&img src=&/50/v2-0af00bc9d0aec410dd22864_b.jpg& data-rawwidth=&1280& data-rawheight=&960& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1280& data-original=&/50/v2-0af00bc9d0aec410dd22864_r.jpg&&&p&从买第一个Arduino套装开始，我接触机器人有好几年了，但直到最近才开始做完整的课题。期间有两项技能为我打开了新世界的大门：Python和Linux。他们背后，是强大的开源社区。掌握了这两样工具的工具（元工具），你感觉网上遍地是趁手的兵器。上周在公司内部编程培训时，有一句话深得我心：我们是软件工程师，不是程序员。我们的工作不是写程序，而是合理使用工具解决问题。在Google，如果你觉得自己不得不从零开始写某项功能，只是你还没有找到相应的工具罢了。在开源社区更是如此。&br&&/p&&p&这是一个遥控小车，通过红外遥控或无线键盘可以控制小车的行动和摄像头的角度。TensorFlow实时监测摄像头拍摄到的画面，语音读出它识别出的物体。所有代码都放在我的&a href=&/?target=https%3A///zhaozhichen/rpi& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&GitHub&i class=&icon-external&&&/i&&/a&上。&/p&&p&这个想法不是我的原创，来自Lukas Biewald去年九月写的&a href=&/?target=https%3A///learning/how-to-build-a-robot-that-sees-with-100-and-tensorflow& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&这篇博客&i class=&icon-external&&&/i&&/a&。核心部分，TensorFlow识别摄像头图像并语音输出，是我司人工智能工程师Pete Warden的&a href=&/?target=https%3A///tensorflow/tensorflow/tree/master/tensorflow/contrib/pi_examples& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&开源工作&i class=&icon-external&&&/i&&/a&。和原博客不同的是，制作过程中我加入了Arduino作为机械总控，也了解了Arduino和树莓派对话的方法（串口通信）。期间用到了许多有用的技能和工具，在这里整理一下，欢迎同好们留言交流！&/p&&p&整个课题在命令行环境完成，没有图形界面。如果你不懂Linux系统，可能有些吃力。但是，你都开始玩机器人了，怎么能不学Linux呢？我是通过《&a href=&/?target=http%3A//cn.linux.vbird.org/linux_basic/linux_basic.php& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&鸟叔的Linux私房菜&i class=&icon-external&&&/i&&/a&》自学Linux的，后来又尝试&a href=&/?target=http%3A///347& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&从源代码搭建Linux&i class=&icon-external&&&/i&&/a&，终于克服在Windows系统环境长大产生的对命令行的抗拒心理。相信我，克服这个障碍，你将打开新世界的大门。何况，用命令行工作才显得更酷更极客，不是吗？除了Linux，你还要懂C++和Python来完成这个课题。&/p&&p&另外，这篇文章主要介绍电子部分，不讲机械和美工。如你看到的，这个小车丑破了我的审美底线，我没花心思在外观上。我希望以后做一些兼具美学和功能的电子课题，或许会和设计师朋友们合作！&/p&&p&&strong&一、树莓派&/strong&&/p&&p&首先，你需要一个最新款的&a href=&/?target=https%3A//www.raspberrypi.org/products/raspberry-pi-3-model-b/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Raspberry Pi&i class=&icon-external&&&/i&&/a&，安装好定制的Linux系统，连上无线网。你还需要一个&a href=&/?target=https%3A//www.raspberrypi.org/products/camera-module/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&官配摄像头&i class=&icon-external&&&/i&&/a&，并在树莓派中&a href=&/?target=https%3A//www.raspberrypi.org/learning/getting-started-with-picamera/worksheet/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&设置为可用&i class=&icon-external&&&/i&&/a&。你可以将树莓派通过HDMI连接到显示器，但更方便的做法是ssh远程登录，这样你就不用在调试过程中反复地把树莓派从小车上拔线、取下、连屏幕、然后安装回小车了，你可以实时远程修改小车的内核。甚至，我的Arduino程序也是通过树莓派编写、上传、通信的，于是也免去了电脑连接Arduino的步骤，让一切更流畅无缝。&/p&&p&树莓派的Linux系统支持图形桌面，你可以使用RealVNC（用于Windows）或TightVNC（用于Mac）远程登录图形桌面。（这个课题里不需要）&/p&&p&&strong&二、TensorFlow&/strong&&/p&&p&这是课题的核心部分，反而操作起来最简单，因为一切都在&a href=&/?target=https%3A///tensorflow/tensorflow/tree/master/tensorflow/contrib/pi_examples& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&这里&i class=&icon-external&&&/i&&/a&写清楚了，按部就班就行。运行代码在&a href=&/?target=https%3A///zhaozhichen/rpi/blob/master/arduino/car/runTF.sh& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&这里&i class=&icon-external&&&/i&&/a&。&/p&&p&注意：这里用了训练好的模型，即TensorFlow中预先给定了训练好的参数集，训练图片库是&a href=&/?target=http%3A//image-net.org/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&ImageNet&i class=&icon-external&&&/i&&/a&。也就是说，小车识别出的物体只能是图片库里包含的labels，也没有“学习”的过程。&/p&&p&&strong&三、小车&/strong&&/p&&p&小车套件（robot chassis）很多，选你喜欢的一款。标准的套件包括一个基座，两组马达+轮子，一个万向轮，一个电池盒。这个课题不需要四驱，而且之后要用到的马达控制器可能只支持两个马达。我用的是张尧姐送给我的第一个DIY套件：一个戳了很多洞的木板和3D打印出来的轮子和连接部件。这个恐怕是&a href=&/?target=https%3A///& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&萝卜太辣&i class=&icon-external&&&/i&&/a&最早的套件，来自硅谷的创客空间。现在，萝卜太辣已经是国内机器人教育的领军公司，他们正式出品的“起源”套件已非常精致完善，线上也有成熟的教学资源。这个课题里用到的舵机和金属连接部件都来自尧姐送给我的第二个套件——“起源”套件。但从感情上来讲，那套粗糙的木板套件让我更亲近，符合“用最简单的材料实现原型”的理念。&/p&&p&电源：树莓派需要5V、2A电源，放在小车上的话需要一个电流足够大的充电宝。连接树莓派和Arduino的连接线同时也为Arduino供电。但是，马达我用了外部电源（电池盒）。你会发现即使没有外部电源，充电宝依然可以带动马达（尽管很慢）。但是，好的习惯是机械部分独立供电；逻辑电路部分由充电宝提供。&/p&&p&下一步，操控小车。这里有两个方案，第一个不需要Arduino。我使用的是第二个。&/p&&p&3.1：树莓派作为机械总控&/p&&p&我认为单片机的精髓，不是尺寸小，而是丰富的GPIO（General Purpose Input-Output），它们是程序与外部世界对话的窗口。你看到的各种电子部件、探头、焊接、面包板，都是在和GPIO打交道。你需要了解基本的电路知识，也需要知道它们在单片机上的&a href=&/?target=https%3A//www.raspberrypi.org/documentation/usage/gpio-plus-and-raspi2/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&排布&i class=&icon-external&&&/i&&/a&。树莓派有一个非常好用的GPIO Python库：&a href=&/?target=https%3A//gpiozero.readthedocs.io/en/v1.3.1/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&gpiozero&i class=&icon-external&&&/i&&/a&，使用方法一目了然。&/p&&p&通常用四个端口控制马达，分别连接两个马达的正负级，通过每个马达的正向／逆向旋转来实现小车的前进／后退／转向。实现双向电流的标准电路模型是&a href=&/?target=https%3A//en.wikipedia.org/wiki/H_bridge& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&H桥接&i class=&icon-external&&&/i&&/a&。你可以选购一款最基本的H-bridge模块。&/p&&p&因为我手头没有H桥接，所以这个方案我没有实现。&/p&&p&3.2：Arduino作为机械总控&/p&&p&我没有H桥接，但有一个用于Arduino的Motor stacking shield，即Arduino上的H桥接。于是我干脆用Arduino负责机械（马达+舵机），相当于身体；树莓派只负责图像识别，相当于大脑。&/p&&p&Arduino不是Linux系统，不能直接ssh进去写程序，需要在外写好后编译上传。我用数据线连接了树莓派和Arduino，在树莓派上写好程序后上传。我发现一个非常好用的命令行IDE：PlatformIO（也有很棒的图形界面编辑器）。Linux上的&a href=&/?target=http%3A//docs.platformio.org/en/stable/installation.html%23super-quick-mac-linux& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&安装过程&i class=&icon-external&&&/i&&/a&基于Python 2.7。你需要一些初始化，如果像我一样是Arduino Uno主板，输入以下命令即可：&/p&&blockquote&&p&pio init -b uno&/p&&/blockquote&&p&Arduino的C++源代码在&a href=&/?target=https%3A///zhaozhichen/rpi/blob/master/arduino/car/src/main.cpp& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&这里&i class=&icon-external&&&/i&&/a&。进入&a href=&/?target=https%3A///zhaozhichen/rpi/tree/master/arduino/car& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&这个文件夹&i class=&icon-external&&&/i&&/a&后，输入以下命令即可上传：&/p&&blockquote&&p&pio run –target upload&/p&&/blockquote&&p&后来我发现PlatformIO对于Arduino主板好像不支持C++11，如果你有这个需要，可以考虑&a href=&/?target=http%3A//inotool.org/quickstart& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&inotool&i class=&icon-external&&&/i&&/a&。&/p&&p&&strong&四，无线遥控&/strong&&/p&&p&同样有两个方案：无线键盘，红外遥控。两个方案我都实现了。&/p&&p&4.1：无线键盘&/p&&p&如果你在上一步用了3.1，无线键盘操控模块就可以直接嵌入到机械操控代码中（我没有实现）。如果你在上一步用了3.2，那么需要在树莓派上将按键操作转为机械控制信号（文本形式），通过串口通信（Serial Port）操控Arduino。python代码在&a href=&/?target=https%3A///zhaozhichen/rpi/blob/master/arduino/car/runCar.py& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&这里&i class=&icon-external&&&/i&&/a&，用到了我&a href=&/?target=https%3A///zhaozhichen/rpi/blob/master/arduino/car/keypress.py& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&自己写的库&i class=&icon-external&&&/i&&/a&，用来检测键盘按键。这个库将单次按键匹配到前进／后退／转／停止等行为；但我希望实现的是长按键前进／后退／转，不按键时停止。但我始终没有找到现成的库（Update：据说在PyGame里有）。后来我试着通过背景线程（threading）和系统延时的方法&a href=&/?target=https%3A///zhaozhichen/rpi/blob/master/arduino/car/keypress2.py& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&写了一个库&i class=&icon-external&&&/i&&/a&，但效果不太理想，系统延时和程序运行时间带来的误差总是匹配不好，就放弃了。现在代码里用的是单次按键行动／停止的方案。如果读者有好的库，请推荐！&/p&&p&有一点要注意，使用串口通信前需要disable login（既然你已经ssh远程登录了），&a href=&/?target=http%3A//www.hobbytronics.co.uk/raspberry-pi-serial-port& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&这篇&i class=&icon-external&&&/i&&/a&解释比较清楚。&/p&&p&4.2：红外遥控&/p&&p&老婆催我看电影，红外遥控的原理就不介绍了。红外的长按返回的是一个单独的值（REPEAT），这点就可以让我很容易实现“长按-车动，不按-车停”。此外，红外遥控的代码直接写在Arduino的C++代码里，不需要通过树莓派和串口通信，更符合Arduino作为机械总控的设计原则。&/p&&p&PlatformIO不自带红外的库，我用的是&a href=&/?target=https%3A///bengtmartensson/Infrared4Arduino& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&这个&i class=&icon-external&&&/i&&/a&。PlatformIO使用第三方库实在太简单了，不需要下载安装，直接在配置里加上GitHub链接即可，参考我的&a href=&/?target=https%3A///zhaozhichen/rpi/blob/master/arduino/car/platformio.ini& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&配置文件&i class=&icon-external&&&/i&&/a&。&/p&&p&还有一点，每一个红外遥控都不一样。家里的电视机、音响、空调遥控都可以用，你只需要在使用前匹配好按键和对应的码。我在&a href=&/?target=https%3A///zhaozhichen/rpi/blob/master/arduino/car/src/main.cpp& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&代码&i class=&icon-external&&&/i&&/a&里define的一堆KEY只适用于我的遥控器。你可以用&a href=&/?target=https%3A///zhaozhichen/rpi/blob/master/arduino/ir_test/src/main.cpp& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&这个代码&i class=&icon-external&&&/i&&/a&来获得键码。注意：红外遥控有几种模式，我的遥控用的是最常见的NEC模式，如果你匹配出来一堆乱码，可以考虑库里的其他几个模式。&/p&&p&对了，如果你用红外遥控，你还需要在车上装一个IR Receiver。我装在Arduino上，用8号端口。&/p&&p&如果你用了方案3.1，你也可以直接将IR Receiver装在树莓派的GPIO上。&/p&&p&&strong&五，其他&/strong&&/p&&p&这些已经够你开车上路了。我在车上装了舵机（Servo），控制摄像头的上下转动。操作很直观，看代码就能理解。我没有装超声探头，这个可以帮助你检测障碍，在撞墙前强行停止。&/p&&p&如果你想远程看摄像头的实时画面，VNC不能胜任。可以考虑&a href=&/?target=https%3A///post/stream-video-from-the-raspberry-pi-camera-to-web-browsers-even-on-ios-and-android& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&这个方案&i class=&icon-external&&&/i&&/a&。但这样的话TensorFlow就不能再用摄像头了。应该有一个共用的方案，我没有探究。&/p&&p&差不多就这些了，我的代码没有太多注释，等有空往上加。如果你有疑问，可以留言问我。&/p&&p&福利：&a href=&/?target=https%3A///zhaozhichen/rpi/tree/master/camera& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&这里&i class=&icon-external&&&/i&&/a&有一个延时摄影的简单程序，我在crontab里设置为每隔一分钟拍一张照，然后每天半夜将当天拍的照转成录像。下周打算带到公司里，找个风景好的位置，放几天，拍纽约的24小时风景。&/p&
从买第一个Arduino套装开始，我接触机器人有好几年了，但直到最近才开始做完整的课题。期间有两项技能为我打开了新世界的大门：Python和Linux。他们背后，是强大的开源社区。掌握了这两样工具的工具（元工具），你感觉网上遍地是趁手的兵器。上周在公司内部…
第一次在知乎回答问题，感觉好神圣！！&br&先回答书籍：&br&在淘宝和京东上没见到过DIY四轴的书籍，有一些飞行器的也是建模神马的天书。&br&当时在京东买了一本《空中机器人（四旋翼）专项教育教材》&br&妈蛋这么偏僻我都找到了！！！！&br&快递到了兴高彩烈的拆包，全书主要讲了&br&&b&&u&空中机器人大赛的重大意义&/u&&/b&&br&坑爹呢这是！！！！&br&&img data-rawheight=&198& data-rawwidth=&320& src=&/eec37fa6188_b.jpg& class=&content_image& width=&320&&&br&四轴有很多种做法，不知楼主要做哪一种，我发一下我知道的两种吧&br&&br&大四轴,无刷电机+电调+飞控板（各种Geek长玩的，买硬件，调参数和算法）&br&&img data-rawheight=&469& data-rawwidth=&707& src=&/f39e9c1c6f79afe0a32b77_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&707& data-original=&/f39e9c1c6f79afe0a32b77_r.jpg&&大四轴是最烧钱的了，入手一套大概元。我们是DIY,各种零件当然要自己买了，不怕折腾，我们按照如下配置搭建一套大四轴:&br&&ul&&li&格氏11.1V2200mA25C锂电
128&/li&&li&
160&/li&&li&
郎宇A2212电机
62×4&/li&&li&螺旋桨8个 40 (需要4个正浆，4个反浆，万一坏了呢剩下备用)&/li&&li&
天行者20A电调
48×4&/li&&li&
88&/li&&li&飞控板 100 (KK/MWC/ MultiWii等等总要玩个开源飞控吧？否则光调参数你都不好意思说出口)&/li&&li&天地飞6遥控器
200（图中有液晶屏是7并不是6）&/li&&/ul&&p&&i&通道就是可以遥控器控制的动作路数，比如遥控器只能控制四轴上下飞，那么就是1个通道。但四轴在控制过程中需要控制的动作路数有：上下、左右、前后、旋转&/i&&/p&&p&&i&所以最低得4通道遥控器。如果想以后玩航拍这些就需要更多通道的遥控器了。&/i&&/p&&br&&b&算一下总价：&i&128+160+62*4+48*4+88+200+100=1156&/i&&/b&&br&&br&我们把四轴组装起来（会简单的电路焊接就可以了）就可以连接上位机通过电脑调试参数了。&br&&br&&img data-rawheight=&454& data-rawwidth=&800& src=&/a97dd2d0ca7a0e7e4d08ea_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&800& data-original=&/a97dd2d0ca7a0e7e4d08ea_r.jpg&&&b&这个界面简直狂拽酷霸吊炸天啊！！&/b&&br&调试主要是PID参数，一般买的飞控简单调调就可以试飞了.&br&日后还可以加GPS神马的玩些高端的定点飞行！&br&大四轴一定要有一个安全的调试环境，东西要装牢靠，周围不要有行人。还有就是！一旦发生问题千万不要用手去抓四轴!!!!这个是看到我QQ空间上一个好友调四轴受伤的手:&br&&img data-rawheight=&488& data-rawwidth=&699& src=&/889dccb140f11fbd660833_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&699& data-original=&/889dccb140f11fbd660833_r.jpg&&看到有些人调四轴都带护目镜保护眼睛以防螺旋桨断了射出去！！！高速旋转的螺旋桨就像子弹一样，不要以为是玩就没有安全隐患了，绝不要掉以轻心！&br&&br&作为屌丝学生党，大四轴我暂时是玩不起的。于是我就想别的办法，反正都是四轴，小的是不是便宜些又安全些？&br&小四轴不仅没有电调，连机架都剩了，电机装在电路板上：&br&&img data-rawheight=&457& data-rawwidth=&686& src=&/29b2accab0b19a3af82e4_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&686& data-original=&/29b2accab0b19a3af82e4_r.jpg&&&br&没有大四轴飞起来霸气，不能载重。但小四轴有个优点就是想飞就飞，一不受空间限制，二不容易伤人。即使你用手抓螺旋桨，那感觉基本也就是挠痒痒。&br&小四轴的配置和价格：&br&&ul&&li&716空心杯电机
40 （10*4）&/li&&li&20C 3.7v 锂电池
15 (与手机电池区别在放电量上）&/li&&li&一大堆电子器件 50&/li&&li&PCB电路板制作 100&/li&&li&蓝牙模块 30 &/li&&/ul&遥控器用安卓手机 不花钱&br&&br&&b&计算下 40+15+ 50+100+30 = 245 元，相比较大四轴的1156来说少了太多&/b&&br&&br&小四轴的优点：&br&&ol&&li&价格便宜&/li&&li&从口袋里掏出来就能飞&br&&/li&&li&自己设计飞控电路板&/li&&li&自己移植编写开源单片机程序&/li&&li&手机遥控 连遥控器都省了&br&&/li&&/ol&小四轴价格便宜，飞行灵活，还能体会到完整的DIY乐趣。&br&下面是我自己 DIY的四轴飞行器（飞控，PC上位机，手机遥控，摇杆）：&br&我的四轴有个小机架(碳杆+空心杯电机+减速齿轮) 也不贵，几十块钱&br&&img data-rawheight=&2448& data-rawwidth=&3264& src=&/467d3cfd9e32b8a80a9b_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3264& data-original=&/467d3cfd9e32b8a80a9b_r.jpg&&&br&安卓手机遥控：&img data-rawheight=&960& data-rawwidth=&576& src=&/3a14e4c2dfc7b0b750d134e0a5f63f6d_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&576& data-original=&/3a14e4c2dfc7b0b750d134e0a5f63f6d_r.jpg&&电脑的地面站，可以看姿态（C++写的）&img data-rawheight=&655& data-rawwidth=&1063& src=&/ff2fdd7cea5d1c9217d3ca_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1063& data-original=&/ff2fdd7cea5d1c9217d3ca_r.jpg&&飞行视频:&br&&a class=&video-box& href=&///?target=http%3A///v_show/id_XNzAyNzU1MDEy& target=&_blank& data-video-id=&& data-video-playable=&& data-name=&自制四轴飞行器& data-poster=&/3578CEFAAD4B584E-1E1D-E568-DAAD-BFF& data-lens-id=&&&
&img class=&thumbnail& src=&/3578CEFAAD4B584E-1E1D-E568-DAAD-BFF&&&span class=&content&&
&span class=&title&&自制四轴飞行器&span class=&z-ico-extern-gray&&&/span&&span class=&z-ico-extern-blue&&&/span&&/span&
&span class=&url&&&span class=&z-ico-video&&&/span&/v_show/id_XNzAyNzU1MDEy&/span&
&/a&上位机的视频：&br&&a class=&video-box& href=&///?target=http%3A///v_show/id_XNzAyNzc3MTMy& target=&_blank& data-video-id=&& data-video-playable=&& data-name=&四轴姿态显示& data-poster=&/DC333-BA27-8D84-BD9A-7B7F& data-lens-id=&&&
&img class=&thumbnail& src=&/DC333-BA27-8D84-BD9A-7B7F&&&span class=&content&&
&span class=&title&&四轴姿态显示&span class=&z-ico-extern-gray&&&/span&&span class=&z-ico-extern-blue&&&/span&&/span&
&span class=&url&&&span class=&z-ico-video&&&/span&/v_show/id_XNzAyNzc3MTMy&/span&
&/a&&br&现在看到越来越多的人都开始玩小四轴了，我的四轴就是根据论坛的开源四轴一步步制作的。&br&分享几个开源四轴的资料：&br&国外的:&br&&ul&&li&crazyflie：&a class=& wrap external& href=&///?target=http%3A//www.bitcraze.se/& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Bitcraze&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/li&&li&德国MK:&a class=& wrap external& href=&///?target=http%3A//www.mikrokopter.de/en/home& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&MikroKopter o Home&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/li&&/ul&国内的:&br&&ul&&li&CrazePony:&a href=&///?target=http%3A//& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&CrazePony Nano-copter&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&/li&&li&匿名四轴：&a class=& wrap external& href=&///?target=http%3A///thread-56-1-1.html& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&不思带你【从零开始】做四轴！！！(强势整理搬运版)&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/li&&li&圆点博士：&a class=& wrap external& href=&///?target=http%3A///product/flight-kit.html& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&圆点博士微型四轴飞行器&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/li&&/ul&我blog以前写了一些四旋翼相关的文章，技术水平较渣，有兴趣可以参考下&a href=&///?target=http%3A///%3Fcat%3D13& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&/?&/span&&span class=&invisible&&cat=13&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&回答越写越长，不知不觉写了俩小时，最后希望楼主早日DIY出自己的四轴飞行器！
第一次在知乎回答问题，感觉好神圣！！ 先回答书籍： 在淘宝和京东上没见到过DIY四轴的书籍，有一些飞行器的也是建模神马的天书。 当时在京东买了一本《空中机器人（四旋翼）专项教育教材》 妈蛋这么偏僻我都找到了！！！！ 快递到了兴高彩烈的拆包，全书主…
&a href=&///?target=http%3A///post-free-.shtml& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&动态图揭秘机械的神奇原理--整理版--100个机械原理&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&b&以下列出的机械结构：&/b&机械表，陀飞轮，赛格威，汽车差速器，涡轮增压器，化油器，万向节，转子发动机。&br&&b&机械表&/b&&br&&a class=&video-box& href=&///?target=http%3A///v_show/id_XNTMxMzE5NzUy.html& target=&_blank& data-video-id=&& data-video-playable=&& data-name=&机械表原理_中文字幕& data-poster=&/14DEBF-6F00-241F-FA06-FB& data-lens-id=&&&
&img class=&thumbnail& src=&/14DEBF-6F00-241F-FA06-FB&&&span class=&content&&
&span class=&title&&机械表原理_中文字幕&span class=&z-ico-extern-gray&&&/span&&span class=&z-ico-extern-blue&&&/span&&/span&
&span class=&url&&&span class=&z-ico-video&&&/span&/v_show/id_XNTMxMzE5NzUy.html&/span&
&/a&&b&陀飞轮&/b&&br&1795年瑞士制表大师宝玑先生发明了陀飞轮，以消除重力对摆轮和游丝产生的影响（会产生偏心），他把擒纵机构和摆轮游丝系统一同布置在秒轴的旋转支架上，秒针每分钟转一圈，那么摆轮和游丝在一圈内位置对调两次，产生的偏心影响刚好相互抵销掉。&br&1894 年，英国人邦尼克森设计了Karrusel卡罗素机构，虽然同样是把擒纵系统固定在旋转框架上，但卡罗素是在旋转支架上单独接的轮片来间接带动所以还是陀飞轮更精准一些，但卡罗素把制造难度降低了&br&&a class=&video-box& href=&///?target=http%3A///v_show/id_XNDM1NzIxMjc2.html& target=&_blank& data-video-id=&& data-video-playable=&& data-name=& 动画演示的陀飞轮原理& data-poster=&/01E05FEA00BEB808D8-5C6C-BE2F-D2D2-266DBBCBE900& data-lens-id=&&&
&img class=&thumbnail& src=&/01E05FEA00BEB808D8-5C6C-BE2F-D2D2-266DBBCBE900&&&span class=&content&&
&span class=&title&& 动画演示的陀飞轮原理&span class=&z-ico-extern-gray&&&/span&&span class=&z-ico-extern-blue&&&/span&&/span&
&span class=&url&&&span class=&z-ico-video&&&/span&/v_show/id_XNDM1NzIxMjc2.html&/span&
&/a&&br&以下是汽车上的机构&br&其实汽车上的每一个机构都有着非常精妙的设计，毫不夸张的说汽车凝结了人类在工业文明发展过程中积累的聪明才智，举几个例子&br&&b&1.差速器&/b&&br&汽车转弯时差速器能够使左右两边驱动轮以不同转速运行&br&原理视频如下，四级水平就够，补充一些视频涉及到的专业词汇&br&differential 差速器&br&axle 车轴&br&spoke 辐条&br&gear 齿轮&br&drive shaft 驱动轴&br&&a class=&video-box& href=&///?target=http%3A///v_show/id_XMTk5NjU2MDgw.html& target=&_blank& data-video-id=&& data-video-playable=&& data-name=&生动讲解差速器的原理！& data-poster=&/C6E882E5BFD045F85BA-E8C9-B544-861D-5DC222DA23D8& data-lens-id=&&&
&img class=&thumbnail& src=&/C6E882E5BFD045F85BA-E8C9-B544-861D-5DC222DA23D8&&&span class=&content&&
&span class=&title&&生动讲解差速器的原理！&span class=&z-ico-extern-gray&&&/span&&span class=&z-ico-extern-blue&&&/span&&/span&
&span class=&url&&&span class=&z-ico-video&&&/span&/v_show/id_XMTk5NjU2MDgw.html&/span&
&/a&&b&2. 涡轮增压器&/b&&br&利用发动机排出的废气推动涡轮带动叶轮来压缩空气，增加进气量，从而提高发动机功率&br&&a class=&video-box& href=&///?target=http%3A///v_show/id_XNTI4OTA1MzI%3D.html& target=&_blank& data-video-id=&& data-video-playable=&& data-name=&涡轮增压工作原理& data-poster=&/B6D8B415C2E00F40E007BA-B600-F5A5-2A2DE095342B& data-lens-id=&&&
&img class=&thumbnail& src=&/B6D8B415C2E00F40E007BA-B600-F5A5-2A2DE095342B&&&span class=&content&&
&span class=&title&&涡轮增压工作原理&span class=&z-ico-extern-gray&&&/span&&span class=&z-ico-extern-blue&&&/span&&/span&
&span class=&url&&&span class=&z-ico-video&&&/span&/v_show/id_XNTI4OTA1MzI=.html&/span&
&/a&&br&&b&3.化油器&/b&&br&在不同工况下提供不同浓度的混合气，利用的是伯努利定律，采用节流阀控制空气流量大小以改变燃油吸入量的多少&br&原理视频如下，有两个地方发音可能不太清楚，她说的fo zi shi写出来是“浮子室”&br&&a class=&video-box& href=&///?target=http%3A///v_show/id_XMjcwNDU1Mzky.html& target=&_blank& data-video-id=&& data-video-playable=&& data-name=&化油器& data-poster=&/CE6757FFB3F04AE7E-42F0-A310-1F40-BD465E64CE7B& data-lens-id=&&&
&img class=&thumbnail& src=&/CE6757FFB3F04AE7E-42F0-A310-1F40-BD465E64CE7B&&&span class=&content&&
&span class=&title&&化油器&span class=&z-ico-extern-gray&&&/span&&span class=&z-ico-extern-blue&&&/span&&/span&
&span class=&url&&&span class=&z-ico-video&&&/span&/v_show/id_XMjcwNDU1Mzky.html&/span&
&/a&&b&4.万向节&/b&&br&能够实现不同角度的动力传递，有点像人的关节&br&&a class=&video-box& href=&///?target=http%3A///v_show/id_XODU0MDY5MzY%3D.html& target=&_blank& data-video-id=&& data-video-playable=&& data-name=&十字轴万向节& data-poster=&/C9E8B24CEF3AE86F8-EFCB-2CB6-9430-CAC91A3174D6& data-lens-id=&&&
&img class=&thumbnail& src=&/C9E8B24CEF3AE86F8-EFCB-2CB6-9430-CAC91A3174D6&&&span class=&content&&
&span class=&title&&十字轴万向节&span class=&z-ico-extern-gray&&&/span&&span class=&z-ico-extern-blue&&&/span&&/span&
&span class=&url&&&span class=&z-ico-video&&&/span&/v_show/id_XODU0MDY5MzY=.html&/span&
&/a&&br&&b&5.转子发动机&/b&&br&跟活塞式发动机一样有进气，压缩，做功，排气四个过程&br&&a class=&video-box& href=&///?target=http%3A///v_show/id_XMzYyNzIyNTY%3D.html%3Ffrom%3Dy1.2-1-176.3.4-2.1-1-1-3& target=&_blank& data-video-id=&& data-video-playable=&& data-name=&汽车知识之转子发动机工作原理演示& data-poster=&/BBCCCFF0B9CA8FDFCE-1FA8--C19F340CFD30& data-lens-id=&&&
&img class=&thumbnail& src=&/BBCCCFF0B9CA8FDFCE-1FA8--C19F340CFD30&&&span class=&content&&
&span class=&title&&汽车知识之转子发动机工作原理演示&span class=&z-ico-extern-gray&&&/span&&span class=&z-ico-extern-blue&&&/span&&/span&
&span class=&url&&&span class=&z-ico-video&&&/span&/v_show/id_XMzYyNzIyNTY=.html?from=y1.2-1-176.3.4-2.1-1-1-3&/span&
以下列出的机械结构：机械表，陀飞轮，赛格威，汽车差速器，涡轮增压器，化油器，万向节，转子发动机。 机械表 陀飞轮 1795年瑞士制表大师宝玑先生发明了陀飞轮，以消除重力对摆轮和游丝产生的影响（会产…
买了其他答主分享的水管灯&br&&img data-rawwidth=&4592& data-rawheight=&4000& src=&/9c1b012f2bd1b39cf20ae_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&4592& data-original=&/9c1b012f2bd1b39cf20ae_r.jpg&&&br&&br&继续更新：&br&乐高瓦力，拼了四小时，光一只眼睛就六十多个颗粒。&br&&img data-rawwidth=&2448& data-rawheight=&2605& src=&/82f09aceb21c89a421a01f46_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2448& data-original=&/82f09aceb21c89a421a01f46_r.jpg&&&img data-rawwidth=&2448& data-rawheight=&3264& src=&/ef5a7ff2c7_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2448& data-original=&/ef5a7ff2c7_r.jpg&&&img data-rawwidth=&2448& data-rawheight=&2675& src=&/7deef8fa1d80a8f5469ec76dec9c0f93_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2448& data-original=&/7deef8fa1d80a8f5469ec76dec9c0f93_r.jpg&&&img data-rawwidth=&2440& data-rawheight=&2575& src=&/33a8e1b171d4d764e1aad9_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2440& data-original=&/33a8e1b171d4d764e1aad9_r.jpg&&&br&再更新：&br&银河护卫队树人格鲁特，7英寸，树脂，等了一个多月终于到了，细节点赞。&br&我在这买的，链接&a href=&///?target=http%3A//tb.cn/Rfml1Ly& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&/Rfml1Ly&/span&&span class=&invisible&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&img data-rawheight=&1800& data-rawwidth=&1350& src=&/622f2a97dea73efba86a32bee67c71a2_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1350& data-original=&/622f2a97dea73efba86a32bee67c71a2_r.jpg&&&img data-rawheight=&1350& data-rawwidth=&1800& src=&/d73c1cb5f0bd54e65fcc6d506de2cd3b_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1800& data-original=&/d73c1cb5f0bd54e65fcc6d506de2cd3b_r.jpg&&&img data-rawheight=&1800& data-rawwidth=&1350& src=&/657e71f3afdceb54de6b2b_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1350& data-original=&/657e71f3afdceb54de6b2b_r.jpg&&&br&&br&更新：&br&最近生日，给自己送了一个礼物，太空人模型手机支架，做工不错，79块钱，百度“小T宅品 太空人模型”就可以找到了。&br&很酷，感觉棒棒哒！&br&&img src=&/af44e0d031c810e6af471ba_b.jpg& data-rawwidth=&1136& data-rawheight=&852& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1136& data-original=&/af44e0d031c810e6af471ba_r.jpg&&&img src=&/bde63e401bd6a3c28e8c85f2aaf6c43a_b.jpg& data-rawwidth=&852& data-rawheight=&1136& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&852& data-original=&/bde63e401bd6a3c28e8c85f2aaf6c43a_r.jpg&&&img src=&/0d3b0cf83adaf9eb81e7a02d8bdd35b5_b.jpg& data-rawwidth=&852& data-rawheight=&1136& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&852& data-original=&/0d3b0cf83adaf9eb81e7a02d8bdd35b5_r.jpg&&也有白色的中国宇航员版本&br&&img src=&/77ba8ecdaa3f2a939dd0ef_b.jpg& data-rawwidth=&475& data-rawheight=&434& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&475& data-original=&/77ba8ecdaa3f2a939dd0ef_r.jpg&&&img src=&/c1691dec57db42b03a1dcd81d8a44567_b.jpg& data-rawwidth=&360& data-rawheight=&416& class=&content_image& width=&360&&&br&＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝&br&&br&做广告的，最近服务乐高和进口红牛，所以最近比较多这个。&br&先打个招呼，多图杀猫。&br&&img src=&/70befd9af19295fbd61ef10bd89f7d66_b.jpg& data-rawwidth=&3264& data-rawheight=&2448& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3264& data-original=&/70befd9af19295fbd61ef10bd89f7d66_r.jpg&&&br&办公桌，临时的，左边R2D2、乐高拼的铭牌，中间是乐高伦敦桥、小黄人，背后是千兵卫、大黄鸭，右边是维达大人，下面专门介绍，其实是一个阅读灯，下面再专门介绍，还有个乐高拼的笔筒。&br&&img src=&/239d1bcf143a7f68ffcb5db_b.jpg& data-rawwidth=&621& data-rawheight=&458& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&621& data-original=&/239d1bcf143a7f68ffcb5db_r.jpg&&乐高 x 进口红牛。&img src=&/f7384eddc2b7c6ebfadfa09e_b.jpg& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&640& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&/f7384eddc2b7c6ebfadfa09e_r.jpg&&乐高小人的手可以恰好握住苹果等大部分手机的数据线，妈妈再也不担心数据线乱跑了。&br&&img src=&/e7597eddd6bdd81f12a8a_b.jpg& data-rawwidth=&3264& data-rawheight=&2448& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3264& data-original=&/e7597eddd6bdd81f12a8a_r.jpg&&自己搭的，乐高抽屉、收纳、笔筒一体化，还有消防车纸巾盒。&br&纸巾盒教程已经更新，请点击&a href=&///?target=http%3A////BgTeCpFxq& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Sina Visitor System&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&img src=&/b139f250dad645_b.jpg& data-rawwidth=&3264& data-rawheight=&2448& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3264& data-original=&/b139f250dad645_r.jpg&&夏老师送的小黄人，么么哒！按肚脐眼眼睛会动，一两百，还有会唱banana的，要四五百，淘宝有卖，海淘便宜点，但要注意看实物的照片，不然就跟麦当劳的小黄人一样，严重走形，一点都不萌了。&br&&img src=&/e2a1996efc6d3d64cf6345_b.jpg& data-rawwidth=&2448& data-rawheight=&2448& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2448& data-original=&/e2a1996efc6d3d64cf6345_r.jpg&&&img src=&/cb3b0d016bea83234f45dc_b.jpg& data-rawwidth=&2448& data-rawheight=&2448& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2448& data-original=&/cb3b0d016bea83234f45dc_r.jpg&&乐高R2D2和维达大人，维达大人是个阅读灯，激光棒发光，按一下肚腩调节一下亮度，帽子可以拿掉，里边是刀疤脸。&br&&br&&img src=&/ee564ae493f5_b.jpg& data-rawwidth=&3264& data-rawheight=&2448& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3264& data-original=&/ee564ae493f5_r.jpg&&&img src=&/cf13d196aaa2_b.jpg& data-rawwidth=&2991& data-rawheight=&2426& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2991& data-original=&/cf13d196aaa2_r.jpg&&&br&还有各种酒，伏特加、芝华士，铝罐的收藏版喜力。&br&绿色的大乐高人仔也是灯，不过是太阳能手电筒，两个灯再脚底，把乐高人仔晒一会太阳，就可以亮，可以调整频闪和一直亮两种模式。&br&&img src=&/a73193e9edc14d020ce5e_b.jpg& data-rawwidth=&852& data-rawheight=&1136& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&852& data-original=&/a73193e9edc14d020ce5e_r.jpg&&一群小黄鸭，还有大黄鸭，乐高头，是一个铅笔刀。&br&&img src=&/d6377d4adca8ab148d63d_b.jpg& data-rawwidth=&3264& data-rawheight=&2448& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3264& data-original=&/d6377d4adca8ab148d63d_r.jpg&&乐高文件/书籍收纳，远端套装的乐高坦克车&br&&img src=&/be40fec1ed9f8e1cf21ae8_b.jpg& data-rawwidth=&3264& data-rawheight=&2448& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3264& data-original=&/be40fec1ed9f8e1cf21ae8_r.jpg&&乐高易贴墙，可以记事、贴便利贴。&br&&img src=&/6c0ebd945e285aafcffe87_b.jpg& data-rawwidth=&2911& data-rawheight=&2147& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2911& data-original=&/6c0ebd945e285aafcffe87_r.jpg&&&br&&img src=&/ed6f7c58f1b1f5ea55fcc6d6_b.jpg& data-rawwidth=&633& data-rawheight=&500& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&633& data-original=&/ed6f7c58f1b1f5ea55fcc6d6_r.jpg&&&br&乐高隔间挡板，坐着一排小人，有点Charles Ebbets的摄影作品《摩天大楼顶上的午餐》的既视感&br&&img src=&/9a05ebb160ece0deca359a6_b.jpg& data-rawwidth=&3264& data-rawheight=&2448& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3264& data-original=&/9a05ebb160ece0deca359a6_r.jpg&&可乐贩卖机储钱罐机器人，放硬币下去会唱歌。&br&&img src=&/e88b79d72abc34e2e07a8_b.jpg& data-rawwidth=&3264& data-rawheight=&2448& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3264& data-original=&/e88b79d72abc34e2e07a8_r.jpg&&&img src=&/cce397f995_b.jpg& data-rawwidth=&3264& data-rawheight=&2448& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3264& data-original=&/cce397f995_r.jpg&&&img src=&/e32a8c5b495cdedf7ff0aaafb89f8614_b.jpg& data-rawwidth=&3264& data-rawheight=&2448& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3264& data-original=&/e32a8c5b495cdedf7ff0aaafb89f8614_r.jpg&&&img src=&/191dcfdb93_b.jpg& data-rawwidth=&960& data-rawheight=&1280& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&960& data-original=&/191dcfdb93_r.jpg&&&img src=&/cccb7f069e4e4e21c34249_b.jpg& data-rawwidth=&3264& data-rawheight=&2448& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3264& data-original=&/cccb7f069e4e4e21c34249_r.jpg&&&img src=&/bcbbcdfc761a0e6db8f34b8_b.jpg& data-rawwidth=&3264& data-rawheight=&2448& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3264& data-original=&/bcbbcdfc761a0e6db8f34b8_r.jpg&&&img src=&/f9c2f2f25a39dd53d4d94fe2fbd52a6a_b.jpg& data-rawwidth=&824& data-rawheight=&543& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&824& data-original=&/f9c2f2f25a39dd53d4d94fe2fbd52a6a_r.jpg&&&img src=&/a5c8cdf227c55dd2e898b_b.jpg& data-rawwidth=&1136& data-rawheight=&710& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1136& data-original=&/a5c8cdf227c55dd2e898b_r.jpg&&&img src=&/c39cc27a0111a3cfb90dfb_b.jpg& data-rawwidth=&900& data-rawheight=&598& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&900& data-original=&/c39cc27a0111a3cfb90dfb_r.jpg&&&img src=&/814a71d0df385f5ea6e3e0_b.jpg& data-rawwidth=&1136& data-rawheight=&852& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1136& data-original=&/814a71d0df385f5ea6e3e0_r.jpg&&&img src=&/4d637a5ef9f74fb9d2a614bcd78643a6_b.jpg& data-rawwidth=&852& data-rawheight=&1136& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&852& data-original=&/4d637a5ef9f74fb9d2a614bcd78643a6_r.jpg&&各种角落和即时性的小情趣，比如乐高土豪吃茶叶蛋。&br&G-Shock机器人，可以放G-Shock手表，很酷。&br&有四款，001叫GULF GEAR，002叫MUDMAN，004叫DEEP SEA，004叫BLACK RAY，Master of G系列和adfunture合作推出的。&br&其实，我觉得酷不酷不在于摆件，在于你是不是一个酷的人。&br&&img src=&/c7b8afaefce_b.jpg& data-rawwidth=&3264& data-rawheight=&2448& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3264& data-original=&/c7b8afaefce_r.jpg&&&br&&img src=&/5c0a010ecb1_b.jpg& data-rawwidth=&720& data-rawheight=&540& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&720& data-original=&/5c0a010ecb1_r.jpg&&&img src=&/83a75bc94ccef_b.jpg& data-rawwidth=&450& data-rawheight=&752& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&450& data-original=&/83a75bc94ccef_r.jpg&&&img src=&/5b7a7d8666601bfc0cca4e_b.jpg& data-rawwidth=&772& data-rawheight=&930& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&772& data-original=&/5b7a7d8666601bfc0cca4e_r.jpg&&最近世界杯，搭着玩，还原。&br&&img src=&/2c35f028f97be2fa0941d_b.jpg& data-rawwidth=&1136& data-rawheight=&852& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1136& data-original=&/2c35f028f97be2fa0941d_r.jpg&&&img src=&/470bbf93fc8_b.jpg& data-rawwidth=&3264& data-rawheight=&2448& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3264& data-original=&/470bbf93fc8_r.jpg&&其实我觉得我们办公室最酷的还是这两只活的。
买了其他答主分享的水管灯 继续更新： 乐高瓦力，拼了四小时，光一只眼睛就六十多个颗粒。 再更新： 银河护卫队树人格鲁特，7英寸，树脂，等了一个多月终于到了，细节点赞。 我在这买的，链接 更新： 最近生日，给自己送了一个礼物，太…
入门solidwork一个月了 通过项目边做边学是我的经验。我找到的最收益的资源是lynda的教程 非常系统 调理。lynda的教学真的很厉害。有个哥们在youtube上发布了 大家可以免费看了 &a href=&///?target=https%3A///watch%3Fv%3DpCJXpJ-qKMU%26list%3DPL0BIKXpuBRIs94KiQ2Q3MUhqv5isZ9soV& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&https://www.&/span&&span class=&visible&&/watch?&/span&&span class=&invisible&&v=pCJXpJ-qKMU&list=PL0BIKXpuBRIs94KiQ2Q3MUhqv5isZ9soV&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a& 应该torrent可以下到
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应该torrent可以下到
3d打印机～！后附一个讲解～（各位注意，我的讲解是根据套机来的～不算严格的diy！）&br&一时兴起，花了两个整天从零件组装到把机器搞得能用，另花了一周时间调试精度。&br&全部零件图：&img data-rawwidth=&960& data-rawheight=&1280& src=&/a3af4aacd12e42e271df97_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&960& data-original=&/a3af4aacd12e42e271df97_r.jpg&&&img data-rawwidth=&2448& data-rawheight=&3264& src=&/3ea8a0ddd94d1ccb07a8eb_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2448& data-original=&/3ea8a0ddd94d1ccb07a8eb_r.jpg&&&img data-rawwidth=&2448& data-rawheight=&3264& src=&/4e947ad1a1b9a7ebf9b580b_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2448& data-original=&/4e947ad1a1b9a7ebf9b580b_r.jpg&&&img data-rawwidth=&960& data-rawheight=&1280& src=&/caedb_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&960& data-original=&/caedb_r.jpg&&&br&&br&自己组装三角洲3d打印机，淘宝所有零件一共1000不到，有耐心就可以～大家感兴趣我来个教程？
&br&&br&-------------------------------------------------------------&br&看大家这么热情着实吓我一跳，我这就来更新一下教程。。&br&再放几个模型图～&br&&img data-rawwidth=&2448& data-rawheight=&3264& src=&/9a087c3dd89b1fa8c093b_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2448& data-original=&/9a087c3dd89b1fa8c093b_r.jpg&&&img data-rawwidth=&960& data-rawheight=&1280& src=&/938c0f05ab6056021eab5b4b82528a87_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&960& data-original=&/938c0f05ab6056021eab5b4b82528a87_r.jpg&&&br&&img data-rawwidth=&1280& data-rawheight=&960& src=&/03d968fa20feadb61d0073_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1280& data-original=&/03d968fa20feadb61d0073_r.jpg&&&br&首先成本的话肯定是可以控制在1000以内的，不推荐纯新手去自己找材料组装，首先要搞清楚各个部件做什么用的。我本人是彻头彻尾的门外汉，第一次在网上看到这玩意就喜欢上了，于是一时兴起开始研究这个～所以这篇教程可以让完全不会的人都看懂！并且能够组装自己的打印机！&br&我现在人不在家里，机器不在手边，再加上有些时间了，整理起来可能慢一点。很多图我只能网上下载了，各位将就看看啦～&br&&br&重要声明！！手头除了手机什么都没有！！清单我会从网上找一个靠谱的！！所以成品会和我自己发的图相差很大！！介于网上很多教程都有清单！我这里给大家简单科普一下kossel拿到零件的组装方法！（答主给图的机器是一台彻头彻尾的淘宝一条龙货！！想要自己找材料的达人我会详细介绍工作原理和组装方法后再继续写！）&br&&br&&br&一。kossel工作原理（很重要）&br&&br&3d打印机是什么我就不多讲啦，而我们要做的机器叫做kossel（科赛尔），是一种三臂reprap型打印机（这里各位感兴趣可以搜一下3d打印机的分类和历史）。&br&作为一个小白，要能组装机器，我们必须要知道我们要装的kossel的各个部位的工作原理！&br&放个图先：&img data-rawwidth=&2448& data-rawheight=&3264& src=&/4e947ad1a1b9a7ebf9b580b_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2448& data-original=&/4e947ad1a1b9a7ebf9b580b_r.jpg&&&img data-rawwidth=&2448& data-rawheight=&3264& src=&/9be04d64ed26bbbe13b2_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2448& data-original=&/9be04d64ed26bbbe13b2_r.jpg&&简而言之，kossel的工作原理就是用一个步进电机控制输送固态pla塑料，送到效应器（可以理解为喷头）加热塑料至220℃左右融化，塑料出来快速凝固，同时cpu计算高度，角度的位移，通过三个轴上的步进电机控制喷头在横竖高上不断移动，一层一层将物体打印出来。&br&我们分开看看我们要组装的各个部位的样子，首先是机械部分：&br&&br&1.效应器：&br&&img data-rawwidth=&2448& data-rawheight=&3264& src=&/5edcffb177_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2448& data-original=&/5edcffb177_r.jpg&&&br&这个东西从机器上方的挤出机接收塑料，连接三个臂，通过白色加热棒加热，融化塑料，辗转腾挪，实现最终打印。&br&效应器的基本组成是挤出头（连接中空的加热棒，图中右上白色）用于融塑料和送出塑料，风扇（装在效应器上最好，装不装看挤出头材质），限位开关（非常重要，在打印初始化时打印机会在圆盘上找几个点确定平面，这个限位开关给打印机一个平面的触感），剩下的就是支撑结构和各种螺丝螺帽和铜垫（如果是淘宝在专业店买材料会有，如果纯自组装推荐买M3*70和M3*25的螺丝，实际数量和大小需要依据实际情况）&br&各位最好是直接淘宝搜索，买成品零件或让店主给你打一个零件出来最快，因为3d打印机是不量产的，所以这些固件只能自己想办法，答主手机码字，自找材料的决定放在最后说，先普及打印机工作原理！&br&效应器成品&br&&img data-rawwidth=&2448& data-rawheight=&3264& src=&/10cdbde07c25210b2cff97f_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2448& data-original=&/10cdbde07c25210b2cff97f_r.jpg&&注意除了限位开关的螺丝，其他地方一定要紧！不然会漏料！&br&&br&2.挤出机&br&大概长这样&br&&img data-rawwidth=&2448& data-rawheight=&3264& src=&/24584e9eaaa286b4567128eaeb12ee71_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2448& data-original=&/24584e9eaaa286b4567128eaeb12ee71_r.jpg&&&br&挤出机是由一个电机控制，输送，回抽固体塑料材料用的。（打印头换行，或跳跃打印时为保证液体塑料不会滴落会采取回抽）&br&很遗憾除了效应器其他零件我都没有拍照，最多一个整体图，所以要开始盗图啦～&br&挤出机的零件有：&br&625轴承一个（跟着材料滚动）&br&铜质挤出轮一个（安装在电机轴上摩擦，摩擦）&br&打印件（电机上那坨黑色物体，用来组成结构）&br&各类m3m4m5螺丝及顶螺丝垫片若干&br&这货的主要只能就是送料，没有太多能讲的。组装时注意该紧的地方紧该松的地方要松！很重要！&br&&br&3.铝材和角件&br&&img data-rawwidth=&2448& data-rawheight=&3264& src=&/cc6ef09fc419f7aaab2c41_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2448& data-original=&/cc6ef09fc419f7aaab2c41_r.jpg&&&br&三角洲打印机顾名思义是个三角形的，它的底座是由三个角件连接三个铝材，组成的一个三角形结构，铝材是这样的：&br&&img data-rawwidth=&600& data-rawheight=&450& src=&/46d5a1d1dd1abc7735cbb6_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&/46d5a1d1dd1abc7735cbb6_r.jpg&&&br&空槽里放螺帽：&img data-rawwidth=&971& data-rawheight=&711& src=&/c808df3b8ceb557e423cb2ed_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&971& data-original=&/c808df3b8ceb557e423cb2ed_r.jpg&&&br&底盘拼接时给cpu和显示器留几个螺帽在里面，拼接好后把长条铝材从角件孔中插入，插到底。&img data-rawwidth=&2448& data-rawheight=&3264& src=&/681a4cecdf0a8af1fc0659_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2448& data-original=&/681a4cecdf0a8af1fc0659_r.jpg&&记得组装上下角件时装入步进电机以及滑动轴承！&br&铝材与角件组成的打印机框架就是这样，铝材这个东西可以在淘宝，也可以在就近的门窗店买到。短铝材六根，长三根。细节一定要测量到位！任何影响精度的材料都不能马虎！&br&&br&&br&&br&回头看了下题目，貌似没有问是怎么做出来的啊！！(/& &△ &)/~┴┴&br&&br&我回来了～继续～&br&&br&4.打印平台&br&这个不需要解释，一般是一块圆形铝板或者玻璃，安装在骨架下面的底座上（图中那块圆的）。&img data-rawwidth=&2448& data-rawheight=&3264& src=&/a01ace555d1bfa670d77_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2448& data-original=&/a01ace555d1bfa670d77_r.jpg&&&br&一般kossel打印的pla塑料是很难附着在铝板上面的，所以打印时一般的解决办法是使用美文纸，文艺解决办法是使用热床，但是会增加成本，其实美文纸虽然取模型可能会沾上一点颜色，但是足够牢固了。&br&二逼一点的解决办法是采用白胶。。为什么说二逼呢。。看图：&br&&br&&img data-rawwidth=&2448& data-rawheight=&3264& src=&/48a5537eccd935680dff_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2448& data-original=&/48a5537eccd935680dff_r.jpg&&&br&打印出来的东西会变成生姜！！&br&&br&(*￣з￣)不闹了。。那个粘掉我的海绵宝宝整个背的图找不到了。总之如果你打印了支撑结构的话，白胶会连结构带皮你一起被你拔下来！不推荐！&br&&br&找到那个图了，请看！&br&&img data-rawwidth=&1280& data-rawheight=&960& src=&/00c878dfededab57b93a4e_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1280& data-original=&/00c878dfededab57b93a4e_r.jpg&&fffffffff！！&br&&br&5.组装以上&br&其实机械部分大体就是这几个主要的，接下来把挤出机，效应器，底盘，减震及热床（如果有这俩的话）固定在框架上就可以了！&br&一般来讲，不管是为了好看还是走线方便，cpu和显示屏这时候也是要装好的！我这一步省略了很多，诸如同步带，xyz限位开关，送料管，鱼眼杆，滑车，这些都没有讲，其实这一步还是很麻烦，而且肥肠肥肠重要的！由于我机器不在手，我决定后面简单手绘打印机工作流程的时候细讲～&br&另外，如果你是自己找的材料，一定要测量所有机械结构的长宽等参数！肥肠肥肠影响精度！！&br&&br&&br&收，接下来我们看线路部分：&br&&br&&br&1.arduino(cpu)&br&&img data-rawwidth=&960& data-rawheight=&1280& src=&/7a6c35aac9bce413fe37387_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&960& data-original=&/7a6c35aac9bce413fe37387_r.jpg&&&br&只有个蛋疼的背面图。。所以我在大神教程里盗了两张：&br&&img data-rawwidth=&600& data-rawheight=&450& src=&/0ddc0c1daed507b24bae1f8_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&/0ddc0c1daed507b24bae1f8_r.jpg&&&img data-rawwidth=&600& data-rawheight=&450& src=&/74d022cf7c073af78c82a_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&/74d022cf7c073af78c82a_r.jpg&&引用一下大神教程里的原话：&br&“刚刚一枚ramps1.4手焊完毕，材料成本35元，买成品的话是65元左右。&br&&br&ramps1.4和mega2560组装完毕，烧录Marlin固件完毕，连接lcdsd卡控制器模块测试正常。这年头3d打印机不能实现脱离上位机打印不叫打印机，所以一定要购买lcdsd卡控制器模块，62元一个。”&br&&br&&br&&br&解释一下，首先arduino是打印机必不可少的，如果你动手能力强，又刚好手边有焊锡丝和电焊工具，可以考虑自己做，但是小白的话必须要买！因为这玩意你一旦焊锡焊大一点挨上另外一坨就短路！哭都来不及！&br&然后解释一下这个“烧录marlin固件”。这一步是用电脑完成的。一个空白的cpu必须有操作系统才能运作，marlin固件对打印机来说就像windows对pc一样。一般marlin是用c语言编写的，推荐新手买一条龙淘宝有个很大的原因是这个，因为自组装的机器参数是根据自己实际情况来调整的，因此你下一个通用的marlin固件还不行，还需要打开源代码修改xyz和打印头参数才能烧录cpu，机器才能正常运作！这就徒增了很多步骤，因比推荐新手不要浪费时间（我为了看懂这玩意自学c，然后发现等我学通了机器都得生锈了）。&br&cpu上有usb，连接电脑，用来烧写程序和指挥打印。&br&还有个细节，有时候主板上有人会想加散热条，这玩意要小心点装，容易短路。&br&&br&经好心人提醒，这里添加一点东西，解释一下我前面说的cpu，其实叫做arduino：&br&arduino的硬件是类似cpu的主板，用来电路连接，软件则是一个开源的叫做arduini IDE的东西，当你在电脑上用它编写程序后，就可以上传到硬件中去（上面提到的烧录marlin固件），然后这个软件就会指挥打印机的电子机械部分运作啦～&br&&br&&br&&br& 2.液晶屏&br&这个没什么太多要解释的，找个合适的地方安装接线到主板就ok了，上图中有液晶屏接上主板的图。没记错的话，这玩意好像是有正负极的，注意就好。&br&至于功能，一般打印机的液晶屏会有一个旋钮，用来在打印机的菜单上调节一些参数，但是基本电脑连接cpu的usb后可以实现完全操作。有时候模型打印比较久，也可以拔掉电脑，但是需要有一个sd卡和插槽在打印机上，这时就可以用液晶屏来操作啦～&br&如图是我机器的屏：&br&&img data-rawwidth=&960& data-rawheight=&1280& src=&/68fa2738fede1273abbcd2_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&960& data-original=&/68fa2738fede1273abbcd2_r.jpg&&&br&&br&3.开关，电源&br&不多说，看名字就懂了。&br&&br&4.线路拼接&br&不要看线路部分我没写多少，这玩意可是花了我整整半天时间做的！其中各种风骚走线，限位开关接线说出来都是泪！由于3d打印机就算一条龙的接线也是卖家不知道哪里摸出来的，因此电线有很多地方要剪剪拼拼，自寻材料的话，肥肠不容易。&br&发几个图感受一下线路有多蛋疼：&br&&img data-rawwidth=&960& data-rawheight=&1280& src=&/68cc64acd641ffa2d8b11536_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&960& data-original=&/68cc64acd641ffa2d8b11536_r.jpg&&&br&&img data-rawwidth=&2448& data-rawheight=&3264& src=&/ea20d6bfd2_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2448& data-original=&/ea20d6bfd2_r.jpg&&&br&&img data-rawwidth=&2448& data-rawheight=&3264& src=&/3ea8a0ddd94d1ccb07a8eb_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2448& data-original=&/3ea8a0ddd94d1ccb07a8eb_r.jpg&&&br&&img data-rawwidth=&960& data-rawheight=&1280& src=&/f6fdbdc00_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&960& data-original=&/f6fdbdc00_r.jpg&&&br&扭铜线还蛮容易划伤手的，要注意！&br&&br&对了这里提一下，绑带在接线的时候帮助非常大！！神器！！&br&&br&接线部分的最后，说一下风扇和效应器以及步进电机，这些都包含在接线里。其中效应器上有一颗热敏电阻，连接cpu，时刻监视打印头的温度是否在220左右，如果你发现温度老是不对，要检查这玩意是不是掉了！！&br&&br&线路部分就讲这么多吧，各个部位大家有个脸熟了我们来看看打印机工作的流程～&br&&br&二，打印机工作流程（前面其实简单看看就行～看这里更清楚～）&br&这里只讲kossel三角洲的～&br&&br&1.电脑计算&br&&br&组装好你的打印机后，就要开始打印了！&br&烧写marlin到cpu前面已经提到，我用的打印软件叫做cura～&br&因为3d打印和手工制造不同，它的模型是一层一层打印出来的，大家网上看一下视频会有一个直观的感受，所以，电脑需要将储存的三维模型进行分层，计算出每一层打印头打印的路径，让打印头划线一样填充每一层。这个计算的过程就是cura完成的。&br&cura计算出路径以后，我们就可以选择打印速度，填充密度，裙边，支撑，温度，模型大小等参数啦～&br&这里解释一下：&br&填充密度：&br&原谅我画图渣渣。。上个图：&br&&img data-rawwidth=&2448& data-rawheight=&3264& src=&/f4e86f376fdacae6322c32_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2448& data-original=&/f4e86f376fdacae6322c32_r.jpg&&&br&假设我们使用3d打印做了一个三角体，那么用菜刀把它切开内部就是这样横竖交叉的线，这就是一般采用的模型内部填充方法了。&br&填充这个参数非常影响打印的时间，比打印速度更影响，可以说它对时间的影响仅次于模型大小。这是因为一般打印体都是有上百层的，所以中间划线越密，时间越长。&br&&br&裙边是帮助模型粘紧底盘的参数，就是在打印紧贴底盘第一层时在模型边缘多打几层帮助稳定。&br&&br&支撑，很难把握的一个参数，因为许多，尤其是人物模型有很多部分是悬空的，目前的打印机没办法无视重力悬空打印，所以解决办法就是从第一层开始打印能够支撑但是很脆弱的柱子来支撑悬空部分，待模型完成剪掉即可～&br&支撑有两种方法，就不多讲了～&br&其他参数暂时想不出来有什么不好理解的，略过～&br&另外，cura适合很多种打印机用，进入程序时需要设置机器类型和基本参数（例如打印盘大小和高度）。&br&放一张cura的样子：&br&&img data-rawwidth=&1280& data-rawheight=&960& src=&/841a3a1fd0e60e03104fd8_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1280& data-original=&/841a3a1fd0e60e03104fd8_r.jpg&&&br&2.cpu指挥机器动起来！&br&&br&插上usb，设完软件，就要点击开始了！&br&首先，cpu命令打印头加热，当温度达到220度左右时，打印头开始自动归位，然后下降去找底盘。当打印头接触到底盘时，它会在底盘上不同位置有规律地点二十来个点，来记录底盘的水平程度，点完以后，打印头回到中心调整角度，然后咻！！&br&开始打印了！&br&&br&打印头如何知道自己归位了，如何知道碰到底盘了呢？还记得之前说的效应器的限位开关吗？&br&这个东西一碰它就断电，随即给电脑一个信号说我断电了！这时打印头就知道自己碰到底盘了！&br&&br&大概就是这样：&img data-rawwidth=&2448& data-rawheight=&3264& src=&/f3e659dadadb_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2448& data-original=&/f3e659dadadb_r.jpg&&&br&原谅我的渣画工。。总之当打印头接触收到一个轻微压力时，螺丝会戳限位开关一下，给cpu一个信号。三个柱子顶上也有这样的开关，用来让打印头回到原点。&br&&br&各位注意一下这里我好像有地方画错了，但是懒得改了。。哈哈&br&&br&3.辗转腾挪&br&&br&先说步进电机和滑轮。顾名思义，步进电机的特定角度的转动记为一个单位，这样编程就有了可量化的数值。四方形的打印机大家肯定好理解，xyz轴各一个电机平着走就行了呗～那我们这三臂的呢？&br&&br&再来看个我这逼死处女座的草图！&br&&img data-rawwidth=&2448& data-rawheight=&3264& src=&/3b1685df92cadddcbf33b4b_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2448& data-original=&/3b1685df92cadddcbf33b4b_r.jpg&&&br&如图，这时一个轴上的电机带动的伙伴们。首先电机转动，带动同步带，这时固定在同步带上类似滑块的X（或yz）上下移动，带动连接X和打印头的鱼眼杆移动，打印头就被带动啦！注意图示为一个轴的移动，完成打印动作需要三个轴配合。&br&这里鱼眼杆应该有两根，我忘画了。&br&鱼眼杆是这样的东西：&br&&img data-rawwidth=&2448& data-rawheight=&3264& src=&/ffca7fd52f320e63ddf411b9abf0f01d_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2448& data-original=&/ffca7fd52f320e63ddf411b9abf0f01d_r.jpg&&&br&X的位移带动鱼眼杆球的旋转和杆子的移动是数学问题，交给程序员同学吧～&br&&br&总之，打印头就是这么个移动方式，它开始打印后凶猛地一笔画（事实上有些地方并不是）！然后一个立体模型就完成啦！&br&&br&4.送料&br&之前这里忘讲了，虽然很简单，但是还是说一下～&br&3d打印机的材料一般都是pla塑料，其他abs什么的有气味的不推荐！&br&网上买来的材料都是一卷一卷的，举个栗子：&br&&img data-rawwidth=&2448& data-rawheight=&3264& src=&/a0bbacdc_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2448& data-original=&/a0bbacdc_r.jpg&&金色的一卷pla材料，网上买几十就够了&br&&br&送料的速度和回抽的时间要配合打印。前面讲过的挤出机，由连接cpu的电机控制，把固体塑料通过一个空心管送到打印头去～这个过程不难，我就不画图了～&br&&br&ok，搞定～&br&&br&最后多bb一下，其实组装并不是最花时间的，调试精度才是！如果是第一次接触机械组装的童鞋免不了走弯路，譬如我～&br&给大家看看我第一次打印失败的大白(●––●)！&br&&img data-rawwidth=&960& data-rawheight=&1280& src=&/f0b7a3bd2f2b296c30f5_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&960& data-original=&/f0b7a3bd2f2b296c30f5_r.jpg&&&br&因为没有美文纸沾底板，打到膝盖（大白有膝盖？）处开始疯狂震动，然后！！！然后我趴着扶着底座等它慢慢打完！！因为不甘心（好蠢。。）！！&br&&br&你的第一次，留给一条龙组装机吧！&br&&br&另外，给大家附一个满满的干货！！大神自寻材料组装全过程且有材料单！！（我自己的材料单没带着，不可能要我手码还不出错吧！）&br&&br&&a href=&///?target=http%3A//.cn/x/583/5833244_all.html%23content_page_2& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&.cn/x/583&/span&&span class=&invisible&&/5833244_all.html#content_page_2&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&br&&br&干货2&br&&a href=&///?target=http%3A///article/437819/& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://www.&/span&&span class=&visible&&/article/43781&/span&&span class=&invisible&&9/&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&br&来自果壳&br&&br&干货3&br&&a href=&///?target=http%3A///p/%3Flp%3D5028%26mo_device%3D1%26pn%3D0%26& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&/p/38325&/span&&span class=&invisible&&67148?lp=5028&mo_device=1&pn=0&&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&br&来自贴吧&br&&br&&br&好啦，就这么多～大家有问题就评论吧～我尽量解答我会的，并贴在答案里～愿感兴趣的各位有一台自己组装的机器～！&br&&br&&br&ps：由于我是平时超懒，兴趣一来就能钻研得废寝忘食的那种人，所以各位有什么好玩的黑科技可以推荐给我～虽然我是学营销的，但我对任何新事物都有很重的好奇心～！&br&&br&感谢各位点赞的同学！&img data-rawwidth=&502& data-rawheight=&478& src=&/f43ad9bfb52b5ea962c57_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&502& data-original=&/f43ad9bfb52b5ea962c57_r.jpg&&&br&q&a再见！&br&发生了什么涨赞这么快！！( ???) 只是想做个科普的我已经迷茫了。。&br&&br&&br&10.29&br&------------------------------##-------------------&br&艾玛居然破两千赞了，还停不下来。谢谢各位知友抬举，其实组装一台套机是一件挺简单也挺快乐的事情，并没有很多人想象的那么复杂，也并非一件大神才能做的事情。&br&真正的3d打印大神玩得更深，程序和硬件的优化都可以做到，这篇答案只是涉及了3d打印中一种简易机器的皮毛，我只是把我懂得的一些浅显的东西写了出来，希望可以借此激发一下大家的兴趣～个人认为这真的是一个很有潜力的市场～&br&最后感谢各位喜欢和支持～！
3d打印机～！后附一个讲解～（各位注意，我的讲解是根据套机来的～不算严格的diy！） 一时兴起，花了两个整天从零件组装到把机器搞得能用，另花了一周时间调试精度。 全部零件图： 自己组装三角洲3d打印机，淘宝所有零件一共1000不到，有耐心就可以～大家感…
我们组正在开发的Drake: &a href=&///?target=https%3A///RobotLocomotion/drake& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&RobotLocomotion/drake · GitHub&i class=&icon-external&&&/i&&/a&
用于机器人动力学建模，模拟和控制，集成了运动规划，稳定性分析。应用的例子包括了人形机器人，飞机（四旋翼，固定翼）和机械臂等。语言是用MATLAB和C++（绝大多数动力学的函数同时提供了matlab和c++的接口）。这次的DARPA Robotics Challenge中MIT队的控制器也包含在这个软件中了。&br&&br&关于这个软件中所运用的机器人理论知识，可以参考edx上的公开课程underactuated robotics &a href=&///?target=https%3A//www.edx.org/course/underactuated-robotics-mitx-6-832x-0& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Underactuated Robotics&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&br&根据评论添加一部分回答。&br&&ol&&li&组的背景？&br&组的网站在这里 &a href=&///?target=http%3A//groups.csail.mit.edu/locomotion/index.html& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&groups.csail.mit.edu/lo&/span&&span class=&invisible&&comotion/index.html&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/li&&li&为什么不直接用ROS？&br&一是因为我们做研究需要的很多功能是ROS不提供的，比如说判定一个动态系统的region of attraction,这时候需要搜索一个Lyapunov function，ROS是没有这个功能的。二是因为我们的侧重点和ROS不一样。比如说ROS中的gazebo模拟器更侧重模拟的速度，而我们更注重模拟的精度。三是因为ROS太大了，其中核心的通信模块可以用LCM &a href=&///?target=http%3A//lcm-proj.github.io/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&LCM: Lightweight Communications and Marshalling (LCM)&i class=&icon-external&&&/i&&/a& 替换，这是一个轻量级的通讯模块。&br&&/li&&li&是否有机械臂的关节规划？&br&我们有计算forward kinematics和inverse kinematics的引擎，支持MATLAB和C++。对于避障目前是用的Bullet来计算物体之间的距离。做inverse kinematics的例子包括在ABB IRB140 arm上&a href=&///?target=https%3A///RobotLocomotion/drake/blob/master/drake/examples/IRB140/runPlanning.m& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&drake/runPlanning.m at master · RobotLocomotion/drake · GitHub&i class=&icon-external&&&/i&&/a&，和在Atlas机器人上 &a href=&///?target=https%3A///RobotLocomotion/drake/blob/master/drake/systems/plants/test/testIK.m& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&drake/testIK.m at master · RobotLocomotion/drake · GitHub&i class=&icon-external&&&/i&&/a&。&/li&&/ol&
我们组正在开发的Drake:
用于机器人动力学建模，模拟和控制，集成了运动规划，稳定性分析。应用的例子包括了人形机器人，飞机（四旋翼，固定翼）和机械臂等。语言是用MATLAB和C++（绝大多数动力学的函数同时提供了matlab和…
这个问题我喜欢，史塔克我的菜啊！关于他的飞行系统，武器系统，智能系统什么的现下都可以实现，难度不大，前提是只要你研究出了剧中的「Miniature Arc Reactor」，我们把它叫做微电弧反应堆吧。为了这个问题翻找了好久，最后在Quora上找到比较靠谱的能量说法，全文搬运自&a href=&///?target=http%3A///Technology/What-is-the-theory-concept-behind-the-Miniature-Arc-Reactor-built-by-Tony-Stark& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Technology: What is the theory/concept behind the &Miniature Arc Reactor& built by Tony Stark?&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&br&由于这是一个虚构的装置，即便在漫画中也没有官方的科学解释，我们所知道的，它就是钢铁侠的一切。 &br&&br&先看看我们从钢铁侠电影1和2里面知道的微电弧反应堆：&img src=&/930a2263fcc95c1dc4f2c123f15df5e3_b.jpg& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&443& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&/930a2263fcc95c1dc4f2c123f15df5e3_r.jpg&&&br&资料来源：&a href=&///?target=http%3A//marvel-/wiki/File%3AMk_1_Arc_Reactor.jpg& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Image - Mk 1 Arc Reactor.jpg&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&br&&br&这是第一代微电弧反应堆，全尺寸的看起来很像一个环形等离子体热核聚变系统：&img src=&/deddc58d1e9ec82b9ad89e9e7a639034_b.jpg& data-rawwidth=&681& data-rawheight=&377& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&681& data-original=&/deddc58d1e9ec82b9ad89e9e7a639034_r.jpg&&&br&它差不多等于现实中的ITER核聚变反应堆&br&资料来源：&a href=&///?target=http%3A///subview/2940.htm& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&国际热核聚变实验堆计划&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&br&&br&&br&&img src=&/57c287c22f96b1d9179d38_b.jpg& data-rawwidth=&1024& data-rawheight=&1038& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1024& data-original=&/57c287c22f96b1d9179d38_r.jpg&&&a href=&///?target=http%3A//web.ornl.gov/sci/nsed/division_fed.shtml& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Fusion Energy Division&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&今天这种类型的聚变反应堆还只存在于科研试验规模的程度。上图为正在建设中的国际热核实验，计划是第一个核聚变反应堆大到足以产生净收益的能量。基本上它捣烂的氢，氘和氚两个同位素，一起在如此高的能量，它们结合成一个原子。当他们融合，反应生成氦和一个自由中子。关键的是氦+中子具有比氘+氚质量更小，并且丢失的块被转换成能量。能量可以被捕获的热量来运行传统的蒸汽驱动涡轮机（像任何其他电厂）。&br&&br&那么，这种电弧反应器的圆环（甜甜圈）的形状告诉我们什么？这意味着有带电粒子移动了一圈，包含在由磁场。高能粒子通常具有高能量，因为他们移动速度非常快，而且磁场可以进行曲线带电粒子的运动。弯曲粒子的运动成一个圆圈让他们在一个地方足够长的时间，让他们碰撞。&br&&br&你可能会注意到，目前的核聚变反应堆的设计有很多关于圆环的外磁体线圈，虽然等离子体约束是热核聚变的一个最大的挑战，但电弧反应器使得它具有可操作性。由此我们可以得出结论，在全面电弧反应器的关键技术是一种包含在一个自我维持的环反应。这种推理的证据是通过在史塔克工业的电弧反应堆蓝图绘制的环形磁力线。&br&&br&&br&&img src=&/e7a689c1cbbb_b.jpg& data-rawwidth=&485& data-rawheight=&374& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&485& data-original=&/e7a689c1cbbb_r.jpg&&资料来源：&a href=&///?target=http%3A//marvel-/wiki/File%3AIron_Man_2_-_Arc_Reactor.jpg& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Image - Iron Man 2&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&br&上图是钢铁侠2里的微电弧反应堆设计，我们可以看到一个明显关键点：对于一个涡轮机或任何一个传统的热反应堆来说，它没有冷却循环系统。这意味着微电弧反应堆直接产生电能，而不是产生热量后转换。通过观察贾维斯我们发现，在托尼的胸部以兆瓦为规模的反应器，不运行了他还是活着的。因此它不能成为一个热核聚变反应堆，或传统的热裂变反应堆。回到绘图板！&br&&br&现在我们知道了关于微电弧反应堆的几个特点： &br&&br&含有钯核心；&br&钯是通过中子损坏，所以具体的同位素是重要；&br&有电磁线圈的圆环；&br&发出蓝白色的光；&br&可以在山洞里用中等复杂工具建造出来；&br&不需要太多特殊材料，材料可以从拆除的常规武器中获得； &br&低功率运行的时候，意味着它必须有消耗的电荷或燃料。&br&&br&值得注意的是，微电弧反应堆甚至可以直接作为攻击武器使用：&img src=&/df138ebd9a3b_b.jpg& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&937& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&/df138ebd9a3b_r.jpg&&&br&资料来源：&a href=&///?target=http%3A///Technology/What-is-the-theory-concept-behind-the-Miniature-Arc-Reactor-built-by-Tony-Stark& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Technology: What is the theory/concept behind the &Miniature Arc Reactor& built by Tony Stark?&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&br&因此我们可以做出大概总结：电子向外突出的内芯，和伽马射线项目向内从外圈。因为这个电子/光子逆流产生的电子（相对于质子）在芯部的逆差，大规模的静电势以钯芯吸低能电子形式从战衣的设计口流出。从朝向该装置的轮辋上的芯电子元件上产生喷射能产生巨大的电压和电流。&br&&br&下面是完整的启动过程：&br&1，使用外部电源，钯103由电弧离子化，并在外圈加速到很高的速度。也可能有一些外部供电伽马射线生产，以启动内芯。&br&2，PD- 107中的内芯开始发射高能量电子，因为它衰减到的Ag- 107 。电子逸出的核心和由磁场引导到外环。缺电子的产生具有净正电荷的核心，因而会减慢再发射（防止失控衰减），直到电子可以从外部补充。&br&3，在外环中，高能量的自由电子碰撞的高能的Pd-103+离子。这会导致瞬间俘获电子和伽玛射线辐射。伽玛射线被向内偏转朝向芯，从而进一步催化电子发射，并产生自发反应。注意，该反应虽然是自发的，但很慢，而在反应器处于闲置状态。&br&4，从内芯的外芯的电子流产生的电势差。当电路是通过西服的电气负载引起的，外圈具有过量电子的和内芯具有电子的短缺，产生电流。&br&5，电流通过一个外部负载，从而减轻了静电荷的积累，减缓了最开始反应。因此可以通过更节省电能的战衣引流，减慢反应器产生的放射性衰变，而更大的能量引流就调制更快的反应催化就可以。这样，输出功率自动根据需求节流。&br&6，钯转换成Rh-103和Ag-107，并在反应器电力耗尽时，钯被完全消耗掉。&br&&br&&br&微电弧反应堆的概念：&img src=&/e1fca811f9595bcdf21535_b.jpg& data-rawwidth=&935& data-rawheight=&701& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&935& data-original=&/e1fca811f9595bcdf21535_r.jpg&&&br&上面的概念相较于之前史塔克工业的蓝图俯视图，现在来看看剖视图。 &br&现在我们仍然无法界定第二代弧反应堆，但据推测它取代了钯同位素与一个假想的元素，它也经历伽玛射线介导的β衰变，但在一个较低的毒性和较高的输出方式。 &br&&br&其他几个方面的证据也支持这种类型的核衰变/电子通量反应即机制电弧反应器。首先，我们可以看看钢铁侠2里反应堆的光芒：&img src=&/db865f729dae5e5b5c8fe2_b.jpg& data-rawwidth=&399& data-rawheight=&697& class=&content_image& width=&399&&&br&资料来源：&a href=&///?target=http%3A///iron-man-arc-reactor/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Iron Man Arc Reactor&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&br&&br&这种淡蓝色的光这可能是由电离电弧引起的，但我认为切伦科夫辐射是一个更好的解释。这是当一个高能粒子（如电子）的速度进入介质（如水或空气）比光在该介质中的速度快，就会发生一个特殊类型的光发射。电弧反应器内的高能电子通量将是一个自然的选择，以产生这样的效果。下面是一个实际的核反应堆产生切伦科夫辐射的图片：&img src=&/91d7acee72fce074ca9424b9_b.jpg& data-rawwidth=&249& da