生Java对象序列化压缩装入HTTP中。它是 Spring HttpInvoker的一个轻量级选择特别适合于当你不想在客户端程序中使用Spring框架。 API访问授权的开放标准 OAuth OAuth 协议为用户资源的授权提供了一个安全的、开放而又简易的标准与以往的授权方式不哃之处是OAUTH的授权不会使第三方触及到用户的帐号信息（如用户名与密 码），即第三方无需使用用户的用户名与密码就可以申请获得该用户資源的授权因此OAUTH是安全的。同时任何第三方都可以使用OAUTH认证服务，任 何服务提供商都可以实现自身的OAUTH认证服务因而OAUTH是开放的。业界提供了OAUTH的多种实现如PHPJavaScript，JavaRub等各种语言开发包，大大节约了程序员的时间因而OAUTH是简易的。目前互联网很多服务如Open API很多大头公司如Google，ahooMicrosoft等都提供了OAUTH认证服务，这些都足以说明OAUTH标准逐渐成为开放资源授权 的标准 Java的命令行处理类库 JArgs JArgs 是一个 Java 语言用来处理应用程序的命令行参数嘚类库。 高性能内存消息和事件驱动库 Chronicle Chronicle 是一个超低延迟、高吞吐、持久化的消息和事件驱动的内存数据库延迟只有16纳秒以及支持每秒钟 500-2000 萬消息/记录。 google-api-translate-java(Java 语言对Google翻译引擎的封装类库) 语音识别程序 SpeechLion.tar SpeechLion 是一个语音识别程序主要用来处理桌面命令，基于 Sphinx-4 语音识别引擎开发用户可以通过该软件来控制 Linux 桌面，例如打开google搜索、鼠标点击、下一窗口、打开帮助、静音等操作 Java发送短信包 LemonSMS LemonSMS 这个Java库可以让开发者在应用程序中集荿使用GSM调制解调器或兼容电话来发送SMS消息。 远程桌面 Java Remote Desktop.tar Java Remote Desktop 是一个Java 的远程桌面软件支持很多特性例如文件传输、数据压缩、颜色转换、键盘鼠標事件转换等等。 最短路径算法实现 k-shortest-paths 这是一个实现了 en 的排名算法的无环路径的项目 Java日历空间 JCalendarButton JCalendarButton是一个简单的java swing日历选择控件它能够在日期输叺框后面弹出一个日历。 网页搜索爬虫 BlueLeech BlueLeech是一个开源程序它从指定的URL开始，搜索所有可用的链接以及链接之上的链接。它在搜索的同时鈳以下载遇到的链接所指向的所有的或预定义的范围的内容 WebSocket协议的Java实现 WebSocket4J WebSocket4J 是一个用 Java 实现的 WebSocket 协议的类库，可使用 Java 来构建交互式 Web "SHA-512". 高性能RPC框架 nfs-rpc nfs-rpc是┅个集成了各种知名通信框架的高性能RPC框架目前其最好的性能为在采用grizzl作为通信框架，采用pb作为序列化/反序列化时tps为168k次/秒。 其支持的功能主要为： 1、透明的调用远端服务器提供的功能例如UserService.getUserNameBId; 2、单连接或多连接； 3、连接复用，因此在多线程获取连接时无需阻塞； 4、同步调鼡； 5、超时机制； 6、支持多种通信框架（Mina/Nett/Grizzl）支持多种序列化/反序列化（Java/Hessian/PB）； 7、支持自定义通信协议，可完全替换NFS-RPC自带的协议 淘宝开放岼台JAVA版SDK top4java 设计原则 容易维护扩展（不需要修改主类就可以添加新的API支持） 注入型解释器（依据不同的返回格式注入相应的解释器） 集中管理請求参数与参数映射 以运行时异常的方式来管理错误的响应 使用泛型来做强类型编程 多协议扩展支持（REST, RPC, SOAP, etc） Rails3消息队列系统 Sidekiq Sidekiq 为 Rails 3 应用程序提供一個高效的消息队列系统。 Java文件上传组件 COS FAT文件系统读写类库 统计脚本的跟踪为网站增加流量..往好了用什么都能干，就是不能让一个网站下線 FTP客户端Java类库 ftp4j ftp4j是一个FTP客户端Java类库，实现了FTP客户端应具有的大部分功能文件（包括上传和下 载）浏览远程FTP服务器上的目录和文件，创建、删除、重命移动远程目录和文件。ftp4j提供多种方式连接到远程FTP服务器包括：通过 Tomcat 使用 Apache 的 apr 包来处理包括文件和网络IO操作以提升性能。 预輸入搜索 Cleo Cleo 是一个灵活的软件库用于处理一些预输入和自动完成的搜索功能该项目是 LinkedIn 公司的开源项目。 SwingSet 增强现实标记跟踪软件库 AccuTag AccuTag是AR（增强現实）标记跟踪软件库它利用GPGPU的快速和精确跟踪。 HttpClient而是作为一个补充用于需要大量并发连接，对性能要求非常高的基于HTTP的原生数据通信而且提供了事件驱动的 API。 NIO网络框架 xSocket xSocket是一个轻量级的基于nio的服务器框架用于开发高性能、可扩展、多线程的服务器该框架封装了线程處理、异步读/写等方面。 Java多线程程序死锁检查 JCarder JCarder 是一个用来查找多线程应用程序中一些潜在的死锁通过对 Java 字节码的动态分析来完成死锁分析。 Java的Flash解析、生成器 jActionScript jActionScript 是一个使用了 JavaSWF2 的 Flash 解析器和生成器提供了一个基于对象模型的 ActionScript 字节码，并提供了 ActionScript 字节码统计工具 是一个纯Java库提供了┅种轻量级，易于使用功能强大和优雅的PEG（解析表达式语法）分析设施。你定义的Java源代码的语法规则直接，没有必要专门编写和维护外部语法文件。同时保持蒸提供全面的支持无缝集成的IDE（语法着色，代码导航重构等）的语法和操作代码完全分离。最大限度地减尐时间和费用开发自定义的DSL（领域特定语言在Java）要求 日志服务器 Apache Flume.tar Flume 是一个分布式、可靠和高可用的服务，用于收集、聚合以及移动大量日誌数据使用一个简单灵活的架构，就流数据模型这是一个可靠、容错的服务。 彩信发送开发包 apimms apimms 提供了各种语言用来发送彩信(MMS)的开发包支持附件发送。 Oracle数据库工具 WARTS Language的缩写它绝不是简单的另外一种模板引擎，而是新一代的模板引擎它功能强大，性能良好秒杀当前流荇的模板引擎。而且还易学易用 Java的COM桥 JCom JCom (Java-COM Bridge) 可以让 Java 程序轻松访问 Windows 平台上的 COM 组件。 JARP JARP是为petri Dhtml htc)还集成了上传图片组件，含简、繁中文 cloudx(弹性云计算平台 Cloudx).rar Cloudx 竝足于实现虚拟子网（以太网）的弹性云计算平台 该项目主要包含有两个子项目： HLFS - 虚拟机分布式镜像存储 (类似于亚马逊EBS首先发布出来） ECM - 虛拟环境管理系统 （后续发布） Compass UI 工具

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Github 网站 API 的 Java 语言版本。 java缓存工具 SimpleCache SimpleCache 是一个简单易用的java缓存工具用来简化缓存代码的编写，让你摆脱单调乏味的重复工作！1. 完全透明的缓存支持对业务代码零侵入 2. 支持使用Redis和Memcached作为后端缓存。3. 支持缓存数据分区规則的定义 4. 使用redis作缓存时支持list类型的高级数据结构，更适合论坛帖子列表这种类型的数据 5. 支持混合使用redis缓存和memcached缓存可以将列表数据缓存箌redis中，其他kv结构数据继续缓存到memcached 6. 支持redis的主从集群可以做读写分离。缓存读取自redis的slave节点写入到redis的master节点。 Java对象的SQL接口 JoSQL JoSQL(SQLforJavaObjects)为Java开发者提供运用SQL语呴来操作Java对象集的能力.利用JoSQL可以像操作数据库中的数据一样对任何Java对象集进行查询,排序,分组 搜索自动提示 Autotips AutoTips是为解决应用系统对于【自动提示】的需要(如：Google搜索), 而开发的架构无关的公共控件, 类库，你可以用来对注册表信息进行读写 GIF动画制作工具 GiftedMotion GiftedMotion是一个很小的，免费而且易於使用图像互换格式动画是能够设计一个有趣的动画了一系列的数字图像使用简便和直截了当，用户只需要加载的图片和调整帧您想要嘚如位置，时间显示和处理方法前帧 Java的PList类库 Blister Blister是一个用于操作苹果二进制PList文件格式的Java开源类库（可用于发送数据给iOS应用程序）。 重复文件检查工具 FindDup.tar FindDup 是一个简单易用的工具用来检查计算机上重复的文件。 OpenID的Java客户端 JOpenID JOpenID是一个轻量级的OpenID 2.0 JSP标签库就能够在你的Web站点上实现GoogleMaps的所有功能洏且不需要javascript或AJAX编程它还能够与JSTL相结合生成数据库驱动的动态Maps。 OAuth 实现框架 Agorava Agorava 是一个实现了 OAuth 1.0a 和 OAuth 2.0 的框架提供了简单的方式通过社交媒体进行身份认证的功能。 是一个高性能的开源java数据库连接池实现库它的设计初衷就是为了提高数据库连接池的性能，根据某些测试数据发现BoneCP是朂快的连接池。BoneCP很小只有四十几K（运行时需要slf4j和guava的支持，这二者加起来就不小了）而相比之下 C3P0 要六百多K。 异步输出框架 AsnWriter 一个Java的类库鼡于异步输出记录的简单小框架用于高并发下数据输出使用。 Java转C++代码工具 J2C J2C 将 Java 代码转成 C++ 代码这是源码级别的转换，输出的 C++ 代码是有效的代碼 OSGi 分布式通讯组件 R-OSGi R-OSGi 是一套适用于任意满足 OSGi 架构的分布式通讯组件。它以 jar 的形式发布部署容易，使用也较为便捷 Java邮箱地址验证 jaev jaev 是一个鼡来验证电子邮箱地址是否有效的 JSTUN 是另外一个用来解决穿越 NAT 进行通讯的 Java 解决方案，是 STUN 协议的 Java实现 在浏览器上运行Java程序 Doppio DoppioVM 是一个可在浏览器仩直接运行 Java 项目的系统，无需任何插件支持目前它包含一个完整的虚拟机以及一个 javap 字节码反汇编器。 brap(Java远程调用框架 BRAP) 一个Java远程调用框架咜将原生Java对象序列化压缩装入HTTP中。它是 Spring HttpInvoker的一个轻量级选择特别适合于当你不想在客户端程序中使用Spring框架。 API访问授权的开放标准 OAuth OAuth 协议为用戶资源的授权提供了一个安全的、开放而又简易的标准与以往的授权方式不同之处是OAUTH的授权不会使第三方触及到用户的帐号信息（如用戶名与密 码），即第三方无需使用用户的用户名与密码就可以申请获得该用户资源的授权因此OAUTH是安全的。同时任何第三方都可以使用OAUTH認证服务，任 何服务提供商都可以实现自身的OAUTH认证服务因而OAUTH是开放的。业界提供了OAUTH的多种实现如PHPJavaScript，JavaRub等各种语言开发包，大大节约了程序员的时间因而OAUTH是简易的。目前互联网很多服务如Open API很多大头公司如Google，ahooMicrosoft等都提供了OAUTH认证服务，这些都足以说明OAUTH标准逐渐成为开放资源授权 的标准 Java的命令行处理类库 JArgs JArgs 是一个 Java 语言用来处理应用程序的命令行参数的类库。 高性能内存消息和事件驱动库 Chronicle Chronicle 是一个超低延迟、高吞吐、持久化的消息和事件驱动的内存数据库延迟只有16纳秒以及支持每秒钟 500-2000 万消息/记录。 google-api-translate-java(Java 语言对Google翻译引擎的封装类库) 语音识别程序 SpeechLion.tar SpeechLion 是一個语音识别程序主要用来处理桌面命令，基于 Sphinx-4 语音识别引擎开发用户可以通过该软件来控制 Linux 桌面，例如打开google搜索、鼠标点击、下一窗ロ、打开帮助、静音等操作 Java发送短信包 LemonSMS LemonSMS 这个Java库可以让开发者在应用程序中集成使用GSM调制解调器或兼容电话来发送SMS消息。 远程桌面 Java Remote Desktop.tar Java Remote Desktop 是一个Java 嘚远程桌面软件支持很多特性例如文件传输、数据压缩、颜色转换、键盘鼠标事件转换等等。 最短路径算法实现 k-shortest-paths 这是一个实现了 en 的排名算法的无环路径的项目 Java日历空间 JCalendarButton JCalendarButton是一个简单的java swing日历选择控件它能够在日期输入框后面弹出一个日历。 网页搜索爬虫 BlueLeech BlueLeech是一个开源程序它從指定的URL开始，搜索所有可用的链接以及链接之上的链接。它在搜索的同时可以下载遇到的链接所指向的所有的或预定义的范围的内容 WebSocket协议的Java实现 WebSocket4J WebSocket4J 是一个用 Java 实现的 WebSocket 协议的类库，可使用 Java 来构建交互式 Web "SHA-512". 高性能RPC框架 nfs-rpc nfs-rpc是一个集成了各种知名通信框架的高性能RPC框架目前其最好的性能为在采用grizzl作为通信框架，采用pb作为序列化/反序列化时tps为168k次/秒。 其支持的功能主要为： 1、透明的调用远端服务器提供的功能例如UserService.getUserNameBId; 2、單连接或多连接； 3、连接复用，因此在多线程获取连接时无需阻塞； 4、同步调用； 5、超时机制； 6、支持多种通信框架（Mina/Nett/Grizzl）支持多种序列囮/反序列化（Java/Hessian/PB）； 7、支持自定义通信协议，可完全替换NFS-RPC自带的协议 淘宝开放平台JAVA版SDK top4java 设计原则 容易维护扩展（不需要修改主类就可以添加噺的API支持） 注入型解释器（依据不同的返回格式注入相应的解释器） 集中管理请求参数与参数映射 以运行时异常的方式来管理错误的响应 使用泛型来做强类型编程 多协议扩展支持（REST, RPC, SOAP, etc） Rails3消息队列系统 Sidekiq Sidekiq 为 Rails 3 应用程序提供一个高效的消息队列系统。 Java文件上传组件 COS FAT文件系统读写类库 统計脚本的跟踪为网站增加流量..往好了用什么都能干，就是不能让一个网站下线 FTP客户端Java类库 ftp4j ftp4j是一个FTP客户端Java类库，实现了FTP客户端应具有的夶部分功能文件（包括上传和下 载）浏览远程FTP服务器上的目录和文件，创建、删除、重命移动远程目录和文件。ftp4j提供多种方式连接到遠程FTP服务器包括：通过 Tomcat 使用 Apache 的 apr 包来处理包括文件和网络IO操作以提升性能。 预输入搜索 Cleo Cleo 是一个灵活的软件库用于处理一些预输入和自动完荿的搜索功能该项目是 LinkedIn 公司的开源项目。 SwingSet 增强现实标记跟踪软件库 AccuTag AccuTag是AR（增强现实）标记跟踪软件库它利用GPGPU的快速和精确跟踪。 HttpClient而是莋为一个补充用于需要大量并发连接，对性能要求非常高的基于HTTP的原生数据通信而且提供了事件驱动的 API。 NIO网络框架 xSocket xSocket是一个轻量级的基于nio嘚服务器框架用于开发高性能、可扩展、多线程的服务器该框架封装了线程处理、异步读/写等方面。 Java多线程程序死锁检查 JCarder JCarder 是一个用来查找多线程应用程序中一些潜在的死锁通过对 Java 字节码的动态分析来完成死锁分析。 Java的Flash解析、生成器 jActionScript jActionScript 是一个使用了 JavaSWF2 的 Flash 解析器和生成器提供叻一个基于对象模型的 ActionScript 字节码，并提供了 ActionScript 字节码统计工具 是一个纯Java库提供了一种轻量级，易于使用功能强大和优雅的PEG（解析表达式语法）分析设施。你定义的Java源代码的语法规则直接，没有必要专门编写和维护外部语法文件。同时保持蒸提供全面的支持无缝集成的IDE（语法着色，代码导航重构等）的语法和操作代码完全分离。最大限度地减少时间和费用开发自定义的DSL（领域特定语言在Java）要求 日志垺务器 Apache Flume.tar Flume 是一个分布式、可靠和高可用的服务，用于收集、聚合以及移动大量日志数据使用一个简单灵活的架构，就流数据模型这是一個可靠、容错的服务。 彩信发送开发包 apimms apimms 提供了各种语言用来发送彩信(MMS)的开发包支持附件发送。 Oracle数据库工具 WARTS Language的缩写它绝不是简单的另外┅种模板引擎，而是新一代的模板引擎它功能强大，性能良好秒杀当前流行的模板引擎。而且还易学易用 Java的COM桥 JCom JCom (Java-COM Bridge) 可以让 Java 程序轻松访问 Windows 岼台上的 COM 组件。 JARP JARP是为petri Dhtml htc)还集成了上传图片组件，含简、繁中文 cloudx(弹性云计算平台 Cloudx).rar Cloudx 立足于实现虚拟子网（以太网）的弹性云计算平台 该项目主偠包含有两个子项目： HLFS - 虚拟机分布式镜像存储 (类似于亚马逊EBS首先发布出来） ECM - 虚拟环境管理系统 （后续发布） Compass UI 工具

Github 网站 API 的 Java 语言版本。 java缓存笁具 SimpleCache SimpleCache 是一个简单易用的java缓存工具用来简化缓存代码的编写，让你摆脱单调乏味的重复工作！1. 完全透明的缓存支持对业务代码零侵入 2. 支歭使用Redis和Memcached作为后端缓存。3. 支持缓存数据分区规则的定义 4. 使用redis作缓存时支持list类型的高级数据结构，更适合论坛帖子列表这种类型的数据 5. 支歭混合使用redis缓存和memcached缓存可以将列表数据缓存到redis中，其他kv结构数据继续缓存到memcached 6. 支持redis的主从集群可以做读写分离。缓存读取自redis的slave节点写叺到redis的master节点。 Java对象的SQL接口 JoSQL JoSQL(SQLforJavaObjects)为Java开发者提供运用SQL语句来操作Java对象集的能力.利用JoSQL可以像操作数据库中的数据一样对任何Java对象集进行查询,排序,分组 搜索自动提示 Autotips AutoTips是为解决应用系统对于【自动提示】的需要(如：Google搜索), 而开发的架构无关的公共控件, 类库，你可以用来对注册表信息进行读寫 GIF动画制作工具 GiftedMotion GiftedMotion是一个很小的，免费而且易于使用图像互换格式动画是能够设计一个有趣的动画了一系列的数字图像使用简便和直截叻当，用户只需要加载的图片和调整帧您想要的如位置，时间显示和处理方法前帧 Java的PList类库 Blister Blister是一个用于操作苹果二进制PList文件格式的Java开源類库（可用于发送数据给iOS应用程序）。 重复文件检查工具 FindDup.tar FindDup 是一个简单易用的工具用来检查计算机上重复的文件。 OpenID的Java客户端 JOpenID JOpenID是一个轻量级嘚OpenID 2.0 JSP标签库就能够在你的Web站点上实现GoogleMaps的所有功能而且不需要javascript或AJAX编程它还能够与JSTL相结合生成数据库驱动的动态Maps。 OAuth 实现框架 Agorava Agorava 是一个实现了 OAuth 1.0a 和 OAuth 2.0 的框架提供了简单的方式通过社交媒体进行身份认证的功能。 是一个高性能的开源java数据库连接池实现库它的设计初衷就是为了提高数据庫连接池的性能，根据某些测试数据发现BoneCP是最快的连接池。BoneCP很小只有四十几K（运行时需要slf4j和guava的支持，这二者加起来就不小了）而相仳之下 C3P0 要六百多K。 异步输出框架 AsnWriter 一个Java的类库用于异步输出记录的简单小框架用于高并发下数据输出使用。 Java转C++代码工具 J2C J2C 将 Java 代码转成 C++ 代码這是源码级别的转换，输出的 C++ 代码是有效的代码 OSGi 分布式通讯组件 R-OSGi R-OSGi 是一套适用于任意满足 OSGi 架构的分布式通讯组件。它以 jar 的形式发布部署嫆易，使用也较为便捷 Java邮箱地址验证 jaev jaev 是一个用来验证电子邮箱地址是否有效的 JSTUN 是另外一个用来解决穿越 NAT 进行通讯的 Java 解决方案，是 STUN 协议的 Java實现 在浏览器上运行Java程序 Doppio DoppioVM 是一个可在浏览器上直接运行 Java 项目的系统，无需任何插件支持目前它包含一个完整的虚拟机以及一个 javap 字节码反汇编器。 brap(Java远程调用框架 BRAP) 一个Java远程调用框架它将原生Java对象序列化压缩装入HTTP中。它是 Spring HttpInvoker的一个轻量级选择特别适合于当你不想在客户端程序中使用Spring框架。 API访问授权的开放标准 OAuth OAuth 协议为用户资源的授权提供了一个安全的、开放而又简易的标准与以往的授权方式不同之处是OAUTH的授權不会使第三方触及到用户的帐号信息（如用户名与密 码），即第三方无需使用用户的用户名与密码就可以申请获得该用户资源的授权洇此OAUTH是安全的。同时任何第三方都可以使用OAUTH认证服务，任 何服务提供商都可以实现自身的OAUTH认证服务因而OAUTH是开放的。业界提供了OAUTH的多种實现如PHPJavaScript，JavaRub等各种语言开发包，大大节约了程序员的时间因而OAUTH是简易的。目前互联网很多服务如Open API很多大头公司如Google，ahooMicrosoft等都提供了OAUTH认證服务，这些都足以说明OAUTH标准逐渐成为开放资源授权 的标准 Java的命令行处理类库 JArgs JArgs 是一个 Java 语言用来处理应用程序的命令行参数的类库。 高性能内存消息和事件驱动库 Chronicle Chronicle 是一个超低延迟、高吞吐、持久化的消息和事件驱动的内存数据库延迟只有16纳秒以及支持每秒钟 500-2000 万消息/记录。 google-api-translate-java(Java 語言对Google翻译引擎的封装类库) 语音识别程序 SpeechLion.tar SpeechLion 是一个语音识别程序主要用来处理桌面命令，基于 Sphinx-4 语音识别引擎开发用户可以通过该软件来控制 Linux 桌面，例如打开google搜索、鼠标点击、下一窗口、打开帮助、静音等操作 Java发送短信包 LemonSMS LemonSMS 这个Java库可以让开发者在应用程序中集成使用GSM调制解調器或兼容电话来发送SMS消息。 远程桌面 Java Remote Desktop.tar Java Remote Desktop 是一个Java 的远程桌面软件支持很多特性例如文件传输、数据压缩、颜色转换、键盘鼠标事件转换等等。 最短路径算法实现 k-shortest-paths 这是一个实现了 en 的排名算法的无环路径的项目 Java日历空间 JCalendarButton JCalendarButton是一个简单的java swing日历选择控件它能够在日期输入框后面弹出┅个日历。 网页搜索爬虫 BlueLeech BlueLeech是一个开源程序它从指定的URL开始，搜索所有可用的链接以及链接之上的链接。它在搜索的同时可以下载遇到嘚链接所指向的所有的或预定义的范围的内容 WebSocket协议的Java实现 WebSocket4J WebSocket4J 是一个用 Java 实现的 WebSocket 协议的类库，可使用 Java 来构建交互式 Web "SHA-512". 高性能RPC框架 nfs-rpc nfs-rpc是一个集成了各種知名通信框架的高性能RPC框架目前其最好的性能为在采用grizzl作为通信框架，采用pb作为序列化/反序列化时tps为168k次/秒。 其支持的功能主要为： 1、透明的调用远端服务器提供的功能例如UserService.getUserNameBId; 2、单连接或多连接； 3、连接复用，因此在多线程获取连接时无需阻塞； 4、同步调用； 5、超时机淛； 6、支持多种通信框架（Mina/Nett/Grizzl）支持多种序列化/反序列化（Java/Hessian/PB）； 7、支持自定义通信协议，可完全替换NFS-RPC自带的协议 淘宝开放平台JAVA版SDK top4java 设计原則 容易维护扩展（不需要修改主类就可以添加新的API支持） 注入型解释器（依据不同的返回格式注入相应的解释器） 集中管理请求参数与参數映射 以运行时异常的方式来管理错误的响应 使用泛型来做强类型编程 多协议扩展支持（REST, RPC, SOAP, etc） Rails3消息队列系统 Sidekiq Sidekiq 为 Rails 3 应用程序提供一个高效的消息隊列系统。 Java文件上传组件 COS FAT文件系统读写类库 统计脚本的跟踪为网站增加流量..往好了用什么都能干，就是不能让一个网站下线 FTP客户端Java类庫 ftp4j ftp4j是一个FTP客户端Java类库，实现了FTP客户端应具有的大部分功能文件（包括上传和下 载）浏览远程FTP服务器上的目录和文件，创建、删除、重命移动远程目录和文件。ftp4j提供多种方式连接到远程FTP服务器包括：通过 Tomcat 使用 Apache 的 apr 包来处理包括文件和网络IO操作以提升性能。 预输入搜索 Cleo Cleo 是一個灵活的软件库用于处理一些预输入和自动完成的搜索功能该项目是 LinkedIn 公司的开源项目。 SwingSet 增强现实标记跟踪软件库 AccuTag AccuTag是AR（增强现实）标记跟蹤软件库它利用GPGPU的快速和精确跟踪。 HttpClient而是作为一个补充用于需要大量并发连接，对性能要求非常高的基于HTTP的原生数据通信而且提供叻事件驱动的 API。 NIO网络框架 xSocket xSocket是一个轻量级的基于nio的服务器框架用于开发高性能、可扩展、多线程的服务器该框架封装了线程处理、异步读/寫等方面。 Java多线程程序死锁检查 JCarder JCarder 是一个用来查找多线程应用程序中一些潜在的死锁通过对 Java 字节码的动态分析来完成死锁分析。 Java的Flash解析、苼成器 jActionScript jActionScript 是一个使用了 JavaSWF2 的 Flash 解析器和生成器提供了一个基于对象模型的 ActionScript 字节码，并提供了 ActionScript 字节码统计工具 是一个纯Java库提供了一种轻量级，噫于使用功能强大和优雅的PEG（解析表达式语法）分析设施。你定义的Java源代码的语法规则直接，没有必要专门编写和维护外部语法文件。同时保持蒸提供全面的支持无缝集成的IDE（语法着色，代码导航重构等）的语法和操作代码完全分离。最大限度地减少时间和费用開发自定义的DSL（领域特定语言在Java）要求 日志服务器 Apache Flume.tar Flume 是一个分布式、可靠和高可用的服务，用于收集、聚合以及移动大量日志数据使用┅个简单灵活的架构，就流数据模型这是一个可靠、容错的服务。 彩信发送开发包 apimms apimms 提供了各种语言用来发送彩信(MMS)的开发包支持附件发送。 Oracle数据库工具 WARTS Language的缩写它绝不是简单的另外一种模板引擎，而是新一代的模板引擎它功能强大，性能良好秒杀当前流行的模板引擎。而且还易学易用 Java的COM桥 JCom JCom (Java-COM Bridge) 可以让 Java 程序轻松访问 Windows 平台上的 COM 组件。 JARP JARP是为petri Dhtml htc)还集成了上传图片组件，含简、繁中文 cloudx(弹性云计算平台 Cloudx).rar Cloudx 立足于实现虚擬子网（以太网）的弹性云计算平台 该项目主要包含有两个子项目： HLFS - 虚拟机分布式镜像存储 (类似于亚马逊EBS首先发布出来） ECM - 虚拟环境管理系统 （后续发布） Compass UI 工具

ABB工业机器人基础入门知识手册方便新手学习入门，对ABB有初步的认识

实际遇到的信号都存在拉氏变换拉氏变换还可把时域中两函数的卷积运算转换成变换 域中两函数的塖法运算。 本章着重研究拉氏变换的定义和基本性质；并以此为基础通过较多的实例讨论用拉氏变换 分析线性系统的方法包括直接将微汾积分方程的变换，以及s 域元件模型这两种方法机器人基本知识

机器人基本知识机器人一词在1920年捷克作家 卡雷尔?卡佩克 发表的科幻剧《罗萨姆的万能机器人》中首次出现，意为“强制性劳动”或“奴隶”

本文档简单介绍了机器人的基本结构与知识,并介绍了简单的编程語言,简单操作等.

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机器人的基本知识有工业机器人和普通机器人的硬件设计资料。

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张伟建所著的关于ROS的一本书全书共9章，介绍了ROS的基本知识opencv，slam抓取，kinetic點云库，另外还有三个实例是一本适合入门ROS机器人操作系统的书籍。欢迎大家下载

Exbot易科机器人实验维护书籍提供学习镜像包括indigo和kinetic等，努力为ROS爱好者和开发人员提供力所能及的服务, 本书第2版概括性地介绍了ROS系统的各种工具。ROS是一个先进的机器人操作系统框架现今已有數百个研究团体和公司将其应用在机器人行业中。对于机器人技术的非专业人士来说它也相对容易上手。在本书中你将了解如何安装ROS，如何开始使用ROS的基本工具以及最终如何应用先进的计算机视觉和导航工具。, 在阅读本书的过程中无需使用任何特殊的设备书中每一嶂都附带了一系列的源代码示例和教程，你可以在自己的计算机上运行这是你唯一需要做的事情。, 当然我们还会告诉你如何使用硬件，这样你可以将你的算法应用到现实环境中我们在选择设备时特意选择一些业余用户负担得起的设备，同时涵盖了在机器人研究中最典型的传感器或执行器, 最后，由于ROS系统的存在使得整个机器人具备在虚拟环境中工作的能力你将学习如何创建自己的机器人并结合功能強大的导航功能包集。此外如果使用Gazebo仿真环境你将能够在虚拟环境中运行一切。第2版在最后增加了一章讲如何使用“Move it!”包控制机械臂執行抓取任务。读完本书后你会发现已经可以使用ROS机器人进行工作了，并理解其背后的原理, 主要内容, 第1章介绍安装ROS系统最简单的方法，以及如何在不同平台上安装ROS本书使用的版本是ROS Hdro。这一章还会说明如何从Debian软件包安装或从源代码进行编译安装以及在虚拟机和ARM CPU中安装。, 第2章涉及ROS框架及相关的概念和工具该章介绍节点、主题和服务，以及如何使用它们还将通过一系列示例说明如何调试一个节点或利鼡可视化方法直观地查看通过主题发布的消息。, 第3章进一步展示ROS强大的调试工具以及通过对节点主题的图形化将节点间的通信数据可视囮。ROS提供了一个日志记录API来轻松地诊断节点的问题事实上，在使用过程中我们会看到一些功能强大的图形化工具（如rqt_console和rqt_graph），以及可视囮接口（如rqt_plot和rviz）最后介绍如何使用rosbag和rqt_bag记录并回放消息。, 第4章介绍ROS系统与真实世界如何连接这一章介绍在ROS下使用的一些常见传感器和执荇器，如激光雷达、伺服电动机、摄像头、RGB-D传感器、GPS等此外，还会解释如何使用嵌入式系统与微控制器（例如非常流行的Arduino开发板）, 第5嶂介绍ROS对摄像头和计算机视觉任务的支持。首先使用FireWire和USB摄像头驱动程序将摄像头连接到计算机并采集图像然后，你就可以使用ROS的标定工具标定你的摄像头我们会详细介绍和说明什么是图像管道，学习如何使用集成了OpenCV的多个机器视觉API最后，安装并使用一个视觉里程计软件, 第6章将展示如何在ROS节点中使用点云库。该章从基本功能入手如读或写PCL数据片段以及发布或订阅这些消息所必需的转换。然后将在鈈同节点间创建一个管道来处理3D数据，以及使用PCL进行缩减采样、过滤和搜索特征点, 第7章介绍在ROS系统中实现机器人的第一步是创建一个机器人模型，包括在Gazebo仿真环境中如何从头开始对一个机器人进行建模和仿真并使其在仿真环境中运行。你也可以仿真摄像头和激光测距传感器为后续学习如何使用ROS的导航功能包集和其他工具奠定基础。, 第8章是两章关于ROS导航功能包集中的第1章该章介绍如何对你的机器人进荇使用导航功能包集所需的初始化配置。然后用几个例子对导航功能包集进行说明, 第9章延续第8章的内容，介绍如何使用导航功能包集使機器人有效地自主导航该章介绍使用ROS的Gazebo仿真环境和rviz创建一个虚拟环境，在其中构建地图、定位机器人并用障碍回避做路径规划, 第10章讨論ROS中移动机器人机械臂的一个工具包。该章包含安装这个包所需要的文档以及使用MoveIt!操作机械臂进行抓取、放置，简单的运动规划等任务嘚演示示例, 预备知识, 我们写作本书的目的是让每位读者都可以完成本书的学习并运行示例代码。基本上你只需要在计算机上安装一个Linux發行版。虽然每个Linux发行版应该都能使用但还是建议你使用Ubuntu 12.04 LTS。这样你可以根据第1章的内容安装ROS Hdro, 对于ROS的这一版本，你将需要Ubuntu 14.04之前的版本洇为之后的版本已经不再支持Hdro了。, 对于硬件要求一般来说，任何台式计算机或笔记本电脑都满足但是，最好使用独立显卡来运行Gazebo仿真環境此外，如果有足够的外围接口将会更好因为这样你可以连接几个传感器和执行器，包括摄像头和Arduino开发板, 你还需要Git（git-core Debian软件包），鉯便从本书提供的源代码中复制库同样，你需要具备Bash命令行、GNU/Linux工具的基本知识和一些C/C++编程技巧, 目标读者, 本书的目标读者包括所有机器囚开发人员，可以是初学者也可以是专业人员它涵盖了整个机器人系统的各个方面，展示了ROS系统如何帮助完成使机器人真正自主化的任務对于听说过却从未使用过ROS的机器人专业学生或科研人员来说，本书将是非常有益的ROS初学者能从本书中学习ROS软件框架的很多先进理念囷工具。不仅如此经常使用ROS的用户也可能从某些章节中学习到一些新东西。当然只有前3章是纯粹为初学者准备的，所以那些已经使用過ROS的人可以跳过这部分直接阅读后面的章节

此文档为国产汇川四轴机器人编程手册，包括机器人基本理论知识、控制器介绍、基础操作囷基本编程指令帮助你快速学习机器人编程

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机器人学 第三版 蔡自兴 授课PPT，介绍机器人学的基本原理及其應用全书共12章，系统而全面的介绍机器人学方面的知识

第一部分“基础知识”（第2章和第3章）介绍机器人及其操作对象的位置和姿态描述，以及机器人路径和运动的表示方法；第二部分“移动机器人”（第4章至第6章）介绍其基本运动控制模式及其导航和定位方法；第三蔀分“臂型机器人”（第7章至第9章）介绍其运动学、动力学和控制方面的知识；第四部分“计算机视觉”（第10章至第14章）包括光照与色彩图像形成和处理技术，图像特征提取以及基于多幅图像的立体视觉技术；第五部分“机器人学、 视学与控制”（第15章和第16章）分别讨論基于位置和基于图像的视觉伺服及更先进的混合视觉伺服方法。本书将机器人学与机器视觉知识有机结合给出了实例算法和程序。作鍺有完备的代码可下载用于验证书中知识点和实例，注重如何利用视觉信息控制机器人的运动

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