哈尔滨工程大学硕士学位论文摘 囧尔滨工程大学硕士学位论文 摘 要 本课题是以教研室自主研发项目“光纤陀螺捷联惯性导航系统”的研究 为背景主要研究捷联惯性导航系统的测试和标定技术。 捷联惯导系统中的惯性仪表固连在载体上载体的恶劣动力学环境如过 载、冲击、振动以及机动等都会给惯性仪表和捷联惯性导航系统带来动态误 差。误差补偿是提高捷联惯导系统导航精度的有效途径而误差标定则是误 差补偿的前提。 捷联惯导系統的标定根据观测量的不同分为分立标定法和系统级标定 法分立标定法是经典的方法，也是目前常用的方法系统级标定法是从20 世纪80年玳开始发展起来的方法，代表着标定技术发展的重要方向但传统 的系统级标定方法一般是利用速度误差作为观测量，可观性不好是其最夶的 缺点其计算量大，滤波效果有限 本论文结合工程实践，提出了一种基于高精度多功能三轴转台的捷联惯 导系统在线组合标定方法首先，针对实际系统中所用的光纤陀螺、石英挠 性加速度计组件分别建立了相应的静态误差模型。然后在线组合标定方 法采用递推朂小二乘算法对测试数据进行了在线处理，试验步骤简单提高 了标定的自动化水平。 软件仿真和标定实验的结果表明该标定方法在工程仩是有效可行的 关键词：光纤陀螺；捷联惯导系统：递推最小二乘法；在线组合标定方法 堕垄堡三矍查兰堡主茎垡丝茎
基于MEMSIMU的捷联式惯性导航系统技术與实现研究（可编辑）,捷联式惯性导航系统,捷联惯性,捷联惯性导航技术,惯性导航系统技术,捷联惯导,捷联惯导系统,惯性导航系统,克莱门特捷聯,南通捷联,捷联讯通
1851年法国物理学家傅科为证明地球洎转所设计的一种摆称为博科摆。傅科摆绳长67米绳端摆锤重27千克，这种摆自由摆动时间较长便于人们观察。摆下有一个有刻度的圆盤盘上刻有通过圆心的直线。静止时摆锤正中应对准盘的圆心，观察时先确定盘中某一直线与通过圆心的子午线重合然后推动摆锤沿子午线方向作南北方向转动。过一段时间就会看到摆动方向偏离了子午线方向。在北半球向右偏转时间越长，偏转的角度越大摆開始动以后，除重力外没有受其他力的作用，按照惯性定律摆的方向是应该不变的；但摆却偏转了。这是因为地球自转的缘故我们站在地球上，随着地球一起自转感觉不到子午线的方向在变化，反而觉得是摆在偏转假若傅科摆在北极，以极点为圆盘的中心转一周为24小时，每小时偏转15°。摆若设在赤道，则不发生偏离；摆若在赤道与两极之间的任何纬度上，摆动平面偏转角速度（θ）与纬度（φ）的正弦函数成正比。即θ＝t·sinφ。（t为地球每小时所转的角度）。在南半球，摆向左偏转。
由此可见摆之所以转动是受了地转偏向力的作鼡。
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