使用realsense plugin在室外拍摄深度图像时，为什么效果总是很差

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2017-04-01 06:26 标签： realsense r200
realsense（6）
&&&&&& 其实realsense的彩色图与深度图对齐非常简单，因为当你开始采集彩色图与深度图流时，会自动产生一个对齐后的图像流，一个是彩色对齐深度：color_aligned_to_depth，一个是深度对齐彩色：depth_aligned_to_color，表现出来就是一个是显示深度图里具有深度部分才有的图像，一个刚好反过来，所以一个是RGB一个是16UC1，所以接上一篇，我们可以将他们显示出来。不过说看起来彩色图和深度图还是有误差的，所以如果要求准确的话，还是最好自己标定一下然后再自行对齐比较好。
#include &librealsense/rs.hpp&
#include &example.hpp&
#include &opencv2/highgui/highgui.hpp&
#include &opencv2/imgproc.hpp&
#include &sstream&
#include &iostream&
#include &iomanip&
#include &thread&
struct rgb_pixel
uint8_t r,g,b;
int main()
rs::log_to_console(rs::log_severity::warn);
if(ctx.get_device_count() == 0) throw std::runtime_error(&No device detected. Is it plugged in?&);
rs::device & dev = *ctx.get_device(0);
dev.enable_stream(rs::stream::color, 640, 480, rs::format::rgb8, 60);
dev.enable_stream(rs::stream::depth, 640, 480, rs::format::z16, 60);
dev.start();
dev.wait_for_frames();
uchar* pRgb = (uchar*)dev.get_frame_data(rs::stream::color);
uint16_t *depthImage = (uint16_t *) dev.get_frame_data(rs::stream::depth);
uchar* pCad = (uchar*)dev.get_frame_data(rs::stream::color_aligned_to_depth);
Mat rgb(480, 640, CV_8UC3, pRgb);
cvtColor(rgb, rgb_show, CV_BGR2RGB);
imshow(&RGBImage&,rgb_show);
Mat depth(480,640,CV_16UC1, depthImage);
imshow(&Depthimage&,depth*15);
Mat cad(480, 640, CV_8UC3, pCad);
cvtColor(cad, cad_show, CV_BGR2RGB);
imshow(&CADImage&,cad_show);
waitKey(10);
&&相关文章推荐
参考知识库
* 以上用户言论只代表其个人观点，不代表CSDN网站的观点或立场
访问：12920次
排名：千里之外
原创：42篇
转载：12篇
评论：16条
(4)(7)(1)(1)(3)(13)(16)(3)(4)(4)(2)(1) 上传我的文档
 下载
 收藏
本站部分资料采集自清北学童网，如有侵权烦请告知立即删除！
 下载此文档
正在努力加载中...
一种利用RealSense深度信息的静态手势识别方法
下载积分：1500
内容提示：一种利用RealSense深度信息的静态手势识别方法
文档格式：PDF|
浏览次数：7|
上传日期： 13:01:34|
文档星级：
全文阅读已结束，如果下载本文需要使用
 1500 积分
下载此文档
该用户还上传了这些文档
一种利用RealSense深度信息的静态手势识别方法
官方公共微信

我要回帖

更多关于 realsense r200 的文章

 

随机推荐