3D打印机的PID是不是要经常修改？我调好PID用了几天就又不好用了。

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2018-09-28 11:33 标签： 3d打印
为什么我的喷头温度波动这么大？加热时一直在+-10度内跳动，打出来的模型表面波纹也很明显！


解决办法：调整PID！！！
改编自【美味】同学的教程

附上reprap上关于PID调整的介绍，英语好的同学推荐看下：

下面教大家如何进行PID调整：以珍妮极简版二代3D打印机做演示，主板为猫板，基于marlin，


1，联机前准备联机前，现将打印机设置的【通信波特率】设为115200

同时电脑需安装【联机驱动】，下面是珍妮用的猫板的联机驱动： 其他机器的联机驱动请自行咨询机器厂家。2，联机电脑装好驱动后，将打印机开机，再用【USB线】与电脑相连。打开S3D后点击右侧工具栏的齿轮图标即可进入【联机界面】。 【通信频率】也调为和机器一样的115200，然后可以【刷新】一下，在左边【接口】的下拉列表中选择自己打印机的【接口编号】，点击左上角红色【Connect】按钮连接打印机 连接成功后按钮会变为绿色
3，将喷头加热在打印机屏幕上操作将喷头加热到200度左右，或者在联机界面中加热喷头也可以。 此步并非必须，但是执行的话成功率会更高。因为最近珍妮简版二代更换了新的加热块和加热管，升温较快，未调整PID前会出现温度短暂过冲现象，超出S3D的警戒范围，导致PID计算失败。

喷头侧面的模型风扇推荐开启，模拟打印时开启风扇的情况，当然不开也行，影响不大。
4，输入PID计算指令

在通信窗口下方输入M303 S210 C8，点一下【send】或【回车】将指令发送，后等待1-2分钟，S3D会自动对打印机的温度进行调整并计算。

根据之前的PID计算结果，输入PID设置指令并发送，注意三个值是否对应。M301 P*** I*** D***
查看是否更改成功发送M503指令，查看是否更改成功
保存发送M500指令，将刚才的更改结果保存。

断开打印机和电脑的连接，进入调试页面，对打印机喷头进行加热。当喷头加热到指定温度后，温度会小范围跳动约几十秒，然后趋于稳定。调整PID成功后，温度跳动应小于3度。如跳动还是很大，可将加热块包上保温棉、高温胶带、特氟龙胶带等，减少热量散失，然后重新进行PID计算。

1，猫板0815版固件，在设置中显示的PID的数值，与S3D中设置的有所差别，请以S3D为准，后续版本固件会修正此BUG。

2，赤兔主板请直接在机器参数gcode最后进行PID调整。

现在我们需要对Arduino UNO开发板进行编程以平衡机器人。这就是所有神奇魔法发生的地方；它背后的概念很简单。我们需要通过使用MPU6050来检查机器人是否向前倾斜或向后倾斜，然后如果它向前倾斜我们必须向前旋转车轮，如果它向后倾斜我们必须在相反的方向旋转车轮。

同时我们还必须控制车轮旋转的速度，如果机器人从中心位置略微迷失方向，车轮会缓慢旋转，并且当车辆离中心位置越来越远时速度会增加。为了实现这个逻辑，我们使用PID算法，其中心位置为设定点，迷失方向的强度为输出。

要知道机器人的当前位置，我们使用MPU6050，它是一个6轴加速度计和陀螺仪传感器相结合。为了从传感器获得可靠的位置值，我们需要使用加速度计和陀螺仪的值，因为加速度计的值存在噪声问题，陀螺仪的值会随时间漂移。因此，我们必须结合两者并获得我们的机器人的偏航俯仰和滚动的值，其中我们将仅使用偏航的值。

听起来有点头晕吗？但是不用担心，在Arduino社区，我们有现成的库，可以执行PID计算，也可以从MPU6050获得偏航值。该库分别由和开发。在从以下链接下载这些库之前，先将它们添加到您的Arduino lib目录中。

现在，我们已将库添加到Arduino IDE中。让我们开始为自平衡机器人编程。我们在本页末尾处给出了项目的完整代码，这里我们只是解释代码中最重要的代码片段。在介绍这些代码之前，我们先声明，代码是建立在之上的，我们只是为了目的优化代码，并为我们的自平衡机器人添加PID和控制技术。

首先，我们包括此程序工作所需的库。包括内置I2C库、我们刚刚下载的PID库和MPU6050库。

然后我们声明从MPU6050传感器获取数据所需的变量。 我们读取了重力矢量和四元数值，然后计算机器人的偏航俯仰和滚转值。 浮点数组ypr [3]将保存最终结果。


接下来是代码中非常重要的部分，这是您在调整正确的值集时花费很长时间的地方。 如果您的机器人具有非常好的重心并且组件对称排列（在大多数情况下不是），那么您的设定点的值将为180。否则将您的机器人连接到Arduino串行监视器并将其倾斜直到你找到了一个很好的平衡位置，读取串行监视器上显示的值，这是你的设定值。 Kp、Kd和Ki的值必须根据您的机器人进行调整。 没有两个相同的机器人将具有相同的Kp、Kd和Ki值，因此没有方法避免。

PID输出变量还决定了电机旋转的速度。 如果机器人即将摔倒，那么我们通过缓慢旋转车轮进行微小修正。 如果这些小的校正工作仍然有效，但如果机器人跌落，我们会提高电机的速度。 车轮旋转的速度值将由PI算法决定。 请注意，对于Reverse函数，我们将输出值乘以-1，以便我们可以将负值转换为正值。



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