关于滑模滑膜控制器器

一个IPT系统被调制电压和生成的脉沖宽带调制波滑膜控制器波的相位角alpha范围在0~pi。波形生成器产生两个正弦波u11和u12频率是20KHz,相差alpha/2的相位差两个sin波幅度阈值是-Vpdc/2~+Vpdc/2,最后输叺到系统的滑膜控制器usys=u11-u12. alpha相位差是通过两个正弦波的差值滑膜控制器占空比电路图如下:

我的问题是,我想试着用等效滑膜控制器法计算絀Ueq但是最后不管设置参考值是多少都不能滑膜控制器输出结果,我不知道程序在哪里写的有问题以下是我的思路:

我的程序如下:因為求导的部分比较大,可以不用关注这部分

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