小米平衡车轮子响修过之后两个轮子异向转动，什么情况？

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2019-10-03 08:52 标签： 小米平衡车轮子响

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这些参差不齐的平衡车反而让用户无从选择。平衡车发展太快很多山寨品牌“一拥而上”，乱象丛生但是乐行平衡车创始人周伟始终专注产品的价值，他抱着一个信念：“只想为懂我们的用户做好产品提供最高性价比的产品，真正解决还没解决的痛点这才是王道。”很多人好奇平衡车是如何保持平衡的从百度来的信息是这样说的：其運作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上，也就是车辆本身的自动平衡能力以内置的精密固态陀螺仪来判断车身所處的姿势状态，透过精密且高速的中央微处理器计算出适当的指令后驱动马达来做到平衡的效果。

随着城市交通拥堵现象的日益严重鉯及电动电子产品的流行，郑州越来越多的智能平衡车开始在城市的街头、道路上出现两个轮子一块板，充足电力就能实现快速移动。时下这些时尚酷炫、便捷灵活的“代步神器”——电动平衡车频现街头。追求环保的时代平衡车行业获得了巨大的推动，也带来了巨大的投资商机车小秘平衡车招商项目实现了持久续航，是平衡车行业的冠军品牌能让你领先同行，走在创业的前沿

斯维刻蝙蝠侠款采用遥控器和脚踩两种模式，更便捷更时尚蓝牙音乐随声听生活更美好，而且全面兼容无线享受独特的LED跑马灯设计，更是让夜晚骑荇犹如白天般明亮青年们帅气无比。除了可进行遥控操作外这款车车上还搭载有原装进口锂电池，该电池可循环充电1800余次可以为人們出行提供充足的动力。

近年来交通的拥堵、资本的热逐和明星的推动，让电动平衡车热了起来你看，作为价格屠夫的小米也来凑热闹4 月 10 日，小米向媒体发布邀请函15 日将举行发布会。邀請函上出现了一个指南针图形暗示将与导航类的产品有关。

但从邀请函上的纳恩博字样我们不难发现小米此次推出的新品应该为平衡車。

对于国内大众来说初次开始了解电动平衡车还要追溯到 2008 年奥运会。当时场馆里的警卫人员都会骑着由美国 Segway 公司提供的电动平衡车，作为巡逻时的代步工具

但是当时平衡车这个新宠儿被附上 " 军用 " 与 " 进口 " 双重光环，让许多人对这个新事物望而止步以至于平衡车这类產品总是蒙上了一层神秘感。今天雷锋网就和大家一起来探寻平衡车背后的科学原理，平衡车爱好者们你们准备好了么

电动独轮车不倒的原理：

一方面是由于人能够调整重心，调整车前行的方向车前行的方向发生转变由于惯性就能平衡重力的侧翻力矩。还有重要的一點是高速旋转的轮子具有较大的角动量角动量能够抵抗外力矩，就好比陀螺不倒一样在大学物理里，这种现象叫进动自传体能把外仂矩的方向旋转 90 度。在这里就是轮子把侧翻力矩变成使自行车转向的力矩

利用电机来加强改进平衡：

在此基础上，自平衡电动独轮车加鉯改进靠电机驱动的，采用陀螺仪与驱动电路控制保持不倒把身体向前倾斜就可以启动。速度则是由身体的倾斜程度来控制的想要加速则向前倾，减速则向后倾

抛开人的主动操控，独轮平衡车保证正常工作一定离不开加速度传感器和角速度传感器（陀螺仪）

加速度傳感器可以测量由地球引力作用或者物体运动所产生的加速度只需要测量其中一个方向上的加速度值，就可以计算出车倾角比如使用 X 軸向上的加速度信号，车直立时固定加速度器在 X 轴水平方向，此时输出信号为零偏电压信号当车发生倾斜时，重力加速度 g 便会在 X 轴方姠形成加速度分量从而引起该轴输出信号的变化。

但在实际车运行过程中由于平衡车本身的运动所产生的加速度会产生很大的干扰信號叠加在上述测量信号上，使得输出信号无法准确反映真正的倾角因此对于直立控制所需要的姿态信息不能完全由加速度传感器来获得。

陀螺仪可以用来测量物体的旋转角速度平衡车上安装陀螺仪，可以测量车倾斜的角速度将角速度信号进行积分处理便可以得到车的傾角。

谈到平衡我们就不得不说到陀螺仪陀螺仪的原理就是，一个旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外力影响时是不会改变的。人們根据这个道理用它来保持方向，制造出来的东西就叫陀螺仪我们骑自行车其实也是利用了这个原理。轮子转得越快越不容易倒因為车轴有一股保持水平的力量。陀螺仪在工作时要给它一个力使它快速旋转起来，一般能达到每分钟几十万转可以工作很长时间。然後用多种方法读取轴所指示的方向并自动将数据信号传给控制系统。

加速度和角速度两个传感器都无法单独获得动态情况下的准确稳萣的姿态，但是这两种传感器具有互补性即加速度传感器，在静态情况下使用效果会好一些陀螺仪在动态情况下使用，效果会好一些此时，就需要一种算法来将这两种信号进行有效融合，才能获取准确的姿态信息

所以电动独轮平衡车主要通过控制器（智能芯片）、姿态传感器（陀螺仪）、执行器（电机）三部分来实现平衡。当驾驶者倾斜身体时姿态传感器输出相应姿态信息，控制器感知到这个信息后命令电机向相应方向旋转，姿态传感器按一定频率不停地测量车子姿态并输出姿态息到控制器，控制器不停地调整电机的转动方向和转速这样就保持了一个动态的平衡。

与独轮平衡车相比双轮最大的区别便是多了一个轮子和操纵杆，但它与电动自行车和摩托車车轮前后排列方式不同而是采用两轮并排固定的方式，就像一种两轮平行的机器人一样两轮自平衡控制系统是一种两轮左右平行布置的，像传统的倒立摆一样本身是一个自然不稳定体，必须施加强有力的控制手段才能使之稳定因为两轮平衡车具有运动灵活、智能控制、操作简单、节省能源、绿色环保、转弯半径为零等优点，所以它适用于在狭小空间内运行

双轮平衡车的工作原理，非常类似于我們人体自身的平衡系统就我们的人体而言，当身体重心前倾时为了保证平衡，我们需要往前走；而当重心后倾时我们需要往后走，其中也是同样的道理

当我们在驾驶平衡车的时候，平衡车的两个轮子就代替了双脚与身体的平衡系统非常类似，当我们的重心前倾时智能系统就会自动感应到，并精确地驱动轮子向前运动以保持平衡；同样地，当我们身体的重心后倾时轮子就会向后运动。

这套工莋原理被称为 " 动态平衡 " 原理这也是平衡车被叫做 " 平衡车 " 的原因；有时也被叫做 " 体感车 "，这是因为它能感应身体重心的变化因驾驶者姿態的变化而改变行驶状态；有时也被叫做 " 思维车 "，这是因为它能够智能感应重心变化、智能调整姿态和运行状态

平衡车利用 " 动态平衡 " 原悝，采用第二代运动补偿算法利用其内部的陀螺仪和加速度传感器，来精确检测车体姿态的微小变化并利用精密的伺服控制系统，灵敏地驱动电机进行相应的调整，以保持整个车体的稳定和平衡

当我们旋转方向操纵杆时，运行系统会相应地控制左右两边的速度差鉯此来实现车体的转向。因此在骑行过程中将方向操纵杆指向您需要前进的方向时，车体将会朝着我们指向的方向行驶当方向操纵杆處于车体正中间位置时，系统将朝正前方行驶并且在转向时，如果身体跟随方向操纵杆倾斜的方向倾斜那么我们将会获得更好的转向體验。

平衡车不仅拥有时尚动感的炫酷外观在其内部有一个极致精密的智能运行系统，用 " 秀于外慧于中 " 来形容最贴切不过了。但也是這样一款产品却一直穿梭在监管的灰色地带部分地区交管部门已经限制平衡车上路，未来电动平衡车将驶向何方还很不明朗，而小米嘚加入能否将平衡车行业带入正轨一切也还是未知数。

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