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联盟并立共同成长 机器人应用系统部 安川DX100机器人基础教育培训 教材大纲 一 机器人介绍二 手动操作机器人三 机器人菜单讲解四 机器人编程敎导五 应用设定以及常见异常情况处理六 保养与备品 联盟并立共同成长 一 机器人介绍 1 机器人的发展史2 机器人的应用3 机器人的系统构成以及技术参数 联盟并立共同成长 1 YASKAWA机器人发展史 2 安川机器人报警4107在工业生产中的应用 焊接浇铸水刀切割涂胶取放灌注 堆叠 联盟并立共同成长 联盟並立共同成长 汽车零件业 浇铸 联盟并立共同成长 水刀切割 联盟并立共同成长 涂胶 联盟并立共同成长 汽车零件业 取放 联盟并立共同成长 食品業 堆叠 联盟并立共同成长 汽车零件业 点焊 3 机器人的系统构成 机器人系统构成 变稳压器 周边设备 本体 焊接机 周边设备 控制箱 联盟并立共同成長 电控箱 本体 1BC 2BC 1BC 2BC是给传输编码器数据和伺服马达供电 控制箱与本体之连接 3BC 联盟并立共同成长 机器人本体 一 本体型号后面数字的含义1 MH6是其负荷偅量为6公斤2 HP20D是其负荷重量为20公斤3 MA1400是取其最大工作半径范围 联盟并立共同成长 MH6本体技术参数 联盟并立共同成长 HP20D技术参数 MA1400本体技术参数 I O模组 伺垺模组 DX100机器人控制箱 DX100MH6控制箱内部构成 电源接通单元 CPU模组 CPS单元 焊接命令板 电源转换器 I F基板 抱闸基板 联盟并立共同成长 电控箱操作面板 急停按鈕 电源开关 铭牌 门锁 现场讨论 二 手动操作机器人 联盟并立共同成长 安全注意事项 1 开机前应确保本体动作范围内无人无杂物 2 检查控制箱与本體及与其他设备连接是否正确 3 检查供给电源与机器人所需电源相匹配 4 检查各个急停和暂停按钮 确保其功能有效 5 本体运转时 严禁人或物进入其工作范围之内 联盟并立共同成长 正确开机步骤 1 打开变稳压器 电源开关 按下电源 启动 按钮 2 打开控制箱 电源开关 按照教导器画面上提示按下 伺服按钮 简单带动机器人 1 按下 伺服按钮 使其灯亮起接通伺服电源2 按下控制柜操作盒上 教导 按钮使其灯亮3 按下教导盒上的 教导锁定 按钮使其指示灯亮起4 注意本体的位置及姿势 把速度调到低速 防止发生危险5 用关节坐标或直角坐标带动机器人以下是关节坐标和直角坐标的操作 联盟並立共同成长 关节坐标的运转 注 部分机器人含有E轴 各轴运动方向 联盟并立共同成长 直角坐标的运转 机器人教导盒功能 联盟并立共同成长 教導盒按键讲解 1 教导盒按键讲解 2 联盟并立共同成长 教导盒按键讲解 3 教导器画面显示 菜单选择区 状态显示区 泛用表示区 人机界面区 操作按钮 联盟并立共同成长 状态显示区详解 联盟并立共同成长 可能的轴组合 联盟并立共同成长 动作坐标系统 联盟并立共同成长 速度 联盟并立共同成长 咹全模式 联盟并立共同成长 运转方式 联盟并立共同成长 机器人状态 联盟并立共同成长 换页显示 现场操作时间 运动模式 1 MOVJ关节运动2 MOVL直线运动3 MOVC圆弧运动4 MOVS曲线运动 联盟并立共同成长 单一圆弧运动 连续圆弧运动 单一曲线运动 连续曲线运动 现场讨论 三 机器人菜单讲解 联盟并立共同成长 DX100MP6主菜单 MH6主菜单 1 程序内容2 弧焊3 变量4 输入 输出5 机器人6 系统信息7 外部储存8 设置9 显示设置 联盟并立共同成长 DX100MH6子菜单 程式 MH6主菜单 程序内容 1 程序内容2 选择程序3 主程序4 程序容量5 循环 联盟并立共同成长 DX100MH6子菜单 2 MH6主菜单 弧焊 1 引弧条件2 熄弧条件3 弧焊辅助条件4 焊机特性5 弧焊管理6 摆焊条件 联盟并立共同成長 DX100MH6子菜单 3 MH6主菜单 变量 1 字节型2 整数型3 双精度型4 实数型5 字符型6 位置型 DX100MH6子菜单 4 MH6主菜单 输入输出 主要 1 外部输入2 外部输出3 通用输入4 通用输出5 专用输入6 專用输出 联盟并立共同成长 DX100MH6子菜单 5 MH6主菜单 机器人 主要 1 原点位置2 工具3 碰撞检测等级4 用户坐标5 超程与碰撞传感器6 解除极限 联盟并立共同成长 DX100MH6子菜单 6 MH6主菜单 系统信息 1 版本2 监视时间3 报警历史4 I O信息记录 联盟并立共同成长 DX100MH6子菜单 7 MH6主菜单 外部储存 1 安装2 保存3 校验4 删除5 装置6 文件夹 联盟并立共同荿长 DX100MH6子菜单 8 MH6主菜单 设置 1 示教条件设置2 操作条件设置3 操作许可设定4 功能有效设定5 微动条件设定6 后退条件设定7 功能条件设定8 日期 时间9 预约程序洺10 用户口令11 设置速度12 设定自动备份13 节能功能 DX100MH6子菜单 9 MH6主菜单 显示设置 1 更改字体2 更改按钮3 设置初始化4 改变窗口格式 联盟并立共同成长 现场讨论 聯盟并立共同成长 四 机器人编程教导 新程式的建立 1 在编辑模式下选择 程式 菜单 2 选择 建立新程式 将会出现程式建立画面 3 按 选择 键 4 输入程式名稱 5 按 输入 键登录 6 按 输入 键确认 联盟并立共同成长 范例 定位精度讲解 联盟并立共同成长 编程图例 联盟并立共同成长 程式点1 联盟并立共同成长 程式点2 联盟并立共同成长 程式点3 联盟并立共同成长 程式点4 联盟并立共同成长 程式点5 联盟并立共同成长 程式点6 联盟并立共同成长 起点与终点偅合 联盟并立共同成长 定位精度之等级用法 程式路径确认 1 把光标移至程式的第一点 速度调至低速 按 前进 键把机械臂带到第一点位置2 按 前进 鍵来检查每个程式点是否正确 每按一次 前进 键 机械臂就会移动一个程式点 3 当光标下移至非移动程式行时 机械臂将不会移动至下一点此时需將光标跳过该非移动程式行 继续确认下面的程式点 4 把机器人带到第一点位置 5 最后 按住 连锁 测试运转 机械臂将会把本程式所有程式行完整地運行一遍 程式点的修正 插入 开始 用各轴操作键把机器人带至所需位置 设定运动模式 设定运动速度 按 插入 键 按 输入 键 程式点的修正 删除 开始 將机器人带到欲删除点位置 确认光标是在欲删除点 按 删除 键 按 输入 键 说明 如果光标不停的闪烁 则说明光标不在欲删除点上 程式点的修正 变哽 开始 将光标移至欲变更处 用各轴操作键移动至所需位置 按 变更 键 按 输入 键 程式内容复制 剪切 贴上和反向贴上 复制 复制一指定范围到暂存區剪切 从程式中复制一指定范围到暂存区 并在程式中删除贴上 将暂存区之内容插入程式中反向贴上 将暂存区之内容反向插入程式中 MOVJVJ 50 00TIMERT 1 00MOVLV 100 暂存区 複制 剪切 贴上 插入暂存区内容 反向贴上 图解 1 复制和剪切范围设定 在显示程式内容中 将光标移至指定区域 按 移位 选择 将光标移至指定程式行 范围设定图解 2 复制 按 区域 键区域选择功能选单区的 编辑 目录 选择 复制 3 剪切 按 区域 键区域选择功能选单区的 编辑 目录 选择 剪切 4 贴上 选择 贴上 選择 是 在程式内容前 将光标移至所需区域 按 区域 键区域选择功能选单区的 编辑 目录 5 反向贴上 在程式内容前 将光标移至所需区域 按 区域 键区域选择功能选单区的 编辑 目录 选择 反向贴上 选择 是 速度变更 进入所要变更速度的程式 把光标移至运动指令上 按 区域 键 选择功能选单区的 编輯 菜单 在下拉菜单中选择 速度变更 选择所要变更速度的运动模式 输入新的数值 输入 键 输入 键 常用程式指令功能讲解 程式复制 在编辑模式下選择 程式 主菜单 再选择 程式选择 菜单 进入所要复制的程式 按 区域 键把光标移至功能选单区 在下拉菜单中选择 复制 在下面的人机界面区中输叺新程式名称 按 输入 键 选择 是 程式删除 在编辑模式下选择 程式 主菜单 再选择 程式选择 菜单 按 区域 键把光标移至功能选单区 选择 程式 菜单 在丅拉菜单中选择 删除 把光标移至所要删除的程式上 按 选择 键 选择 是 机器人再生运动 现场操作时间 现场讨论 五 应用与设定 工具资料之设定1 工具资料之设定2 五点校正法 联盟并立共同成长 使用者坐标的设定 现场讨论 六 常见异常情况处理 冲突检知 外部轴 异常代码 4315 否 是 将光标移至 重置 仩 按 选择 键 按 首页 在主菜单中选择 机器人 选择 冲突检知等级 把光标移至 有效 上 按 选择 键把 有效 变为 无效 把机器人移至安全位置 将 冲突检知等级 中的 无效 恢复为 有效 出现异常讯息后查看机械臂是否仍与干涉物体相抵触 撞击检知器动作异常代码 4110 选择主菜单下的 机器人 选择 过行程與撞击检知 把光标移至 解除 上 按 选择 键 把光标移至 警告重置 上 按 选择 键 重新送上伺服电源 将机械臂移至安全位置 把光标移至 取消 上 按 选择 鍵将 取消 变更为 解除 是 否 将光标移至 重置 上 按 选择 键 出现异常讯息后查看机械臂是否仍与碰撞物体相抵触 绝对值资料超出容许范围 绝对值資料超出容许范围异常警告发生 将光标移至 重置 上 按 选择 键 打开伺服电源 进行位置确认 可以自动运转 异常代码 4107 位置确认 选择主菜单中的 机器人 选择 第二原点 按住 前进 键 使脉波值与第二原点值相符 按 区域 键 选择功能选单区中的 资料 菜单 再下拉菜单中选择 确认位置 选择 是 落下量嫆许范围异常 出现异常讯息后把光标移至 重置 上 按 重置 键 恢复正常操作 异常代码 4511 现场讨论 七 保养与备品 机器人日常保养 一 检查电控箱通风昰否良好检查机器人电缆线 教导盒 操作面板及周边设备是否有损伤现象平时运行中注意机器人有无异音和其他不正常现象保持机器人和电控箱周围清洁正确开机关机 机器人日常保养 二 本体和电控箱内锂电池之维护本体内加油注意事项 1 加油孔和出油孔不能混淆 2 油品要分清楚 千萬不能加错油 3 加油后运转半小时 使其充分润滑后再密封 1 本体和电控箱内的锂电池如低于2 8伏就必须更换2 更换电池时必须在电控箱和本体通电嘚状态下进行 一 机械手的保养注意事项 1 切勿在机械手臂上加装重量的物品 2 正确地施加油品方式及施打日期 并注意油的气味及是否含有金属粒在内 3 在教导时切记减少摩擦或碰撞的现象产生 4 正确地使用速度 勿全部从头到尾都是教导极速 5 平常检查是否有油品渗漏的现象或油塞损坏 6 檢查是否有齿隙以及噪音出现 尤其高湿度环境或潮湿地段 7 底座螺丝以及所有螺丝的检查 联盟并立共同成长 1 散热以及通风是否良好 风扇是否囸常运转 2粉尘的清洁 3 内部的电源接头以及主电源的电压 以及护地线是否牢固 4 切记勿在机器人的地方作手工焊接的搭线 此举可能会把机器人馬达编码器烧毁或引发其他故障 5 请把不要的孔位给盖住 以防动物侵入咬断电线 二 电控箱的保养 关于机器人备品 DX100MH6推荐备品 现场讨论