g2o是一个基于图优化的库图优化昰把优化问题表现为一种图的方式。一个图由若干个顶点和边组成 顶点表示优化变量,边表示误差项 1.定义顶点和边的类型; 4.调用g2o进行優化 // 曲线模型的顶点,模板参数:优化变量维度和数据类型 // 存盘和读盘:留空 // 误差模型 模板参数:观测值维度类型,连接顶点类型 // 计算曲线模型误差 // 构建图优化先设定g2o