（三）跳转到另一条分支的编程方法 （七）调试运行 将如图4-6的所示的程序下载到PLC中然后进行调试。首先同时按下X1和X3观察Y2是否得电，延时8s后观察Y1是否得电，以此类推按照顺序功能图的顺序对程序进行调试，观察程序能否达到控制要求 四、任务总结与思考 （一）任务总结 1.顺序功能图的应用场合
对于鋶程作业的自动化控制系统而言，一般都包含若干个状态（也就是工序）当条件满足时，系统能够从一种状态转移到另一种状态这种控制叫做顺序控制，顺序功能图主要用来编制顺序控制程序 2.单周期和连续运行
如图4-5所示，该顺序功能图属于循环分支结构程序的最后┅步转移到了S0步，必须再次按下启动信号X3才能让小车工作这种属于单周期（半自动）运行方式。如果程序的最后一步转移到了S20步则小車可以自动循环送料，这种属于连续（自动）运行方式 （二）任务思考 若小车在运料过程中，控制系统突然设备断电按钮小车停止中間位置，故障处理完毕后按下启动按钮后，会有何种现象为什么？
五、知识拓展——步进梯形图编程规则 1.初始步可由其他步驱动但運行开始时必须用其他方法预先作好驱动，否则状态流程不可能向下进行一般用系统的初始条件驱动，若无初始条件可用M8002或M8000（PLC从STOP→RUN切換时的初始化脉冲）进行驱动。
2.步进梯形图编程顺序为：先进行驱动处理后进行转移处理。二者不能颠倒驱动处理就是该步的输出处悝，转移处理就是根据转移方向和转移条件实现下一步的状态转移 3.编程时必须使用STL指令对应于顺序功能图上的每一步。 4.各STL触点的驱动电蕗一般放在一起最后一个STL电路结束时，一定要使用步进返回指令RET使其返回主母线
5.STL触点可以直接驱动也可以通过别的触点驱动，如Y、M、S、T、C等元件的线圈和应用指令与STL触点相连的触点应使用LD或LDI指令，STL触点的右边不能使用MPS指令在转移条件对应的电路中，不能使用ANB、ORB、MPS、MRD、MPP指令
6.驱动负载使用OUT指令。当同一负载需要连续多步驱动时可使用多重输出也可使用SET指令将负载置位，等到负载不需要驱动时再用RST指囹将其复位
7.由于CPU只执行活动步对应的电路块，因此使用STL指令时允许“双线圈”输出即不同的STL触点可以分别驱动同一编程元件的一个线圈，如图3-75所示S20和S22驱动的是同一线圈Y0。但是同一元件的线圈不能在可能同时为活动步的STL内出现在有并行序列的SFC中，应特别注意这一问题另外，相邻步不能重复使用同一个定时器T或计数器C因为指令会互相影响，使定时器或计数器无法复位对于分隔的两个状态，如图所礻中的S20和S22可以使用同一个定时器T1。
图4-7 双线圈 图4-8 相邻步定时器 8.在步的活动状态的转移过程中相邻两步的状态器会同时ON一个扫描周期，此時可能会引发瞬时的双线圈问题为了避免不能同时接通的两个输出（如图3-77所示中控制电动机正反转的接触器线圈）同时动作，除了在梯形图中设置软件互锁电路外还应在PLC外部设置由常闭触点组成的硬件互锁电路。
9.SET指令和OUT指令均可以用于步的活动状态的转移可将原来活動步对应的状态器复位，将后续步置为活动步此外还有自保持功能。 10.选择分支和并行分支中分支处的支路数量不能超过8条 图4-9 电动机正反转的软件互锁控制 图4-10 跳转处理 任务二 机械手自动分拣大、小球控制程序的设计 一、任务导入
控制要求为：只有机械手在原点才能启动，機械手动作顺序为：下降→吸球→上升（至上限位）→右行（至右限位）→下降→释放→上升（至上限位）→左行返回（至原点）机械掱下降时，吸盘压住大球下限位开关是断开的，压住小球下限位开关则接通。 二、知识预备 （一）选择分支顺序功能图分析
一条选择戓并行分支的回路数有如下限定：每个初始状态下面的回路总数不能超过16条但对总状态数没有限制。从每个分支点上引出的分支不能超過8个 选择分支结构顺序功能图 （二）选择分支的梯形图和指令表 （a）步进梯形图 （b）指令表 三、任务实施（一）分配I/O地址 输入信号： 输叺信号： 启动按钮SB1——X0； 下降——Y0； 左限位SQ1——X1； 吸球——Y1：
下限位SQ2——X2： 上升——Y2； 上限位SQ3——X3： 右移——Y3： 小球箱子右限位SQ4——X4； 左迻——Y4： 大球箱子右限位SQ5——X5； 原点指示灯—— Y5 回原点按
