钻机顶驱系统背钳机构的研究--《吉林大学》2012年硕士论文
钻机顶驱系统背钳机构的研究
【摘要】：顶部驱动钻井装置已经成为二十一世纪钻井技术的重要装备之一，安装了顶部驱动的钻机比传统的钻井装置更加可靠、高效和安全。近些年，国内外顶部驱动钻井装置主要往小型化和可拆卸式发展。目前，国内顶部驱动钻井装备与国外相比无论是在结构上还是可靠性方面都还存在很大的差距。
钻机顶驱系统的重要组成部分背钳主要用来完成钻杆的上卸扣作业，此外也可以利用背钳更换保护接头和内防喷器。顶驱钻机的工作地点环境恶劣、工作强度大，背钳机构的故障率很高，这就急需要提高背钳机构的工作可靠性。本文对背钳机构进行改进，并在此基础上，运用ADAMS和ANSYS软件对背钳系统进行运动学和静力学分析，并利用AMESim对背钳液压系统进行仿真分析，得到液压系统动态特性，以达到提高背钳机构工作效率、工作可靠性的目的。
首先，本文简要介绍了顶部驱动钻井装置的基本结构组成，详细分析了背钳在顶驱系统中的作用以及它的基本结构组成。对背钳的工作原理和现有研究所存在的一些问题作进一步的阐述，并经过设计计算，确定背钳结构基本尺寸，并以CATIA软件为设计平台建立背钳夹紧机构模型。
其次，简单介绍虚拟样机技术以及在石油钻井机械中的应用。在背钳机构三维模型的基础上，运用多体动力学仿真软件ADAMS对背钳机构进行运动学和动力学仿真分析，得到背钳机构中的运动部件在背钳夹紧和松开的过程中的速度和加速度运动曲线，初步探索了背钳的运动规律，为背钳机构的液压系统设计提供理论依据。
再次，运用有限元分析软件ANSYS Workbench模块对背钳关键零部件进行静力学分析，得到零部件在受力状态下的应力分布情况，为背钳关键零部件的进一步改进提供参考。
最后，简要分析背钳液压系统原理，建立背钳机构液压原理图，运用AMESim软件对背钳夹紧钻杆过程进行仿真，得到其液压系统动态特性曲线图，验证了背钳液压系统的可行性与可靠性。
顶部驱动钻井装置在国内的发展还很短暂，很多方面研究成果还不是很成熟，本文的研究可以为顶驱系统或者其它石油机械产品提供理论参考。
【关键词】：
【学位授予单位】：吉林大学【学位级别】：硕士【学位授予年份】：2012【分类号】：TE922【目录】：
摘要5-7ABSTRACT7-9目录9-13第1章 绪论13-21 1.1 课题来源13 1.2 课题背景及意义13-20
1.2.1 顶部驱动钻机简介15-17
1.2.2 国内外背钳的发展现状17-20 1.3 现有研究存在的一些问题20 1.4 本论文研究的主要方向20 1.5 本章小结20-21第2章 背钳装置的组成与结构方案确定21-31 2.1 顶驱装置结构组成21-27
2.1.1 动力水龙头22-24
2.1.2 管子处理机装置总成24-26
2.1.3 导轨与滑车26-27
2.1.4 控制系统27 2.2 背钳整体方案确定27-28 2.3 背钳工作原理28-30 2.4 本章小结30-31第3章 背钳装置的性能参数分析与设计计算31-41 3.1 顶驱钻机主要技术参数确定31 3.2 背钳夹紧能力的设计计算31-32 3.3 背钳液压缸的设计与选取32-36
3.3.1 液压缸缸内径和壁厚的设计33-35
3.3.2 缸筒活塞杆的计算35-36 3.4 背钳主要结构的设计分析36-40
3.4.1 卡紧机构的设计36-38
3.4.2 背钳分体式挂臂的设计38-39
3.4.3 背钳本体与托座的连接设计39
3.4.4 背钳装置扶正环的设计39-40 3.5 本章小结40-41第4章 背钳装置的动力学建模与仿真分析41-61 4.1 背钳机构的运动状态分析41 4.2 虚拟样机技术的简单介绍41-43 4.3 背钳装置仿真模型建立43-47
4.3.1 模型导入43
4.3.2 坐标系的选取43-44
4.3.3 初始条件设置44
4.3.4 抽象运动部件与约束条件添加44
4.3.5 添加机构驱动44-46
4.3.6 设置材料属性46
4.3.7 模型检验46-47 4.4 背钳装置的运动学仿真47-55
4.4.1 运动学方程47-48
4.4.2 运动学方程求解48
4.4.3 运动学仿真分析48-55 4.5 背钳装置的动力学仿真55-60
4.5.1 动力学方程55-57
4.5.2 动力学方程求解57-58
4.5.3 动力学仿真分析58-60 4.6 本章小结60-61第5章 背钳装置关键零部件的有限元分析61-69 5.1 ANSYS 软件简介61-63 5.2 背钳装置关键零部件的有限元分析63-68
5.2.1 背钳壳体的有限元分析63-65
5.2.2 背钳钳牙有限元分析65-68 5.3 本章小结68-69第6章 背钳液压系统设计及动态仿真69-77 6.1 钻机顶驱系统对液压系统的要求69 6.2 液压仿真软件 AMESIM 简介69-70 6.3 背钳系统液压回路设计分析70-72
6.3.1 顶驱装置液压回路工作原理分析70-71
6.3.2 背钳液压系统原理分析71-72 6.4 背钳系统动态模型及 AMESIM 仿真分析72-76
6.4.1 仿真模型建立73
6.4.2 仿真模型的参数确定73-74
6.4.3 仿真结果分析74-76 6.5 本章小结76-77第7章 总结与展望77-79 7.1 总结77-78 7.2 结论78 7.3 展望78-79参考文献79-83作者简介83-85致谢85
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京公网安备74号桥式起重机机电系统动力学和控制的统一建模及其在负载升降过程分析中的应用--《大连理工大学》2012年博士论文
桥式起重机机电系统动力学和控制的统一建模及其在负载升降过程分析中的应用
【摘要】：电动起重机是一种广泛用于冶金厂、机械制造厂、电站、港口、铁路等国民经济各部门的搬运设备,是在现代化生产、运输和国民经济建设和发展过程中发挥重要作用的、不可或缺的设备。正确地量化电动起重机系统在工作过程中的动力行为是起重机设计中至关重要的事情,是改进起重机控制和工作性能,保证电动起重机安全、可靠和经济性的关键。
起重机概率设计和寿命设计是正在积极探索中的起重机设计方法,其中,必须解决的重要问题之一则是可以得到能够正确地反映工作过程中起重机组成元件或构件危险截面所受应力的时间历程。动力建模是获取这些应力时间历程的必要手段,因此,迫切需要构建能够更真实、更本质地反映起重机作业过程的动力学模型。
基于电动起重机是机电耦合系统的认识,本文提出了考虑工作机构、金属结构、负载、电机及其驱动系统之间耦合效应的三维电动起重机机电系统动力学和控制统一建模的思想。在这个统一的三维动力模型中,不再需要事先假定电机的电磁扭矩或电机转子的转速,工作过程中起重机系统的动力响应可以在系统机电能量的交互过程中自然而然地确定,从而可以更真实地量化电动起重机中驱动机构运动的电动机的电磁扭矩时间历程以及起重机组成元件和构件的动力响应。这种方法在已公开发表的电动起重机动力学和控制的文献中还未见报道过。
本文以转子串电阻调速系统和变频调速系统控制的单小车电动桥式起重机为例,提出了用于表达电动桥式起重机不同工作过程的负载-机构-结构系统的修正拉格朗日函数,以及应用起重机设计理论、分析力学、结构动力学、机械动力学、电机分析及其控制理论构建工作过程中的三维电动起重机机电系统动力学和控制统一模型的一般方法。这种方法不仅适合于电动起重机械,也可以推广到其它电动机械的机电系统动力学和控制的统一建模中。
本文对由转子串电阻调速系统控制的、起升机构配置单机械制动器的32t桥式起重机吊运起升负载的全速上升过程,重载和半载全速下降过程,以及配置双机械制动器的32t桥式起重机的起升机构在双制动器作用下的异常制动过程和一个制动器失效情况下的异常制动过程进行了数值模拟。详细分析了这些动力过程中起重机系统的动力特点,讨论了正常负载升降过程中起重机司机的操作、电气控制方案、机电系统参数以及双制动器起升机构异常制动过程中机械制动器方案、负载大小、制动开始时负载的位置和起升速度等因素对起重机系统动力行为的影响。
本文充分展示了电动起重机起升机构正常工作过程中的系统动态响应对司机操作非常敏感的特征和起升机构的起动过程中,尤其是,重物的下降制动过程中,电机的电磁扭矩和起升机构高速轴扭矩出现大幅度震荡的特点,以及起重机机电系统动力学和控制统一建模的必要性。发现：(1)降低司机的操作速度并不能导致系统动态响应峰值和幅值的单调减小；(2)对起重机自身而言,起升机构低速运行情况下发生的异常制动并不一定就比高速运行情况下的异常制动更安全；(3)对于配置双机械制动器的起升机构来说,为确保双制动器冗余功能的安全实施,一个机械制动器失效时发生的异常制动应该是设计过程中必须重视的一个重要工况。
【关键词】：
【学位授予单位】：大连理工大学【学位级别】：博士【学位授予年份】：2012【分类号】：TH215【目录】：
摘要4-6Abstract6-111 绪论11-24 1.1 我国电动起重机技术历程简述及发展趋势11-12 1.2 起重机动力学的研究和现状12-17 1.3 问题陈述及本文目的17-242 起重机机构用驱动电机基本理论24-52 2.1 起重机用驱动电机简介24-25 2.2 三相交流感应电机驱动原理25 2.3 三相交流感应电机的数学模型25-50
2.3.1 物理模型25-26
2.3.2 三相交流感应电机中的磁耦合电路26-28
2.3.3 电机绕组的磁链方程28-30
2.3.4 转子绕组向定子绕组的折算30-31
2.3.5 空间矢量的坐标变换31-37
2.3.6 三相对称交流电流空间矢量37-39
2.3.7 磁链方程变换39-40
2.3.8 绕组感应电动势矩阵40-41
2.3.9 电压方程41-45
2.3.10 稳态电压方程的空间矢量表达45-47
2.3.11 稳态电压方程和磁链方程的相量表达47-50 2.4 电机耦合磁场的磁场能和磁共能50 2.5 电机的瞬时电磁扭矩50-523 电动桥式起重机动力系统的物理模型和载荷52-62 3.1 物理模型52-55
3.1.1 基本假定52-54
3.1.2 系统的物理模型54-55 3.2 系统中的基本载荷55-62
3.2.1 起升载荷55-56
3.2.2 自重载荷56
3.2.3 机械制动器的制动力矩56-57
3.2.4 机构工作阻力57-624 起重机电气控制系统建模62-97 4.1 转子串电阻调速系统建模64-68
4.1.1 起升机构64-66
4.1.2 运行机构66-67
4.1.3 电机模型67-68 4.2 起重机变频调速控制系统建模68-97
4.2.1 带制动单元和制动电阻的变频器—电机组成的变频调速系统69-70
4.2.2 电压源型三相桥式逆变器输出电压空间矢量70-71
4.2.3 SVPWM控制71-77
4.2.4 直流环节77-80
4.2.5 变频调速控制80-975 电动桥式起重机的系统动力学建模97-130 5.1 起升负载离开支承面以后过程的系统建模97-126
5.1.1 桥架结构上质点的运动98-104
5.1.2 小车上质点的运动104-109
5.1.3 起升质量的运动109-113
5.1.4 钢丝绳运动与卷筒运动之间的关系113-116
5.1.5 系统中的能量116-120
5.1.6 系统中非有势力的虚功120-122
5.1.7 系统运动方程的建立122-126 5.2 起升负载离开其支承面过程的系统建模126-128 5.3 起升机构工作过程中的动力过程及其转化128-1306 起升机构正常工作过程的系统动力学模拟130-152 6.1 起升负载的全速上升过程130-145
6.1.1 起升驱动电机的电流和功率133-136
6.1.2 钢丝绳载荷响应136-140
6.1.3 起升机构高速环节的响应140-144
6.1.4 钢丝绳长度变化和起升负载的制动距离144
6.1.5 主梁截面内的弯矩响应144-145 6.2 起升负载的全速下降过程145-150
6.2.1 重载全速下降过程145-149
6.2.2 轻载下降起动-全速运行-制动过程149-150 6.3 结论150-1527 起升机构异常制动过程的系统动力学模拟152-168 7.1 物理模型和运动方程152-156 7.2 数值模拟156-167
7.2.1 基本过程中的系统响应156-160
7.2.2 讨论160-167 7.3 结论167-1688 全文总结和未来工作展望168-170 8.1 全文总结168-169 8.2 未来工作展望169-170参考文献170-178博士学位论文的主要创新点178-179致谢179-180作者简介180-181
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