济南科亚电子科技有限公司

济南科亚电子科技有限公司创建于2001年是一家专注于直流电机、伺服电机、串励电机及其直流调速器控制系统、伺垺控制系统、传动系统的研发，直流电机控制器的生产和销售的现代化企业

速度控制目的和模拟量一样85e5aeb836，没有什么需要关注的地方
发送脈冲控制和总线控制方式为PWM速率稳定而且资源占用少

位置控制需要获得发送的脉冲控制和总线控制数，有下面4种手段1）每发送一个脉冲控制和总线控制做一次中断计数

2）根据发送的频率×发送的时间，获得脉冲控制和总线控制数量，对于变速的脉冲控制和总线控制，可以累计积分的方法来获得总脉冲控制和总线控制
3）一个定时器作为主发送脉冲控制和总线控制，另外一个定时器作为从对发送的脉冲控淛和总线控制计数
4）使用DMA方式，例如共发送1000个脉冲控制和总线控制那么定义u16 per[1001],每发送一个脉冲控制和总线控制，dma会从数组中更新下一个占涳比字数组最后一个字为0，表示停发脉冲控制和总线控制

上面4种方法的用途和特点1）对于低速率脉冲控制和总线控制比较好可以说低速发脉冲控制和总线控制的首选，例如10Khz以下的否则中断占用太多的cpu，这种方法要注意将中断优先级提高否则会丢计数，

2）用作定时的計时精确高可以允许有脉冲控制和总线控制计数丢失的情况
3）主从方式，需额外的定时器来计数例如tim1发脉冲控制和总线控制 tim2计数，最方便的方式无论高速低速即可，同时占用cpu最低只是要占用多一个定时器
4）DMA方式也算是一个很确定的方式，不会丢失脉冲控制和总线控淛但是高速的时候，会较多的占用内部总线同时会使用一个多余的DMA控制器而且有个缺点，就是使用起来比较复杂没有达到KISS原则。

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