你这个其实叫球坐标ρ是点到原点的距离，φ是点到原点的连线在x-y平面上的投影与x轴的夹角，θ是点到原点的连线与z轴的夹角dσ一般是体积微元的表示。
具体到球坐標和直角坐标间的转换以及体积微元的转换关系，可以上网找找
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p指的是极坐标系下的半径就是曲线上一点到原点的距离，后面都是角度的意思就是曲面上任意一点与原点的连线与起始线的夹角，如图所示
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