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If the address matches an existing account you will receive an email with instructions to retrieve your usernameVer 3.1KRS 系列伺服电机驱动器技术手册台州亿丰电子有限公司安全注意事项为确保安全使用本产品，必须遵守下列安全标志，以免伤害人员，损坏设备。表示错误操作可引发危险，导致轻度或中度人身伤害，损坏设备，甚 至引发火灾。 表示错误操作引发危险，导致伤害或死亡。表示禁止操作。表示必须操作。 产品到达后，进行确认、安装、配线、运行维护、检查时，以下是必须遵守的重要事项： ●安装时注意事项：严禁安装在潮湿及会发生腐蚀的环境、有易燃性气体的环境下、可燃物的附近及灰尘、金属粉 末较多的环境，否则有可能会发生触电和火灾。 ●配线时的注意事项： 伺服驱动器的接地端子必须接地，否则，可能会发生触电和火灾。
严禁把伺服驱动器的输出端子 U， V， W ，连接至三相电源，否则，可能受伤和引发火灾。
严禁把220V驱动器连接至380V电源，否则可以触电和引发火灾。
务必将电源端子、电机输出端子拧紧，否则有可能会引发火灾。●运行时的注意事项 ： 在运行中，严禁触摸任何旋转部件，否则可能会受伤。
在运行中，严禁触摸电机和驱动器，否则可能会烫伤。
在运行前，必须选择好正确的电机型号，否则可能人员受到伤害，损伤设备。
在运行前，必须设置好与应用场合相适应的用户参数，否则可能受到伤害，损伤设备。
在运行前，确认机械是否可随时紧急停止，否则，可能会受伤。●保养检查时的注意事项：
严禁触摸伺服驱动器的内部，否则有可能触电。 关闭电源后，在5分钟内，严禁触摸端子，否则，残留的电压可能会导致触电。 严禁拆装伺服电机，否则有可能触电。目录第一章 产品检查及安装 ............................................ 11.1 产品检查........................................................................................................................................ 1 1.2 产品铭牌........................................................................................................................................ 1 1.3 产品前面板 .................................................................................................................................... 2 1.4 驱动器技术规格 ............................................................................................................................ 3 1.5 伺服电机安装 ................................................................................................................................ 4 1.6 电机旋转方向 ............................................................................................................................... 4 1.7 KRS 系列驱动器与电机型号适配 ............................................................................................... 5第二章接线 ............................................................. 72.1 系统组成与接线 ............................................................................................................................ 7 2.2 CN1 通信接口 ................................................................................................................................ 9 2.3 CN2 控制接口 .............................................................................................................................. 10 2.4 CN3 编码器接口 .......................................................................................................................... 15 2.3 标准接线...................................................................................................................................... 16第三章面板操作.................................................... 173.1 面板组成...................................................................................................................................... 17 3.2 模式功换...................................................................................................................................... 183.3 监控模式操作 .............................................................................................................................. 18 3.4 辅助模式操作 .............................................................................................................................. 19 3.5 用户参数模式操作 ...................................................................................................................... 27第四章 功能参数 ..................................................... 284.1 参数设置面板操作 ..................................................................................................................... 28 4.2 参数一览表 ................................................................................................................................. 28 4.3 参数详解 ..................................................................................................................................... 35 4.4 端口功能详解 .............................................................................................................................. 63第五章 监控参数与操作 .......................................... 675.1 监控面板操作 ............................................................................................................................. 67 5.2 监控参数一览表 ......................................................................................................................... 67第六章 报警及处理 .................................................. 696.1 报警清除操作 .............................................................................................................................. 69 6.2 警报内容与对策表 ...................................................................................................................... 69第七章 MODBUS 通信功能 ...................................... 727.1 MODBUS 通信简介 ........................................................................................................................ 72 7.2 通信协议结构 ............................................................................................................................. 73 7.3 常用命令码 ................................................................................................................................. 74 7.4 伺服参数、状态信息通信地址 ................................................................................................. 84第八章 简单控制实例 .............................................. 848.1 位置控制实例 ............................................................................................................................. 84 8.2 速度控制实例 ............................................................................................................................. 85 8.3 转矩控制实例 .............................................................................................................................. 86附录 .......................................................................... 87附录 A 增益切换 ............................................................................................................................... 87 附录 B 控制模式切换 ....................................................................................................................... 87 附录 C 伺服驱动器工作时序 ........................................................................................................... 90 附录 D 电磁制动器 ........................................................................................................................... 91 附录 E 再生制动电阻 ....................................................................................................................... 91 附录 F 原点回归 ............................................................................................................................... 92 附录 G 内部位置控制 ....................................................................................................................... 99第一章 产品检查及安装1.1 产品检查本产品在出厂前均做过完整功能测试， 为防止产品运送过程中因疏忽导致产品 不正常，拆封后请详细检查下列事项：● 检查伺服驱动器与伺服电机型号是否与订购的机型相同。 ● 检查伺服驱动器与伺服电机外观有无损坏及刮伤现象。运送中造成损伤时请勿接线送电。● 检查伺服驱动器与伺服电机有无零组件松脱之现象。是否有松脱的螺丝，是否螺丝未锁紧或脱落。● 检查伺服电机转子轴是否能以手平顺旋转。带制动器的电机无法直接旋转。如果上述各项有了生故障或不正常的现象，请立即与经销商联系。1.2 产品铭牌克瑞斯伺服驱动器 KRS AC SERVO DRIVER型号 电压 输出电流 生产日期 ASDD-30A AC220V/50-60HZ 30A!危险请按照说明书安装 、 接线、使用，务必可靠 接地。高压电源通电时及切断电源5分钟 之内，请不要对驱动器进行 拆装、以防触电。11.3 产品前面板五位LED显示 四位按键通信端口单相或三相 AC220V输入 控制端口 外接再生 制动电阻驱动器 电源输出编码器接口接地端子21.4 驱动器技术规格输入电源 环境 温度 湿度 振动 控制方式 控制模式单相或三相AC220V-15～+10%50／60Hz工作：0～55 ℃存贮：-20℃～80℃ 小于90%（无结露） 小于0.5G(4.9m/S )，10～60Hz（非连续运行） IGBT PWM 正弦波控制 ①转矩模式(内部或外部) ②速度模式(内部或外部) ③位置模式(内部或外部) ④位置/速度模式 ⑤位置/转矩模式 ⑥速度/转矩模式2控制输入伺服使能、报警复位、正转驱动禁止、反转驱动禁止 、 外部正转转矩限制 、外部反转转矩限制、紧急停机、 零速箝位、内部速度指令选择 1、内部速度指令选择 2 内部速度指令选择 3、内部转矩指令选择 1、 内部转矩指令选择 2、控制模式切换、增益切换、 电子齿轮分子选择 1、电子齿轮分子选择 2、指令取反、 位置偏差清除、脉冲输入禁止、比例控制、原点回归触发、 原点回归参考点、内部位置选择 1、内部位置选择 2、 触发内部位置指令、暂停内部位置指令控制输出报警检出、伺服准备好、紧急停止检出、 定位完成、 速度到达、到达预定转矩、零速检测、伺服电机通电、 电磁制动、 原点回归完成、 定位接近、 转矩限制中、 速度限制中、 跟踪转矩指令到达编码器反馈 通信方式 显示与操作 制动方式 冷却方式 功率范围2500p/r , 15线增量型，差分输出 RS-232 或 RS-485 ①5位LED显示 ②4个按键 通过内置/外接制动电阻进行能耗制动 风冷（热传导膜具、高速强冷风扇） ≤7.5KW31.5 伺服电机安装1.4.1 安装环境条件● ● ● ● ● ●工作环境温度：0～40℃；工作环境温度：80%以下（无结露）。 贮存环境温度：-40～50℃；贮存环境湿度：80%以下（无结露）。 振动：0.5G 以下。 通风良好、少湿气及灰尘之场所。 无腐蚀性、引火性气体、油气、切削液、铁粉等环境。 无水汽及阳光直射的场所。1.4.2 安装方法● ● ● ●水平安装：为避免水、油等液体自电机出线端流入电机内部，请将电缆出口置于下方。 垂直按装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，须注意并防止减速机内的油渍经由电机轴渗入电机 内部。 电机轴的伸出量需充分，若伸出量不足时将容易便电机运动时产生振动。 安装及拆卸电机时，请勿用榔头敲击电机，否则容易造成电机轴及编码器损坏。1.6 电机旋转方向从电机负载端看，电机轴伸逆时针旋转（CCW）为正转，顺时针旋转（CW）为反转。4正转(CCW)反转(CW)1.7 KRS 系列驱动器与电机型号适配电机型号 Pn001 额定转速 (r/min) 60st_m00630 60st_m01330 60st_m01930 80st_m01330 80st_m02430 80st_m03520 80st_m04025 90st_m02430 90st_m03520 90st_mst_mst_mst_mst_mst_mst_mst_mst_mst_mst_m 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 00 00 00 00 00 00
额定转矩 (N.M) 0.6 1.3 1.9 1.3 2.4 3.5 4 2.4 3.5 4 2 4 4 5 6 6 4 6 5 6 额定功率 (W) 200 400 600 400 750 730
√ √ √ √ √ √ √ KRS 15A √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ KRS 20A √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ KRS 30A √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ 5 KRS 50A KRS 75A130st_mst_mst_mst_mst_mst_mst_mst_mst_mst_mst_mst_mst_mst_mst_mst_m6701020 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 3500 00 00 00 00 10007.7 10 10 10 15 15 15 15 18 23 27 17.2 19 21.5 27 6700 00 00 00 00 1000 √ √ √√ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √6第二章2.1 系统组成与接线2.1.1 伺服驱动器接线图接线72.1.2 接线说明接线注意事项：● ● ● ● ● ● ● ●接线材料依照电线规格使用。 电缆长度，指令电缆 3m 以内，编码器电缆 20m 以内。 检查 L1、L2、L3 电源接线是否正确，请勿接到 380V 电源上。 电机输出Ｕ、Ｖ、Ｗ端子相序，必须和电机相应端子一一对应，接错电机可能不转或飞车。不能用 调换三相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电机完全不同。 必须可靠接地，而且单点接地。 装在输出信号的继电器，其吸收用的二极管的方向要连接正确，否则会造成故障无法输出信号。 为了防止噪声造成的错误动作，请在电源上加入绝缘变压器及噪声滤波器等装置在同一配线管内。 请安装非熔断型断路器使驱动器故障时能及时切断外部电源。2.1.3 电线规格连接端子 电源线 电机连接端子 接地端子 控制信号端子 编码器信号端子 ＣＮ２ ＣＮ３ 符号 Ｕ、Ｖ、Ｗ 电线规格 0.75～2.5mm? 0.75～2.5mm? 0.75～2.5mm? ≥0.12 mm?(AWG26),含屏蔽线 ≥0.12 mm?(AWG26),含屏蔽线编码器电缆必须使用双绞线。如果编码器电缆太长（&20m），会导致编码器供电不足，其电源和地线 可采用多线连接或使用粗电线。2.1.4 强电端子说明名称 端子符号 详细说明8主电路电源L1、L2、L3连接外部交流电源 三相 220VAC -15%～+10% 50/60Hz电机连接端子Ｕ Ｖ Ｗ输出到电机 U 相电源 输出到电机Ｖ相电源 输出到电机Ｗ相电源 电机外壳接地端子 驱动器接地端子接地端子2.2 CN1 通信接口2.2.1 CN1 端口编号12Tx +5V 3 5 Rx Gnd A B 4 62.2.2 CN1 端口说明引脚 +5V GND RS-232 发送引脚 Tx RS-232 接收引脚 Rx RS-485 RS-485 A B 编号 2 5 1 3 4 62.2.3 CN1 端口类型 1. RS-232 接口92. RS-485 接口●采用 RS485 通信时，最多可同时连接 31 台伺服驱动器，485 网络末端需分别接一个 120 欧电阻的终端电阻。若欲连接更多的设备，必须用中继器来扩展连接的台数。2.3 CN2 控制接口CN2 控制信号端子提供与上位控制器边接所需要的信号，使用 DB25 插座，信号包括： ●４个可编程输入； ●４个可编程输出； ●模拟量指令输入； ●脉冲指令输入； 10●编码器信号输入。2.3.1 CN2 端口编号13 12 11 10 9 8765 432125 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 142.3.2 CN2 端口说明引脚 DC12~24V COM SigIn1 SigIn2 SigIn3 SigIn4 接口编号 9 10 1 2 19 20 输入指令信号 输入指令信号。 出厂时各个输入信号端口 指定的功能： SigIn1:伺服使能 SigIn2:报警复位 SigIn3:位置偏差清除 SigIn4:脉冲输入禁止 SigOUT1 SigOUT2 SigOUT3 SigOUT4 2 1 4 3 输出指令信号 输出指令信号。 出厂时各个输出信号端口 指定的功能： SigOUT1：伺服准备好 SigOUT2：报警检出 SigOUT3：定位完成 SigOUT4：紧急停止检出 PV PP+ PPPD+ PD2 3 14 4 5 指令脉冲输入端口 PV:集电极开路输入电源 指令脉冲可以三种不同方式输入： 1：指令方向和脉冲输入 2：顺时针/逆时针脉冲输入 3：相位差 90 度的正交脉冲输入 名称 控制信号的电源与地 功能 输入输出控制信号的输入电源和地PA+ PAPB+ PB-20 19 18 17编码器信号输出编码器信号（ABZ）的输出端口。通过参 数设定，AB 信号可分频输出和逻辑取反 输出。11PZ+ PZOZ GND Vref AGND15 16 22 1 25 13 模拟量输入 模拟电压输入端口。速度或力矩控制时， 用于接收速度或力矩指令。 电压输入范围 -10V~+10V。2.2.3 CN2 端口类型 1. 数字输入接口数字输入接口电路可由开关、继电器、集电极开路三极管、光电耦合器等进行控制。继电器需选择低 电流继电器，以避免接触不良的现象。外部电压范围 DC12V～24V。2. 数字输出接口输出电路采用达林顿光电耦合器，可与继电器、光电耦合器连接。注意事项：●外部电源由用户提供，但是必须注意，如果电源的极性接反，可能导致伺服驱动器损坏。 ●输出为集电极开路形式，最大电流 70mA，外部电源最大电压 25V。如果超过限定要求或输出直接与电源 连接，可能导致伺服驱动器损坏。12●如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反，可能导致 伺服驱动器损坏。3. 位置脉冲指令接口有差分驱动和单端驱动两种接法，推荐差分驱动接法。接线宜采用双绞线。●在差分输入方式下，建议采用 AM26LS31 类似线驱动器；为了使传送的脉冲数据有很好的抗干扰能力， 建议采用差分驱动方式；最大输入脉冲频率 500kHz(kpps) 。 ●在采用集电极开路输入方式下，最大输入脉冲频率 200kHz(kpps) 。4. 编码器信号线驱动输出将编码器信号分频后通过线驱动器(26LS31)输出到上位控制器。 13● 在长线接收器接收时，驱动器编码器信号地(GND)必须和上位控制器信号地连接。 ● 在光电耦合器接收时，上位控制器使用高速光电耦合器(例如6N137)，限流电阻R1的值220Ω左右。5. 编码器 Z 信号集电极开路输出伺服驱动器以集电极开路方式输出编码器的 Z 信号。由于 Z 信号脉宽较窄，上位机请使 用高速光电耦合器接收。● VCC 最大电压 30V，输出电流最大 50mA。142.4 CN3 编码器接口8765432115 14 13 12 11 10 9将伺服电机的编码器信号接到伺服驱动器的 CN3 上。引脚 +5v GND A+ AB+ BZ+ ZU+ UV+ VW+ WPE CN3 编号 8 15 3 11 10 2 1 9 6 7 5 13 12 4 14152.3 标准接线2.3.1 位置控制接线图162.3.2 速度/转矩控制接线图第三章3.1 面板组成面板操作17MOD▲SET面板说明： 按键 MODE 按键名称 模式选择键 功能 1 模式切换 2 返回上级目录 ▲
SET 数字增加键 数字减小键 移位确定键 增加数字，长按具有重复效果 减小数字，长按具有重复效果 1 数字移位 2 确定设定（需长按 1 秒钟） 3 结束参数设定（需长按 1 秒钟）注意：若显示屏 5 位小数点全部在闪烁，警示有报警产生。必须清除报警后，驱动器才 能正常工作。3.2 模式功换监控模式按一下MODE键辅助功能模式 按一下MODE键参数编辑模式按一下MODE键说明：当显示屏显示 Fnxxx,Dnxxx,Pnxxx 时,此时 mode 键为模式切换功能，可直接向其它模式切换，否 则 mode 键为返回上层目录功能。3.3 监控模式操作18例：查看dn015号监控参数,此时sigOut1端口 为低电平，sigOut2, sigOut3, sigOut4 端口为高电平。MODEMODE▲ 长按 SET ,释放 MODEOut1 Out2 Out3 Out43.4 辅助模式操作辅助模式功能编号3.4.1 辅助功能一览表编号 Fn000 Fn001 报警记录查询 用户参数永久写入。若用户对 Pn000~Pn219 中的参数进行了设置，为下次上电后，驱 动器载入用户修改的参数，必须执行本操作，将参数写入内部 EEPROM 芯片。执行操 作后，需要 3 秒左右时间，将所有参数写入 EEPROM 中。 Fn002 Fn003 Fn004 Fn005 Fn006 JOG 试运行操作 对当前检出的报警进行清除 将参数表中的 Pn000~Pn219 的参数，根据 Pn000 的设置情况，恢复为出厂默认值。 位置偏差清零 SigOut 端口强制输出，强制状态仅限于此操作下有效。 0：SigOut 所有端口取消强制状态。 1：SigOut 所有端口强制输出高电平。 2：SigOut 所有端口强制输出低电平。 Fn007 Fn008 模拟转矩指令电压校正 模拟速度指令电压校正 19 说明Fn009 Fn010 Fn011 Fn012母线电压校正 温度校正 报警记录初始化 编码器调零3.4.2 Fn000 报警功能查询MODEMODE长按 SET ,释放 MODE（报警序号数字越大，表示 报警发生的时间越早）▲ 或
MODE 长按 SET ,释放 MODE3.4.3 Fn001 用户参数永久写入MODE（获取报警信息）▲MODE长按 SET ,释放 MODE写完成长按 SET ,释放 MODE｛开始写写操作失败说明 1：若最后操作显示，可能是驱动器内部正在执行写数据操作，请等待几秒钟再尝试。说明 2：必须等待写完成再断电，否则重新开机后，可能导致存储芯片内容破坏（AL-01 报警）。3.4.4 Fn002 试运行操作0： 点动模式20MODE MODEMODE▲ 长按 SET ,释放 MODE长按 SET ,释放 MODE按住 ▲ (电机逆时针旋转） (电机静止不通 电,操作失败） (电机顺时针旋转）｛Pn177 Pn178 Pn179 JOG 速度 JOG 加速时间 JOG 减速时间按住 ▲ 或 按住 Jog 运行速度与加减速时间可由以下参数设定：0~000 5~ 0 100 r/min ms ms1： 进入调速模式进入Fn002子目录▲ 长按 SET ,释放 MODE｛(电机已通电，按▲或键 改变运行速度。正值逆时 针转，负值顺时针转）2: 退出调速模式21进入Fn002子目录按两下▲MODE 长按 SET ,释放电机减速停止，并断电MODE运行模式 0说明 点动模式。按住▲或键，电机将进行顺时针或逆 时针旋转；释放▲或键，电机将停止旋转，处于 不通电状态。1进入调速模式,电机通电工作。驱动器处于速度环模 式，运行速度由按键▲或输入。在电机运行过程 中，可进行其它的菜单操作。若使电机停止旋转， 请进入 Jog_2 模式。2退出调速模式，电机断电。说明：若操作显示或，其可能的原因有：1：电机已处于使能或旋转状态。在 JOG 试运行操作前，电机须处于非工作状态。建议试运行时，伺服 驱动器控制接口不接任何控制线。 2：伺服驱动器发生过报警，且报警未清除。3.4.5 Fn003 报警清除操作22MODEMODE▲长按 SET ,释放 MODE长按 SET ,释放 MODE｛存储器异常 过电压 过载2 编码器异常清除成功清除失败说明：当最后清除失败，显示，则检出的报警只有再上电后才可清除。通过清除操作可清除的报警 AL--02 AL--05 AL--07 低电压 过载 1 电机转速过高再上电才可以清除的报警 AL--01 AL--03 AL--04智能功率模块异常AL--08 AL--10 AL--11散热片过热 脉冲频率过高 位置脉冲偏差量过大AL--06 AL--09 AL--13CPU 内部故障AL--12电流采样回路可能损坏AL--17编码器信号分频输出设置异常AL--14 AL--15紧急停机 驱动禁止异常AL--18 AL--20 AL--21电机代码设置不当 功能端口重复设置AL--16制动平均功率过载存储器内容完全破坏AL--19功率模块过热3.4.6 Fn004 参数初始化操作23MODEMODE▲ 长按 SET ,释放 MODE初始化成功长按 SET ,释放 MODE｛开始写初始化失败说明 1：若最后操作显示 1：驱动器正在执行写操作。，其可能的原因：2：参数 Pn000 没有开放参数初始化功能。 说明 2 ：必须等待写完成再断电，否则重新开机后，可能导致存储芯片内容破坏（AL-01 报警）。3.4.7 Fn005 位置偏差清零操作MODEMODE长按 SET ,释放 MODE长按 SET ,释放 MODE3.4.8 Fn006 端口强制输出长按 SET ,释放 MODE清零完成MODE MODE 长按 SET ,释放 MODE按一下 SET长按 SET ,释放 MODE ▲（所有输出端口置高）24参数选择 0 1 2说明 取消强制状态 所有 SigOut 端口强制置高 所有 SigOut 端口强制置低3.4.9 Fn007 模拟转矩指令电压校正进入Fn007子目录长按 SET ,释放 MODE完成模拟转矩 指令校正注 1：在进行校正操作前，先将 CN2 的模拟电压输入端口 Vref(25 脚)与 AGND（13 脚）直接 短路。3.4.10 Fn008 模拟速指令电压校正进入Fn008子目录长按 SET ,释放 MODE完成模拟速度 指令校正注 1：在进行校正操作前，先将 CN2 的模拟电压输入端口 Vref(25 脚)与 AGND（13 脚）直接 短路。3.4.11 Fn009 母线电压校正25进入Fn009子目录▲ 或
MODE输入交流电压测量值长按 SET ,释放 MODE完成电压校正注 1：在进行校正时，测量驱动器输入的交流电压，输入至本操作中。3.4.12 Fn010 温度校正进入Fn010子目录长按 SET ,释放 MODE完成温度校正注 1：进行本操作前，先用 1.5K 高精度电阻替换温度传感器。3.4.13 Fn011 报警记录初始化操作MODEMODE▲ 长按 SET ,释放 MODE长按 SET ,释放 MODE 操作完成3.4.14 Fn012 编码器调零MODE ▲
长按 SET ,释放 MODE 长按 SET ,释放 MODE脉冲偏差个数MODE26调零操作前，确认电机代码 Pn001 设置值与实际电机型号一致,否则可能导致电机电流过大，损坏电机。 调零时，不需要内部使能或外部使能电机，电机将正转几圈，然后锁定零位。当显示的脉冲偏差个数为 0， 此时电机已对准零位。 注 1：若电机发热严重，须冷却一段时间。3.5 用户参数模式操作参数模式功能编号3.5.1 选择参数编号 例：选择 Pn011 参数。MODEMODE▲ 光标指向第一位按一下 SET ，移动光标▲光标指向第二位选择Pn011参数3.5.2 参数编辑例：把 Pn025 参数的当前值由 100 改成 200,具体操作如下：27长按 SET ,释放 MODE ▲按两下SET长按 SET ,释放数字闪烁一次后，完成修改MODE注:Pn025 参数修改后，若没有进行保存操作（Fn001 永久写入），下次上电后，Pn025 参数 仍为 100。第四章 功能参数4.1 参数设置面板操作详见第三章的“用户参数模式操作”。4.2 参数一览表●● 编号一栏中， 若有符号▲， 表示参数设置后,须重新上电， 才能生效； 若有符号◆， 表示参数设置后， 重新使能电机， 参数才能生效 ；若没有特殊符号，表示立即生效。 适用模式一栏中，All 表示适用于转矩、速度、位置控制，T 表示适用于转矩控制，S 表示适用于速度 控制，P 表示适用于位置控制。 ● 必须谨慎设置参数。若设置不当，可能会导致电机运转不稳定。4.2.1 系统参数编号 名称 取值范围 默认 值 单位 适 用 模 式 Pn000 开放参数初始化功能 0~2 1 All 28Pn001▲ Pn002▲ Pn003 Pn004 Pn005 Pn006 Pn007 Pn008 Pn009 Pn010 Pn011 Pn012 Pn013 Pn014 Pn015 Pn016▲ Pn017▲ Pn018▲ Pn019▲ Pn020▲ Pn021 Pn022 Pn023 Pn024 Pn025 Pn026 Pn027 Pn028 Pn029 Pn030 Pn031 Pn032 Pn033 Pn034 Pn035电机代码 控制模式 伺服使能方式 伺服断使能停机方式 断使能减速时间 使用/不使用正反驱动禁止 正/反驱动禁止停机减速时间 内部正转转矩限制(CCW) 内部反转转矩限制（CW） 外部正转转矩限制(CCW） 外部反转转矩限制(CW) 正转（CCW）转矩过载 1 报警水平 反转（CW）转矩过载 1 报警水平 转矩过载 1 报警检测时间 过载 2 检测时间 编码器分频输出之分子 DA 编码器分频输出之分母 DB 编码器输出脉冲 AB 相位逻辑取反 额定电流设置 额定转速设置 到达预定速度 到达预定速度迟滞比较差值 到达预定速度检测方向 到达预定转矩 到达预定转矩迟滞比较差值 到达预定转矩方向 零速检测幅度设定 零速检测回差 电机电磁制动零速检测点 电机静止时电磁制动器延时时间 电机运转时电磁制动器等待时间 电机运转时电磁制动器动作速度 原点回归触发方式 原点回归参考点模式 原点回归原点模式3-12 0~5 0~1 0~2 5- 0- -300~0 0-300 -300~0 0-300 -300-0 0-900 0-300 1~63 1~63 0-1 0-500 0~0 0~ 0-300 0-300 0-2 0~0 0~0 0~0 0~3 0~5 0~23 2 0 0 100 0 60 300 -300 300 -300 200 -200 250 80 1 1 0 0 0 500 30 0 100 5 0 10 5 5 0 500 30 0 0 0 r/min r/min r/min Ms ms r/min % % 0.1A r/min r/min r/min ms % % % % % % 100ms 100ms msAll All All All All All All All All All All All All All All All All All All All All All All All All All All All All All All All All All All 29Pn036 Pn037 Pn038 Pn039 Pn040 Pn041 Pn042 Pn043 Pn044 Pn045 Pn046 Pn047 Pn048 Pn049◆ Pn050◆ Pn051 Pn052▲ Pn053▲ Pn054▲ Pn055▲ Pn056 Pn057 Pn058 Pn059 Pn060▲ Pn061▲ Pn062▲ Pn063▲ Pn064▲ Pn065 Pn066▲ Pn067▲ Pn068 Pn069 Pn070 Pn071原点位置偏移高位 原点位置偏移低位 原点回归第一速度 原点回归第二速度 原点回归加速时间 原点回归减速时间 原点在位延时 原点回归完成信号延时 原点回归指令执行模式 增益切换选择 增益切换水平 增益切换回差 增益切换延迟时间 增益切换时间 1 增益切换时间 2 电机运行最高速度限定 SigIn1 端口功能分配 SigIn 2 端口功能分配 SigIn 3 端口功能分配 SigIn 4 端口功能分配 SigIn 1 端口滤波时间 SigIn 2 端口滤波时间 SigIn 3 端口滤波时间 SigIn 4 端口滤波时间 SigOut1 端口功能分配 SigOut 2 端口功能分配 SigOut 3 端口功能分配 SigOut 4 端口功能分配 通信方式 通信站点 通信波特率 通信模式设定 输入功能控制方式选择寄存器 1 输入功能控制方式选择寄存器 2 输入功能逻辑状态设置寄存器 1 输入功能逻辑状态设置寄存器 2- -~0 5~00 0~0 0~1 0~5 0~00 0~00 0~0 -27~27 -27~27 -27~27 -27~27 1~0 1~0 -14~14 -14~14 -14~14 -14~14 0-2 1-254 0-3 0-8 0~5 0~50 0 200 50 50 50 60 80 0 5 80 6 20 0 50
19 20 2 2 2 2 2 1 4 3 0 1 1 8 0 0 万个脉冲 脉冲 R/min R/min ms ms ms msAll All All All All All All All All All All All0.1ms 0.1ms 0.1msAll All All All All All All Allms ms ms msAll All All All All All All All All All All All All All All All 30Pn072 Pn073 Pn074 Pn075 Pn076 Pn077 Pn078 Pn079 Pn080▲ Pn081 Pn082 Pn083 Pn084 Pn085▲ Pn086 Pn087pn095内部使用 内部使用 风扇开启温度 风扇运行方式 紧急停机(EMG)复位方式 正/反驱动禁止检出 电压不足检出 系统状态显示项目选择 编码器选择 用户参数永久写入操作 SigOut 端口强制输出 低压报警检测幅值 高压报警检测幅值 电机极对数 再生电路放电周期 内部使用 30~70 0~2 0-1 0-2 0~1 0-24 0~0 0-1 0 50~280 0~ 0~ 0 0 1 0 0 0 0~255 200 395 4 70 V V 对 ms 摄氏度 All All All All All All All All All All All All All -4.2.2 位置控制参数编号 名称 取值范围 默认 值 Pn096▲ Pn097▲ Pn098 Pn099 Pn100 Pn101 Pn102▲ Pn103 Pn104 Pn105 Pn106 Pn107 Pn108 指令脉冲输入方式 指令脉冲输入方向逻辑选择 脉冲电子齿轮比之分子 1 脉冲电子齿轮比之分子 2 脉冲电子齿轮比之分子 3 脉冲电子齿轮比之分子 4 脉冲电子齿轮比之分母 位置偏差超出范围设定 位置定位完成范围设定 位置定位完成回差设定 位置定位接近范围设定 位置定位接近回差设定 位置偏差清除方式 0-2 0-1 1~67 1~67 1~0 0~ 767 0~ 767 0-1 0 0 1 1 1 1 1 500 10 3 300 30 1 千个脉冲 脉冲 脉冲 脉冲 脉冲 单位 适 用 P P P P P P P P P P P P P 31Pn109◆ Pn110◆ Pn111◆ Pn112◆ Pn113▲ Pn114▲ Pn115 Pn116 Pn117 Pn118 Pn119 Pn120 Pn121 Pn122 Pn123 Pn124 Pn125 Pn126 Pn127 Pn128 Pn129 Pn130 Pn131 Pn132 Pn133位置指令加减速方式 位置指令一次滤波时间常数 位置指令 S 形滤波时间常数 Ta 位置指令 S 形滤波时间常数 Ts 位置环前馈增益 位置环前馈过滤器时间常数 位置调节器增益 1 位置调节器增益 2 位置指令源选择 内部位置指令暂停方式选择 内部位置暂停减速时间 内部位置指令 0 脉冲数高位设定 内部位置指令 0 脉冲数低位设定 内部位置指令 1 脉冲数高位设定 内部位置指令 1 脉冲数低位设定 内部位置指令 2 脉冲数高位设定 内部位置指令 2 脉冲数低位设定 内部位置指令 3 脉冲数高位设定 内部位置指令 3 脉冲数低位设定 内部位置指令 0 运行速度 内部位置指令 1 运行速度 内部位置指令 2 运行速度 内部位置指令 3 运行速度 转矩/速度控制切换至位置控制的方式 转矩/速度控制切换至位置控制的减速 时间0-2 5~0 5~550 0-100 1-50 5-0 0~1 0~1 0~1~~~~~~~~0 0~0 0~ 5-100001 50 50 20 0 5 100 100 0 0 50 0 0 0 0 0 0 0 0 100 100 100 100 0 100 ms ms 万个脉冲 个 万个脉冲 个 万个脉冲 个 万个脉冲 个 r/min r/min r/min r/min ms ms ms % ms % %P P P P P P P P P P P P P P P P P P P PP P P PPn134~ Pn145内部使用---4.2.3 速度控制参数编号 名称 取值范围 默认 值 Pn146◆ Pn147◆ 速度指令加减速方式 速度指令 S 曲线加减速时间常数 Ts 0~2 5~
ms S S 32 单位 适用Pn148◆ Pn149◆ Pn150◆ Pn151◆ Pn152▲ Pn153 Pn154 Pn155 Pn156 Pn157▲ Pn158 Pn159 Pn160 Pn161 Pn162 Pn163 Pn164 Pn165 Pn166 Pn167 Pn168 Pn169 Pn170 Pn171 Pn172 Pn173 Pn174 Pn175 Pn176 Pn177 Pn178 Pn179 Pn180~ Pn185速度指令 S 曲线加速时间常数 Ta 速度指令 S 曲线减速时间常数 Td 直线加速时间常数 直线减速时间常数 速度检测滤波时间常数 速度调节器比例增益 1 速度调节器积分时间常数 1 速度调节器比例增益 2 速度调节器积分时间常数 2 模拟速度指令平滑过滤时间 模拟速度指令增益 模拟速度指令偏移调整 模拟速度指令方向 模拟速度指令强制零区间上限 模拟速度指令强制零区间下限 零速箝位锁定方式 零速箝位触发方式 零速箝位电平 零速箝位减速时间 内部位置调节器增益 速度指令来源 选择 内部速度指令 1 内部速度指令 2 内部速度指令 3 内部速度指令 4 内部速度指令 5 内部速度指令 6 内部速度指令 7 内部速度指令 8 JOG 速度 JOG 加速时间 JOG 减速时间 内部使用5~ 000 5~00 1~380 5~ 00 5~ 00 1~500 1~~ 0~~0 0-1 0~1 0~200 5~0 0~1 - - - - - - - -~000 5~ 1000080 80 80 80 10 100 100 100 100 1 300ms ms ms ms 0.1ms % % % % 0.1ms r/min/V mvS S S S All All All All All S S S S0 0 0 10mv 10mv 0 0 6 50 100 0 0 0 0 0 0 0 0 0 200 100 100 R/min R/min R/min R/min R/min R/min R/min R/min r/min ms ms r/min ms %S S S S S S All S S S S S S S S S S S S334.2.4 转矩控制参数编号 名称 取值范围 默认 值 Pn186 Pn187▲ Pn188▲ Pn189 Pn190 Pn191 Pn192 Pn193 Pn194 Pn195 Pn196▲ Pn197▲ Pn198 Pn199 Pn200 Pn201 Pn202 Pn203 Pn204 Pn205 Pn206 Pn207 Pn208 Pn209 Pn210 Pn211~ Pn219 转矩指令加减速方式 转矩指令直线加减速时间常数 模拟转矩指令平滑过滤时间 模拟转矩指令增益 模拟转矩指令偏移调整 模拟转矩指令方向 转矩 Q 轴调节器比例增益 1 转矩 Q 轴调节器积分时间常数 1 转矩 Q 轴调节器比例增益 2 转矩 Q 轴调节器积分时间常数 2 转矩 Q 轴滤波时间常数 1 转矩 Q 轴滤波时间常数 2 转矩控制时限制速度 转矩控制受限速度来源选择 内部转矩 1 内部转矩 2 内部转矩 3 内部转矩 4 转矩指令来源 转矩 D 轴调节器比例增益 转矩 D 轴调节器积分时间常数 速度反馈调节系数 跟踪转矩指令判断误差范围 1 跟踪转矩指令判断误差范围 2 速度限制输出的迟滞比较差值 内部使用 0~1 1~ 1-300 --1 5~ 00 5~ 00 1-500 1~500 0~ -300~300 -300~300 -300~300 -300~300 0~1 5~0 1~ 0~300 0~ 5 30 0 0 100 100 100 100 1 1
0 0 0 0 100 100 100 5 2 15 % % ms % % % % % % % % % % 0.1ms 0.1ms r/min ms 0.1ms %/V mv T T T T T T All All All All All All T T T T T T T All All T T T T 单位 适用4.2.5 扩展控制参数344.3 参数详解4.3.1 系统参数编号 Pn000 名称 开放参数初始化功能 取值范围 0~2 默认值 1 单位 All 适用 0： 禁止对所有参数进行初始化。
1： 允许对所有参数进行初始化， 但不初始化 Pn001(电机代码)， Pn159 （模拟速度指令偏移调整） ,Pn190 （模拟转矩指令偏移调整）等参数值。
2： 允许对所有参数进行初始化,恢复出厂前设置。 编号 Pn001▲ 电机代码 名称 取值范围 默认值 单位 适用3-123All 须设置正确的电机型号代码，电机才能正常工作。220V 驱动器型号与电机型号适配表如下：电机型号 Pn001 额定转速 (r/min) 额定转 矩 (N.M) 60st_m00630 60st_m01330 60st_m01930 80st_m01330 80st_m02430 80st_m03520 80st_m04025 90st_m02430 90st_m03520 90st_mst_mst_mst_mst_mst_mst_mst_mst_mst_m 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 00 00 00 00 00 00
1.3 1.9 1.3 2.4 3.5 4 2.4 3.5 4 2 4 4 5 6 6 4 6 5 额定功 率 (W) 200 400 600 400 750 730
00 00 1300 √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ 35 KRS 215 KRS 220A KRS 230A KRS 250A KRS 275A130st_mst_mst_mst_mst_mst_mst_mst_mst_mst_mst_mst_mst_mst_mst_mst_mst_m6701019 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 3500 00 00 00 00 6 7.7 10 10 10 15 15 15 15 18 23 27 17.2 19 21.5 27 6700 00 00 00 00
√ √ √√ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √380V 驱动器型号与电机型号适配表如下：电机型号 Pn001 额定转速 (r/min) 额定转 矩 (N.M) 180st_mst_mst_mst_mst_mst_mst_mst_m 52 53 54 55 56 57 00 00 .2 19 21.5 27 27 35 35 48 额定功 率 (W) 00 00
KRS 325 KRS 330 KRS 35036编号 Pn002▲名称 控制模式取值范围 0~5 2默认值单位 All适用 各种控制模式如下表： Pn002 0 1 2 3 4 5 控制模式 转矩模式 速度模式 位置模式 位置/速度模式 位置/转矩模式 速度/转矩模式 设置为 3，4，5 时，模式之间的切换由输入端口 SigIn 的 Cmode 信号状态决定： Pn002 3 Cmode OFF ON 4 OFF ON 5 OFF ON
控制模式切换方式详见附录 B 控制模式 位置模式 速度模式 位置模式 转矩模式 速度模式 转矩模式编号 Pn003名称 伺服使能方式取值范围 0~1 0默认值单位 All适用 0：由输入端口 SigIn 的 SON 使能驱动器
1：上电后自动使能驱动器编号 Pn004名称 伺服断使能停机方式取值范围 0~2 0默认值单位 All适用 当使能信号变从有效变为无效时，可设置电机停止运行的方式： Pn004 0 1 2电磁制动器 不使用 不使用 使用减速停机 不使用 使用 不使用 惯性停车说明减速停车,减速时间由 Pn005 确定 电磁制动方式停车（适用带有电磁制动器的电机）编号 Pn005名称 断使能减速时间取值范围 5-10000默认值 100 ms单位 All适用37
使能信号从有效变为无效时，使电机减速至零的时间。在减速过程中，若使能信号再次有效，电机仍会 先减速至零。编号 Pn006名称 使用/不使用正反驱动 禁止取值范围 0-3 0默认值单位 All适用 设置本参数值，可以选择使用或不使用驱动禁止功能，其真值表如下： Pn006 0 1 2 3正转驱动禁止 不使用 不使用 使用 使用反转驱动禁止 不使用 使用 不使用 使用编号 Pn007名称 正/反驱动禁止停机减 速时间取值范围 0-10000 60默认值 ms单位 All适用当发生超程时，SigIn 端口的 ccwl 或 cwl 状态为 OFF，使用 Pn077 可设置是否进行报警检出。超程时， 电机可按照减速时间减速，同时清除位置指令脉冲（位置控制）,停止后进行内部位置锁定。内部位置 增益通过 Pn167 调节。 编号 名称 内部正转转矩限制 (CCW) 取值范围 0-300 默认值 300 % 单位 All 适用Pn008Pn009内部反转转矩限制 （CW）-300~0-300%AllPn010外部正转转矩限制 (CCW）0-300300%AllPn011外部反转转矩限制 (CW)-300~0-300%All 设置电机 CCW/CW 方向的转矩限制。内、外部转矩限制同时有效时，实际转矩取较小限制值。
外部转矩限制由 SigIn 端口的 TCCWL、TCWL 控制。
有些电机最大输出转矩是额定转矩的两倍，则电机输出的最大转矩自动受限于两倍额定转矩以内。 编号 Pn012 名称 正转（CCW）转矩过载 取值范围 0-300 默认值 200 % 单位 All 38 适用1 报警水平 Pn013 反转（CW）转矩过载 1 报警水平 Pn014 转矩过载 1 报警检测时 间 Pn015 过载 2 检测时间 0-300 80 100ms All 0-900 250 100ms All -300-0 -200 % All 过载 1 报警水平指过载过流相对于电机额定输出电流的百分比， 过载能力的范围在 0 与最大输出电流之 间。过载 1 的过载能力默认为 2 倍扭矩，在设定的时间内，若持续超过 2 倍输出扭矩，将执行过载 1 保护。
在设定的时间内，电机达到允许的额定扭矩输出倍数时，将执行过载 2 保护。 若过载水平设置大于相应的内/外部转矩限制值时，过载条件可能得不到满足，保护将起不到作用。编号 Pn016▲名称 编码器分频输出之分 子 DA取值范围 1~63 1默认值单位 All适用Pn017▲编码器分频输出之分 母 DB1~631All编码器输出电子齿比，用于对编码器脉冲信号进行分频输出。分频值必须满足：DA/DB&=1。例如，编 码器为 2500 线，分频值 DA/DB=25/8,则分频后的线数：2500/(DA/DB)=)= 800 线 编号 名称 编码器输出脉冲 AB 相 位逻辑取反 取值范围 0-1 0 默认值 单位 All 适用Pn018▲ 0: 电机逆时针旋转 A 超前 B; 顺时针旋转 B 超前 A
1: 电机逆时针旋转 B 超前 A; 顺时针旋转 A 超前 B 编号 Pn019▲ Pn020▲
名称 额定电流设置 额定转速设置 取值范围 0-500 0~5000 0 额定转速 默认值 单位 0.1A r/min All All 适用参数设置为 0，则使用厂家设置的默认值；否则，用户必须严格依照电机的额定电流有效值和额定速 度及相应的内部正反转矩限制值设置参数值。若设置不当，电机将不能正常运转。依据驱动器型号及 电机代码的不同，可达到的最大实际电流值不同。一般用户请勿修改。编号 Pn021 Pn022名称 到达预定速度 到达预定速度迟滞比较 差值取值范围 0~0默认值 500 30单位 r/min r/min All All适用39Pn023到达预定速度检测方向0-20All 当电机的运行速度超过设定的判定值时，输出端口 SigOut 的 Sreach 将转变为 ON，否则为 OFF。
比较器具有迟滞比较特性。差值设置值过小，输出信号关断频率越高；设置值越大，关断频率小，但同 时导致比较器的分辨率降低。例：预定速度设置为 100，差值设置为 10。OFF差值 差值 90 100 110ON速度可设置速度检测方向,如下表： Pn023 0 1 2比较器 正反转都检测 只检测正转速度;反转时,信号为 OFF 只检测反转速度;正转时,信号为 OFF编号 Pn024 Pn025名称 到达预定转矩 到达预定转矩迟滞比较 差值取值范围 0-300 0-300默认值 100 5 % %单位 All All适用Pn026
到达预定转矩方向0-20All当电机的运行转矩超过设定的判定值时，输出端口 SigOut 的 Treach 将转变为 ON，否则为 OFF。 可设置转矩检测方向,如下表： Pn026 0 1 2 比较器 正反转都检测 只检测正转转矩;反转时，信号为 OFF。 只检测反转转矩;正转时，信号为 OFF。编号 Pn027名称 零速检测幅度设定取值范围 0~1000 10默认值单位 r/min All适用40Pn028 零速检测回差0~10005r/minAll当电机运行速度低于设定的速度值时，输出端口 SigOut 的 zerospeed 转变为 ON，否则为 OFF。编号 Pn029名称 电机电磁制动零速检测 点取值范围 0~1000 5默认值单位 r/min All适用仅在使用电磁制动器功能时，判断电机是否为零速状态。编号 Pn030名称 电机静止时电磁制动器 延时时间取值范围 0~2000 0默认值 Ms单位 All适用 电机静止时，电磁制动器制动开始到电机切断电流的延时时间。 使用电磁制动功能时，伺服断使能方式 Pn005 必须设置为 2。 编号 名称 电机运转时电磁制动器 等待时间 取值范围 0~2000 默认值 500 ms 单位 All 适用Pn031电机运转时，电机切断电流到电磁制动器制动之间的等待时间。编号 Pn032名称 电机运转时电磁制动器 动作速度取值范围 0-3000 30默认值单位 r/min All适用电机运转时，当电机低于此参数设定的速度时，磁制动器开始制动。编号 Pn033
0:名称 原点回归触发方式取值范围 0~3 0默认值单位 All适用关闭原点回归功能 1：由输入端口 SigIn 的 GOH 电平触发
2：由输入端口 SigIn 的 GOH 上升沿触发
3：上电自动执行
原点回归执行方式详见附录 F。 编号 Pn034 名称 原点回归参考点模式 取值范围 0~5 0 默认值 单位 All 适用 0：正转找 REF(上升沿触发)作参考点
1：反转找 REF(上升沿触发)作参考点 41
2：正转找 CCWL(下降沿触发)作参考点
3：反转找 CWL(下降沿触发)作参考点
4：正转找 Z 脉冲作参考点
5：反转找 Z 脉冲作参考点 注：CCWL 或 CWL 作为参考点时，需设置 Pn006 参数，开启功能。 编号 Pn035 名称 原点回归原点模式 取值范围 0~2 0 默认值 单位 All 适用 1：向后找 Z 脉冲作原点
2：向前找 Z 脉冲作原点
3：直接以参考点上升沿作原点 编号 Pn036 Pn037 名称 原点位置偏移高位 原点位置偏移低位 取值范围 - - 0 默认值 单位 万个脉冲 脉冲 All All 适用 找到原点后，加上偏移量(Pn036*10000+ Pn037)作实际原点。 编号 Pn038 Pn039 名称 原点回归第一速度 原点回归第二速度 取值范围 1~0 默认值 200 50 单位 R/min R/min All All 适用 执行原点回归操作时，以第一速度寻找参考点，到达参考点后，以第二速度寻找原点。第二速度应小于 第一速度。编号 Pn040 Pn041名称 原点回归加速时间 原点回归减速时间取值范围 5~00 50 50默认值 ms ms单位 All All适用 原点回归执行中，电机从零速加速至额定速度的时间，仅用于原点回归操作。编号 Pn042名称 原点在位延时取值范围 0~3000 60默认值 ms单位 All适用 到达原点后，延时一段时间，让电机完全静止。延时完成后，输出端口 SigOut 的 HOME 输出变为 ON。 编号 Pn043 名称 原点回归完成信号延时 取值范围 5~3000 80 默认值 ms 单位 All 适用 HOME 持续的有效时间 。 编号 Pn044 名称 原点回归指令执行模式 取值范围 0~1 0 默认值 单位 All 42 适用 0：原点回归完成后，等待 HOME 信号变成 OFF 再接收和执行指令。
1：原点回归完成后立刻接收和执行指令。 编号 Pn045 名称 增益切换选择 取值范围 0~5 5 默认值 单位 All 适用 0: 固定第 1 增益。
1: 固定第 2 增益。
2：由输入端口 SigIn 的 Cgain 端子控制，OFF 为第 1 增益，ON 为第 2 增益。
3：由速度指令控制，速度指令超过 Pn046 时，切换到第 1 增益
4：由脉冲偏差控制，位置偏差超过 Pn046 时，切换到第 1 增益。
5：由电机转速控制，反馈速度超过 Pn046 时，切换到第 1 增益。
增益切换详见附录 A 编号 Pn046 Pn047 名称 增益切换水平 增益切换回差 取值范围 0~00 80 6 默认值 单位 All All 适用 根据 Pn045 参数的设置 ，切换的条件和单位都不相同： Pn044 增益切换条 件 3 4 5 速度指令 脉冲偏差 电机转速 R/min 个脉冲 r/min 单位编号 Pn048名称 增益切换延迟时间取值范围 0~20000 20默认值单位 0.1ms All适用 增益切换条件满足到开始切换的延迟时间 。如果在延迟阶段检测到切换条件不满足,则取消切换。 编号 Pn049◆ Pn050◆ 名称 增益切换时间 1 增益切换时间 2 取值范围 0~00 0 50 默认值 单位 0.1ms 0.1ms All All 适用 增益切换时，当前增益组合在此时间内线性平滑渐变到目标增益组合，组合内的各个参数同时变化。编号 Pn051名称 电机运行最高速度限 定取值范围 0~5000默认值 3000单位 All适用 用于限定电机运行的最高转速。设定值应小于等于额定转速，否则电机可运行的最高转速为额定转速。编号名称取值范围默认值单位适用 43Pn052▲ Pn053▲ Pn054▲ Pn055▲
SigIn1 端口功能分配 SigIn 2 端口功能分配 SigIn 3 端口功能分配 SigIn 4 端口功能分配-27~27 -27~27 -27~27 -27~271 2 19 8All All All All1：具体功能分配参照 SigIn 功能详解表。 2：-1~-27 功能号是 1-27 功能号相应的负逻辑， 功能相同，有效电平相反。 参数值 正值 SigIn 输入电平 低电平 高电平 负值 低电平 高电平 SigIn 对应功能号 ON OFF OFF ON3：若同一功能重复分配给不同端口，则端口序号大的端口实际有效，序号小的端口不起作用。例： SigIn1-& 6 ; SigIn 3-&-6;则第 6 号功能只被分配到 SigIn 3，且是负逻辑，而 SigIn 1 端口状态被忽略。 编号 名称 SigIn 1 端口滤波时间 SigIn 2 端口滤波时间 SigIn 3 端口滤波时间 SigIn 4 端口滤波时间 取值范围 1~0 1~0 2 2 2s 2 默认值 ms ms ms ms 单位 All All All All 适用Pn056 Pn057 Pn058 Pn059 对输入端口 SigIn 进行数字滤波。编号 Pn060▲ Pn061▲ Pn062▲ Pn063▲名称 SigOut1 端口功能分配 SigOut 2 端口功能分配 SigOut 3 端口功能分配 SigOut 4 端口功能分配取值范围 -14~14 -14~14 -14~14 -14~14 2 1 4 7默认值单位 All All All All适用 具体功能分配参照 SigOut 功能详解表。 参数值 正值 对应功能号 ON OFF 负值 OFF ON SigOut 输出结果 低电平 高电平 低电平 高电平44编号 Pn064▲
2: RS-485 通信方式名称取值范围 0-2 0默认值单位 All适用 通信协议详见第七章 Modbus 通信功能 编号 Pn065 通信站点 名称 取值范围 1-254 1 默认值 单位 All 适用 使用 Modbus 通信时，每组驱动器都应预先设置不同的站点号;若重复设定站点号，将导致通信瘫痪。 编号 Pn066▲
3 ：38400 编号 Pn067▲ 名称 通信模式设定 取值范围 0-8 8 默认值 单位 All 适用 名称 通信波特率 取值范围 0-3 1 默认值 单位 All 适用 参数值定义如下表，详见第七章 Modbus 通信功能 设定 0 1 2 3 4 5 6 7 8 说明 7 , N , 2 ( Modbus ,ASCII ) 7 , E , 1 ( Modbus , ASCII ) 7 , O , 1 ( Modbus , ASCII ) 8 , N , 2 ( Modbus , ASCII ) 8 , E , 1 ( Modbus , ASCII ) 8 , O , 1 ( Modbus , ASCII ) 8 , N , 2 ( Modbus , RTU ) 8 , E , 1 ( Modbus , RTU ) 8 , O , 1 ( Modbus , RTU )编号 Pn068名称 输入功能控制方式选择 寄存器 1取值范围 0~32767 0默认值单位 All适用Pn069输入功能控制方式选择 寄存器 20~40950All 确定功能由通信方式或端口输入方式控制。若不进行通信方式控制，设置 0 即可。 45Pn068 参数：位 功能 默认值 BIT7 Zero Lock 0 BIT6 EMG 0 BIT5 TCW 0 BIT4 TCCW 0 BIT3 CWL 0 BIT2 CCWL 0 BIT1 Alarm rst 0 BIT0 Son 0BIT15 保留 0BIT14 Cgain 0BIT13 Cmode 0BIT12 TR2 0BIT11 TR1 0BIT10 Sp3 0BIT9 Sp2 0BIT8 Sp1 0Pn069 参数：位 功能 默认值 BIT7 REF 0 BIT6 GOH 0 BIT5 PC 0 BIT4 INH 0 BIT3 Pclear 0 BIT2 Cinv 0 BIT1 Gn2 0 BIT0 Gn1 0BIT15 保留 0BIT14 保留 0BIT13 保留 0BIT12 保留 0BIT11 pstop 0BIT10 ptriger 0BIT9 Pos2 0BIT8 Pos1 0 在通信控制时，确定以上功能由 CN3 上的输入端口或由通信控制来改变。设置为 0，则由 CN3 上的输入 端口控制改变；设置为 1，则由通信控制改变。默认全由输入端口控制。例如：son sp3 sp2 sp1 功能通 过通信方式控制，其它通过输入端口控制 ，则设置值为 00001(二进制)--& 进制) --&1793(十进制)，所以设置 Pn065 参数的值为 1793。 0x0701(十六编号 Pn070名称 输入功能逻辑状态设置 寄存器 1取值范围 0~32767默认值 32691单位 All适用Pn071输入功能逻辑状态设置 寄存器 20~40954095All 在进行 RS232 或 RS485 通信时，并设置 了 Pn068,Pn069 相应的位由通信控制,对本参数与之对应的位进 行置位或清零，即可控制输入功能信号的状态。逻辑 0 为有效状态。 Pn070 参数：46位 功能 默认 值BIT7 ZeroLock 1BIT6 EMG 0BIT5 TCW 1BIT4 TCCW 1BIT3 CWL 0BIT2 CCWL 0BIT1 Alarmrst 1BIT0 Son 1BIT15 保留 0 Pn071 参数： 位 功能信号 默认值BIT14 Cgain 1BIT13 Cmode 1BIT12 TR2 1BIT11 TR1 1BIT10 Sp3 1BIT9 Sp2 1BIT8 Sp1 1BIT7 REF 1BIT6 GOH 1BIT5 PC 1BIT4 INH 1BIT3 Pclear 1BIT2 Cinv 1BIT1 Gn2 1BIT0 Gn1 1BIT15 保留 0BIT14 保留 0BIT13 保留 0BIT12 保留 0BIT11 pstop 1BIT10 ptriger 1BIT9 Pos2 1BIT8 Pos1 1 在通信控制方式下，通过设置本寄存器的位，即可达到 CN3 外部输入信号控制的效果。例如： 驱动器在位置控制模式下， 要禁止脉冲指令， 设置 Pn071 的 BIT4 设置 0， 则输入的脉冲变为无效。 非通信控制下，设置本参数值，一律无效。 注意： 每次上电后， 驱动器会自动载入 Pn070, Pn071 寄存器的值， 并马上执行相应的操作。 所以， 在使能电机前，确定输入功能信号进入正确的工作状态。 编号 Pn074 Pn075 名称 风扇开启温度 风扇运行方式 取值范围 30~70 0~2 50 0 默认值 ℃ 单位 All All 适用 风扇运行方式有：0：感温自动运行 1：开机运行 2: 编号 Pn076 不运行 名称 紧急停机(EMG)复位方 式
解除EMG状态OFF后，清除EMG (AL-14)报警的条件： 0：必须在伺服使能OFF下，通过手动或端口SigIn：AlarmRst清除。 1：不管伺服使能ON或OFF，EMG再次变为ON,会自动清除。
在使能 ON 的状态下，若外部有指令输入，EMG 报警自动清除后，指令立即被执行。 47 取值范围 0-1 0 默认值 单位 All 适用编号 Pn077名称 正/反驱动禁止检出取值范围 0-2 0默认值单位 All适用 若使用了ccwl或cwl功能，当ccwl或cwl为OFF状态时，可设置是否发出AL-15报警： 0：不发出报警。 1：电机运行时，减速停止后，发出报警, 电机不再通电。 2：立刻发出报警，电机断电，自由停机。 编号 Pn078
1：检出 编号 Pn079 名称 系统状态显示项目选 择
驱动器上电后，自动进入监视模式菜单Dn000子菜单。默认情况下，按厂家的方式显示系统状态（电机 转速） ， 用户可以设置本参数值， 使Dn000显示特定的系统状态参数， 具体说明参见 “监控模式一览表” 。 0 系统默认(电机运行速度) 1速度指令 2平均转矩 3 位置偏差量 4交流电源电压 5最大瞬时力矩 取值范围 0-24 0 默认值 单位 All 适用 名称 电压不足检出 取值范围 0~1 1 默认值 单位 All 适用6 脉冲输入频率 7散热片温度 8当前电机运行速度 9 有效输入指令脉冲累计值低位 10有效输入指令脉冲累计值高位 11位置控制时，编码器有效反馈脉冲累计值低位 12位置控制时，编码器有效反馈脉冲累计值高位 13再生制动负载率 14输入端口信号状态 15输出端口信号状态 16模拟转矩指令电压 17模拟速度指令电压 18输出功能状态寄存器 19伺服上电后，编码器反馈脉冲累计值低位 20伺服上电后，编码器反馈脉冲累计值高位 21驱动器软件版本 22编码器UVW 信 23转子绝对位置24 驱动器型号 编号 Pn080▲ 名称 编码器选择 取值范围 0~1 0 默认值 单位 All 适用 0: 增量式编码器 2500 线
1： 绝对式编码器 13 万线 编号 Pn081 名称 用户参数永久写入操作 取值范围 0-1 0 默认值 单位 All 适用48
对应辅助模式 Fn001 操作。 将当前 Pn000~Pn219 的所有参数值写入到 EEPROM 中。 当参数值由 0 变为 1， 驱动器就会执行一次写操作。此操作只在通信时有效(Pn064&0)。 编号 Pn082
名称 SigOut 端口强制输出 取值范围 0 默认值 0~255 单位 All 适用强制 SigOut 端口输出固定电平。通过设置本参数，强制输出端口的电平状态。 保留 SigOut4 BIT7 0 BIT6 0 BIT5 0 SigOut3 BIT4 0 BIT3 0 SigOut2 BIT2 0 BIT1 0 SigOut1 BIT0 0位 默认值BIT15~BIT8 0输出端口真值表如下： SigOut 2 BIT3 0 0 1 1 BIT2 0 1 0 1 输出电平 非强制态 强制高电平 强制低电平 非强制态 BIT1 0 0 1 1 SigOut 1 BIT0 0 1 0 1 输出电平 非强制态 强制高电平 强制低电平 非强制态SigOut 4 BIT7 0 0 1 1 BIT6 0 1 0 1 输出电平 非强制态 强制高电平 强制低电平 非强制态 BIT5 0 0 1 1 BIT4 0 1 0 1SigOut 3 输出电平 非强制态 强制高电平 强制低电平 非强制态例：输出端口 SigOut2 强制输出低电平，其它端口状态非强制输出，则设置 Pn082 参数值为 8。 编号 Pn083
名称 低压报警检测幅值 取值范围 50~280 默认值 200 V 单位 All 适用当母线电压低于此幅值时，由 Pn078 决定是否发出报警。编号 Pn084 名称 高压报警检测幅值取值范围 0~1000V默认值 395 V单位 All适用当母线电压高于此幅值时，立即发出报警，以保护内部电子元器件。 输入电源电压应在可接受的规格之内，若稍有偏高，可适当提高检测幅值。如果输入电源已远远超出电压规格，不应增加本参数值，否则 会损坏驱动器，请另接符合规格的电源。 49编号 Pn085▲名称 电机极对数取值范围 1~100 4默认值 对单位 All适用编号 Pn086名称 再生电路放电周期取值范围 0~2000默认值 70单位 ms适用 All当伺服电机运转在发电机模式，再生电?过多时，必须通过再生路放电，否则内部电压过 高，损坏驱动器。设置时间越长，电压释放越快，但再生电阻所需功率越大，否则易烧毁再 生电阻。具体设置详见附录 E。4.3.2 位置控制参数编号 Pn096▲ Pn097▲ 名称 指令脉冲输入方式 指令脉冲输入方向逻辑 选择 取值范围 0-2 0-1 0 0 默认值 单位 P P 适用指令脉冲输入方式如下表：Pn096 0 脉冲+方向 正转/反转脉冲 正交脉冲 正命令PP+ PPPD+ PD-负命令LH1PP+ PPPD+ PDPP+ PPPD+ PD-L L2 Pn097=0 ： 输入正命令，电机逆时针(ccw)旋转 Pn097=1： 输入正命令，电机顺时针(cw)旋转编号 Pn098名称 脉冲电子齿轮比之分 子1取值范围 1~32767 1默认值单位 P适用Pn099脉冲电子齿轮比之分 子21~327671PPn100脉冲电子齿轮比之分 子31~327671P50Pn101脉冲电子齿轮比之分 子41~327671PPn102▲脉冲电子齿轮比之分 母1~327671P电子齿轮比之分子 N 由输入端口 SigIn 的 GN1,GN2 决定 。分母固定。分子选择如下表：GN2 OFF OFF ON ONGN1 OFF ON OFF ON电子齿轮比分子 N 分子 1 分子 2 分子 3 分子 4编号 Pn103名称 位置偏差超出范围设 定取值范围 1~ 500 50默认值单位 千个脉冲 P适用 当脉冲偏差计数器的脉冲数超过所设定的值时（即：当前位置与目标位置相差过大），驱动器就发出报 警信号。编号 Pn104名称 位置定位完成范围设 定取值范围 0~ 32767 10默认值单位 脉冲 P适用Pn105位置定位完成回差设 定0~ 327673脉冲P 当偏差计数器的剩余脉冲数低于本参数设定值时， 输出端口 SigOut 的 Preach 信号就 ON， 否则 OFF。编号 Pn106名称 位置定位接近范围设 定取值范围 0~ 32767默认值 300单位 脉冲 P适用Pn107位置定位接近回差设 定0~ 3276730脉冲P当偏差计数器的剩余脉冲数低于本参数设定值时， 输出端口 SigOut 的 Pnear 信号就 ON， 否则 OFF。编号 Pn108 名称 位置偏差清除方式取值范围 0-1 1默认值单位 P适用位置控制时，可使用 SigIn 的 Pclear 功能，清除位置偏差计数器的值。位置偏差清除发生在： 0： Pclear 电平 ON 期间 511： Pclear 上升沿时刻(由 OFF 到 ON) 编号 Pn109◆
名称 位置指令加减速方式 取值范围 0-2 1 默认值 单位 P 适用0：不使用滤波 1：一次平滑滤波 2：S 形滤波 编号 名称 位置指令一次滤波时间 常数 取值范围 5~1750 50 默认值 ms 单位 P 适用Pn110◆Pn111◆位置指令 S 形滤波时间 常数 Ta5~120050msPPn112◆位置指令 S 形滤波时间 常数 Ts5~55020msP滤波时间常数定义：由当前位置指令频率运行到目标指令频率的时间。滤波时间越长，位置指令的频率平滑性越好 ，但指令响应延迟越大。在指令脉冲频率阶跃性变化的场合，起到平滑运行电机的作用。滤 波对指令脉冲个数没有影响。
滤波时间 T=Ta+Ts 。Ta:直线部分时间，Ta 越小，加减速越快。Ts:弧线部分时间，Ts 越大， 速度越平 滑，冲击越小。f目标指令脉冲频率当前指令脉冲频率 Ts Ta Ta+Ts Ts Ts Ta Ts设置规则:Ta 2≥ Tst编号 Pn113▲ Pn114▲名称 位置环前馈增益 位置环前馈过滤器时间 常数取值范围 0-100 1-50 0 5默认值 % ms单位 P P适用52位置控制时，位置前馈直接加于速度指令上，可以减小位置的跟踪误差，提高应答。如果前馈增益过大，可能导致速度过冲。可对前馈命令进行平滑处理。编号 Pn115 Pn116 名称 位置调节器增益 1 位置调节器增益 2取值范围 5-0默认值 100 100 % %单位 P P适用在机械系统不产生振动或是噪音的前提下，增加位置环增益值，以加快反应速度，缩短定位时间。编号 Pn117
名称 位置指令源选择取值范围 0~1 0默认值单位 P适用0：外部脉冲输入 1：内部位置指令（详见附录 G） 编号 名称 内部位置指令暂停方式 选择 取值范围 0~1 0 默认值 单位 P 适用Pn118 0：当 pstop 触发动作后，ptriger 再次触发时，驱动器根据当前选择的内部位置指令运行。
1：当 pstop 触发动作后，ptriger 再次触发时，驱动器继续完成上次剩余的内部位置指令脉冲数。 编号 Pn119
名称 内部位置暂停减速时间 取值范围 0~10000 50 默认值 ms 单位 P 适用在内部位置控制时，pstop 下降沿出现后，电机由当前运行速度将减速至 0，其减速时间可由本参数设 置(仅用于内部位置控制)。 编号 名称 内部位置指令 0 脉冲数 高位设定 取值范围 - 默认值 单位 万个脉冲 P 适用Pn120Pn121内部位置指令 0 脉冲数 低位设定-0个PPn122内部位置指令 1 脉冲数 高位设定-0万个脉冲PPn123内部位置指令 1 脉冲数 低位设定-0个PPn124内部位置指令 2 脉冲数 高位设定-0万个脉冲PPn125内部位置指令 2 脉冲数 低位设定-0个PPn126内部位置指令 3 脉冲数 高位设定-0万个脉冲P53Pn127内部位置指令 3 脉冲数 低位设定-0个P内部位置指令 N（脉冲量）＝内部位置指令 N 脉冲数高位设定值×10000＋内部位置指令 N 脉冲数低位 设定值 例：编码器 2500 线，要走行程 12.5 转，则设置 Pn120=12，Pn121=5000。 编号 Pn128 名称 内部位置指令 0 运行速 度 Pn129 内部位置指令 1 运行速 度 Pn130 内部位置指令 2 运行速 度 Pn131 内部位置指令 3 运行速 度
在执行内部位置指令 N 时，限定电机能运行的最高速度。 编号 Pn132 名称 转矩/速度控制切换至 位置控制的方式 取值范围 0~1 0 默认值 单位 P 适用 0~ r/min P 0~ r/min P 0~ r/min 取值范围 0~3000 默认值 100 单位 r/min P 适用在双模式控制时， 控制模式从转矩或速度模式转换至位置控制(Pn002=3 或 4)时， 为避免发生剧烈的机械冲击，应在较低的速度时进行切换。可设置切换的条件： Pn132=0： 零速度（zerospeed） Pn132=1： 减速至零 编号 Pn133 名称 转矩/速度控制切换至 位置控制的减速时间 Pn132=1 时，当 cmode 信号有效，指示控制模式由转矩或速度控制切换至位置控制，电机先减速至零， 再切换至位置控制模式。具体时序详见附录 B。 取值范围 5-10000 默认值 100 ms 单位 P 适用4.3.3 速度控制参数编号 Pn146◆ 名称 速度指令加减速方式 取值范围 0~2 1 默认值 单位 S 适用 Pn146=0: 不使用速度指令加减速功能 Pn146=1: 使用速度指令 S 曲线加减速功能 Pn146=2: 使用直线加减速功能
在速度控制模式并有外部位置环时,此参数须设置为 0。 54编号 Pn147◆名称 速度指令 S 曲线加减速 时间常数 Ts取值范围 5~ 1500 80默认值 ms单位 S适用Pn148◆速度指令 S 曲线加速时 间常数 Ta5~ 1000080msSPn149◆速度指令 S 曲线减速时 间常数 Td5~ 1000080msS 在速度控制方式时，可以设置速度指令的加减速时间 ，以平滑地对伺服电机进行启动和停止。 Ta： 加速时间： 由 0r/min 起达到额定速度的时间 。 例如， 伺服电机额定转速 3000r/min,若设置时间 3S， 则由 0r/min 加速至 1000r/min 的时间为 1S. Td: 减速时间：由额定速度减至 0r/min 的时间 Ts: 弧线部分的时间速度Ts TaTsTsTstTd设置规则：Ta 2≥ Ts,Td 2≥ Ts编号 Pn150◆ Pn151◆ 名称 直线加速时间常数 直线减速时间常数取值范围 5~00 80 80默认值 ms ms单位 S S适用加速时间常数定义为速度指令从零上升到额定转速的时间。额定转速Pn150Pn151时间编号名称取值范围默认值单位适用55Pn152▲速度检测滤波时间常数1~380100.1msAll参数值越大，检测到的速度越平滑，但导致速度响应越慢。太大容易导致振荡，太小可能导致噪声。编号 Pn153 Pn154名称 速度调节器比例增益 1 速度调节器积分时间常 数1取值范围 5~ 00默认值 100 100 % %单位 All All适用Pn155 Pn156速度调节器比例增益 2 速度调节器积分时间常 数25~ 00100 100% %All All速度环调节器增益直接决定速度控制回路的响应频宽，在机械系统不产生振动或噪音的前提下，增大 速度回路增益值，则速度响应加快。积分时间常数用来调整稳态误差的补偿速度，减小参数值，减小速度控制误差，增加刚性。过小容易 引起振动和噪声。 编号 名称 模拟速度指令平滑过滤 时间 取值范围 1~500 1 默认值 单位 0.1ms S 适用Pn157▲设置值越大，输入模拟量响应速度越慢，有利于减小高频噪声干扰，设置越小，响应速度越快，但干 扰噪声会变大。编号 Pn158 名称 模拟速度指令增益取值范围 1~1500默认值 300单位 r/min/V S适用模拟量速度指令输入与电机实际运行速度之间的比例关系。电压输入的范围-10~10V。计算公式：速 度=输入电压*Pn158。例如：输入电压 10V 时，若设置为 300，相应的速度为 10*300=3000r/min。+额定转速Pn158=300-10V+10V 速度指令电压-额定转速编号 Pn159 名称 模拟速度指令偏移调整取值范围 -默认值 mv单位 S适用输入的模拟量可能存在偏移现象，可以通过此参数进行偿。56输入电压修正前 修正后 偏移电压修正量 速度指令 (rpm) 自动调整偏移，可执行 Fn008 操作。
手动调整偏移步骤如下： 1：将外部 0 电位接入模拟输入端口， 2：置本参数为 0，观察监视模式中 dn17 显示的值。 3：若观察值不为 0，输入负的观察值到本参数内，即可实现调整（注意电压单位转换关系）。 例：dn17=1.12V,Pn159 输入-1120mv 即可。 编号 Pn160
名称 模拟速度指令方向 取值范围 0-1 0 默认值 单位 S 适用0：正电压正转(ccw),负电压反转(cw) 1：负电压正转(ccw), 正电压反转(cw) 编号 名称 模拟速度指令强制零区 间上限 取值范围 0~1000 0 默认值 单位 10mv S 适用Pn161Pn162模拟速度指令强制零区 间下限-1000~0010mvS输入速度指令位于下限与上限之间时，输入指令强制为 0 V 。速度指令下限 -10V 0上限 输入电压 +10V此时输入电压是经过 PN159 偏移调整后的输入电压。 57通过上下限的设置，可使输入指令变为单极性、双极性指令。例：设上限为 0，下限为-1000，则相当 于输入指令范围为 0~10V，为正极性速度指令。 编号 名称 零速箝位锁定方式 取值范围 0-1 默认值 0 单位 S 适用Pn1630：锁定时，箝位方式是位置环控制时，介入内部的环置环控制，通过 Pn167 设置增益。编号 名称 零速箝位触发方式 取值范围 0~1 默认值 0 单位 S 适用 1：锁定时，箝位方式是速度环控制，速度指令强制为 0，位置可能因外力作用而发生改变。Pn164 0：SigIn 端口 ZeroLocK 为 ON
1： 速度指令低于 Pn165 参数时触发 编号 Pn165
名称 零速箝位电平 取值范围 0~200 6 默认值 单位 r/min S 适用当 Pn164 设置为 1，且速度指令低于本参数值时，对电机轴进行锁定。例：本参数设置为 10r/min， 如果模拟量速度指令在-10r/min~10r/min 范围内时，则进行减速箝位，以防止模拟量速度指令在零附 近漂移，导致电机轴不稳定。编号 Pn166 名称 零速箝位减速时间取值范围 5~10000 50默认值 ms单位 S适用当零速箝位触发后，立即按减速时间进行减速至零，再进行锁定。编号 Pn167名称 内部位置调节器增益取值范围 5~2000默认值 100 %单位 All适用编号 Pn168 名称 速度指令来源 选择取值范围 0~1 0默认值单位 S适用在速度控制模式时，可选的速度指令来源： Pn168=0： 外部模拟速度指令+内部速度 2~8 Pn168=1： 内部速度 1 ~8编号 Pn169 Pn170 Pn171 Pn172 Pn173名称 内部速度指令 1 内部速度指令 2 内部速度指令 3 内部速度指令 4 内部速度指令 5取值范围 - - - - -默认值 0 0 0 0 0单位 R/min R/min R/min R/min R/min适用 S S S S S 58Pn174 Pn175 Pn176 内部速度指令 6 内部速度指令 7 内部速度指令 8- - -0 0 0R/min R/min R/minS S S当驱动器的控制模式处于速度控制模式时，速度指令来源由输入端口 SigIn 的 SP1,SP2,SP3 决定：SP3 0SP2 0SP1 0速度指令 内部速度 1/外部模 拟速度指令（由 Pn168 决定）0 0 0 1 1 1 1 注 1：0 表示 OFF,1 表示 ON。0 1 1 0 0 1 11 0 1 0 1 0 1内部速度 2 内部速度 3 内部速度 4 内部速度 5 内部速度 6 内部速度 7 内部速度 8注 2：若 SigIn 端口没有指定 SP3,SP2,SP1 功能，默认都是 OFF 状态。 编号 Pn177 Pn178◆ Pn179◆ 名称 JOG 速度 JOG 加速时间 JOG 减速时间 取值范围 0~000 5~ 10000 默认值 200 100 100 单位 r/min ms ms S S S 适用 点动试运行时，可设置电机运行的速度与加减速时间。4.3.4 转矩控制参数编号 Pn186 名称 转矩指令加减速方式 取值范围 0~1 0 默认值 单位 T 适用 0: 不使用转矩指令加减速
1：使用转矩指令直线加减速 编号 Pn187▲ 名称 转矩指令直线加减速时 间常数
时间常数定义为转矩指令由零直线上升到额定转矩的时间。 取值范围 1~30000 1 默认值 ms 单位 T 适用59额 定 转 矩Pn187时间编号 Pn188 ▲名称 模拟转矩指令平滑过滤 时间取值范围 1~500 5默认值单位 0.1ms T适用 设置值越大，输入模拟量响应速度越慢，有利于减小高频噪声干扰；设置越小，响应速度越快，但干扰 噪声会变大。编号 Pn189 名称 模拟转矩指令增益取值范围 1-300 30默认值 %/V单位 T适用模拟量转矩指令输入与电机实际输出转矩之间的比例关系。电压输入的范围-10~10V。默认输入电压 为 10V，电机达到 3 倍额定转矩，即 Y=KX=30X，K=30。转矩指令% 300 200 100 -10V K=30+10V -100 输入电压 -200 -300编号 Pn190名称 模拟转矩指令偏移调整取值范围 -默认值 mv单位 T适用 调整方式参考“模拟速度指令偏移调整”编号 Pn191名称 模拟转矩指令方向取值范围 0-1 0默认值单位 T适用60
0：正电压正转(ccw), 负电压反转(cw)
1：负电压正转(ccw), 正电压反转(cw) 编号 Pn192 名称 转矩 Q 轴调节器比例增 益1 Pn193 转矩 Q 轴调节器积分时 间常数 1 Pn194 转矩 Q 轴调节器比例增 益2 Pn195 转矩 Q 轴调节器积分时 间常数 2
增大比例增益，可使 Q 轴电流响应加快。 减小积分时间常数，可减小 Q 轴电流控制误差。 编号 Pn196▲ 名称 转矩 Q 轴滤波时间常数 1 Pn197▲ 转矩 Q 轴滤波时间常数 2
可抑制机械振动，设置值越大，效果越好，过大会造成响应变慢，可能引起振荡；设置值越小，响应越 快，但受机械条件限制。 1~500 1 0.1ms All 取值范围 1-500 1 默认值 单位 0.1ms All 适用 5~
% All 取值范围 5~ 2000 默认值 100 % 单位 All 适用编号 Pn198名称 转矩控制时限制速度取值范围 0~4500默认值 2500单位 r/min T适用 在转矩控制时，电机运行速度限制在本参数范围内。可防止轻载时出现超速现象。出现超速时，介入速 度控制来减小实际转矩 ，但实际转速会略有误差。编号 Pn199名称 转矩控制受限速度来源 选择取值范围 0~2 0默认值单位 T适用Pn199=0：受参数 Pn198 限制 Pn199=1：受内部速度指令 1~8 限制。 Pn199=2: 若 Pn204=1,即所有转矩指令来源于内部转矩指令，则速度可受模拟电压速度指令限制。 以上所有速度限制值不分正负，多个速度限制发生，受限于最小的速度。 若本参数设置为 1，受内部速度指令限制，则由 sp1,sp2,sp3 决定受限速度值： SP3 0 SP2 0 SP1 0 速度指令 内部速度 1 610 0 0 1 1 1 1 0 表示 OFF,1 表示 ON. 0 1 1 0 0 1 11 0 1 0 1 0 1内部速度 2 内部速度 3 内部速度 4 内部速度 5 内部速度 6 内部速度 7 内部速度 8即使上述参数设置值超过系统的允许的最高速度，实际速度也会限制在最高速度以下。编号 Pn200 Pn201 Pn202 Pn203 名称 内部转矩 1 内部转矩 2 内部转矩 3 内部转矩 4取值范围 -300~300 -300~300 -300~300 -300~300 0 0 0 0默认值 % % % %单位 T T T T适用选择内部转矩控制模式时，使用输入端口 SigIn 的 TR1 TR2 可选择 4 种转矩指令： TR2 0 TR1 0 转矩指令 内部转矩 1 或外部模拟转 矩指令（由 Pn204 决定） 0 1 1 注 1：0 表示 OFF,1 表示 ON 注 2：若 SigIn 端口没用指定 TR2，TR1 功能，默认都是 OFF 状态。 1 0 1 内部转矩 2 内部转矩 3 内部转矩 4编号 Pn204名称 转矩指令来源取值范围 0~1 0默认值单位 T适用0: 外部模拟转矩指令 1: 内部转矩 1编号 Pn205名称 转矩 D 轴调节器比例增 益取值范围 5~2000默认值 100 %单位 All适用Pn206转矩 D 轴调节器积分时 间常数5~2000100%All空间矢量调制时，转矩 D 轴的调节器的比例增益和积分时间常数。 62编号 Pn207名称 速度反馈调节系数取值范围 1~3000默认值 100单位 T适用 在转矩控制时，电机速度处于限定速度范围以外，介入速度反馈，以减小实际转矩，从而使速度向限制 速度范围内回归。参数设置越小，反馈量越大，调整越快,与限制速度相差越小，但太小可能会导致电 机抖动；参数设置太大，调整越慢，有可能已经过速度，起不到限速作用。实际转速会略高于限定速度 值。电机旋转速度 限定速度 限 速 区 域 转矩指令限 速 区 域 限定速度编号 Pn208 Pn209名称 跟踪转矩指令判断误差范围 1 跟踪转矩指令判断误差范围 2取值范围 0~300 0~300默认值 5 2单位 % %适用 T T 要使 SigOut 端口的 TCMDreach 信号输出有效，必须满足以下条件： 条件 1：上位机设定的转矩指令必须在判断误差范围 1 内。例：输入的转矩指令 80%，Pn208 设为 5%，驱 动器内部对输入的转矩指令进行加减速运算，当计算输出的转矩指令在 75%~85%范围内时，条件 1 就得到满足。 条件 2：检测到的实际电机转矩与输入的转矩指令之差在判断误差范围 2 内。 编号 Pn210 名称 速度限制输出的判定时间 取值范围 0~2000 默认值 15 单位 ms 适用 T转矩控制模式下，当电机转速超出最高速度限制值，在判定时间内持续限速作用时，SigOut 端口的 SPL 功能信号输出 ON，以减少信号的频繁反转。4.3.5 扩展控制参数4.4 端口功能详解634.4.1 SigIn 端口功能详解编号 0 1 符号 NULL Son 功能 无功能指定 伺服使能 功能说明 驱动器对输入状态不产生任何动作。 OFF：驱动器不使能，电机不通电。 ON：驱动器使能，电机通电 注：Pn003 参数或 Son 状态决定。 2 AlarmRst 报警复位 有报警时，且该报警可以清除时，输入信号上升沿 （OFF 到 ON）时，清除该报警。 3 CCWL 正转驱动禁止 OFF: 禁止电机正转 ON：允许电机正转 注 1： 若要使用正转驱动禁止功能， 先设置 Pn006 参数，开启该功能，再指定到特定到输入端口。默 认，不使用该功能。 注 2： 电机正常运行时， CCWL 必须处于常闭触点 （ON 状态） 注 3：原点回归时，本功能无效。 4 CWL 反转驱动禁止 OFF: 禁止电机反转 ON：允许电机反转5TCCW外部正转转矩限制OFF: ON:CCW 方向转矩不受 Pn010 参数限制 CCW 方向转矩受 Pn010 参数限制注：不管 TCCW 有效还是有效，CCW 方向转矩还受 Pn008 参数限制。 6 TCW 外部反转转矩限制 OFF: ON: CW 方向转矩不受 Pn011 参数限制 CW 方向转矩受 Pn011 参数限制注：不管 TCW 有效还是有效，CW 方向转矩还受 Pn009 参数限制。 7 EMG 紧急停机 OFF: 禁止驱动器驱动电机，切断电机电流 ON: 允许驱动器正常驱动电机 8 Zero Lock 零速箝位 速度控制时： OFF: 不锁电机轴 ON : 锁住电机轴 9 10 11 SP1 SP2 SP3 内部速度指令选择 1 内部速度指令选择 2 内部速度指令选择 3 当驱动器的控制模式处于速度控制模式时，速度指 令来源由 SigIn 的 SP1,SP2,SP3 决定：SP3 SP2 SP1 速度指令64000内部速度 1/ 外部模拟 速度指令0 0 0 1 1 1 10 1 1 0 0 1 11 0 1 0 1 0 1内部速度 2 内部速度 3 内部速度 4 内部速度 5 内部速度 6 内部速度 7 内部速度 8注 1：0 表示 OFF，1 表示 ON。 注 2：若 SigIn 端口没有指定 SP3,SP2,SP1 功能， 默认都是 OFF 状态。 12 13 TR1 TR2 内部转矩指令选择 1 内部转矩指令选择 选择内部转矩控制模式时，利用 TR1 、TR2 组合， 可选择 4 种转矩指令。TR2 0 0 1 1TR1 0 1 0 1转矩指令 内部转矩 1/外部模 拟转矩指令 内部转矩 2 内部转矩 3 内部转矩 4注 1：0 表示 OFF,1 表示 ON 注 2：若 SigIn 端口没用指定 TR2，TR1 功能，默 认都是 OFF 状态。 14 15 Cmode Cgain 控制模式切换 增益切换 参数 Pn002 为 3、4、5 时，可进行控制方式切换。 当参数 Pn045 为 2 时，通过 Cgain 切换增益组合： OFF：第一增益 ON： 第二增益 16 Gn1 电子齿轮分子选择 1 通过 Gn1、 Gn2 组合，选择电子齿轮分子 1~4 Gn2 17 Gn2 电子齿轮分子选择 2 OFF OFF ON ON 18 CINV 指令取反 Gn1 OFF ON OFF ON 电子齿轮比分子 N 第 1 分子 第 2 分子 第 3 分子 第 4 分子速度或转矩控制模式下，速度或转矩的指令取反。 OFF:正常指令 65ON:指令取反 19 Pclear 位置偏差清除 清除位置偏差计数器的值，清除方式由 Pn108 参数 确定： Pn108 0 1 方式 Pclear 电平 ON 期间 Pclear 上升沿时刻(由 OFF 到 ON) 20 INH 脉冲输入禁止 OFF: 输入指令脉冲允许通过 ON : 输入指令脉冲被禁止，忽略 21 PC 比例控制 OFF: 速度环 PI 控制 ON : 速度环 P 控制 22 23 24 25 26 27 GOH REF Pos1 Pos2 ptriger pstop 原点回归触发 原点回归参考点 内部位置选择 pos1 内部位置选择 pos2 触发内部位置指令 暂停内部位置指令 详见附录 G 详见附录 F4.4.2 SigOut 端口功能详解编号 0 1 符号 null Alarm 功能 无功能指定 报警检出 OFF: 有报警 ON: 2 Ready 伺服准备好 无报警 功能说明OFF:有报警或故障 ON:无报警与故障3Emg紧急停止检出OFF：没有处于紧急停止状态 ON : 处于紧急停止状态4Preach定位完成位置控制模式时， OFF: ON: 位置偏差大于参数 Pn104 设定的值 位置偏差小于等于参数 Pn104 设定的值 速度小于 Pn021 设定的值5Sreach速度到达OFF:ON： 速度大于等于 Pn021 设定的值 6 Treach 到达预定转矩 OFF： 转矩小于 Pn024 设定的值 ON： 7 Zero Speed 零速 OFF: 转矩大于等于 Pn024 设定的值 速度大于 Pn027 设定的值ON： 速度小于等于 Pn027 设定的值 668Run伺服电机通电OFF: 电机没有通电 ON: 电机通电9BRK电磁制动OFF: 电磁制动器制动 ON : 电磁制动器释放10 11HOME Pnear原点回归完成 定位接近详见附录 F。 处于位置控制时 OFF: 位置偏差大于参数 Pn106 设定的值 ON: 位置偏差小于等于参数 Pn106 设定的值12TRQL转矩限制中OFF: 电机转矩没有被限制 ON: 电机转矩被限制当转矩指令达到 Pn008, Pn009, Pn010, Pn011 中的最小参数值时，TRQL 为 ON。 13 SPL 速度限制中 转矩控制时， OFF: ON: 电机速度没有达到限制值 电机速度已达到限制值参见 Pn198,Pn199 说明。 14 TCMDreach跟踪转矩指令到达处于转矩控制时： OFF：电机转矩没有到达上位机设定的转矩指 令值 ON：电机转矩到达上位机设定的设定的转矩指 令值 参见 Pn208 、Pn209 说明.第五章 监控参数与操作5.1 监控面板操作详见第三章的“监控模式操作”。5.2 监控参数一览表编号 dn-00 说明 监控显示选项（默认为电机运行速度），,通过设置 Pn079 参数，使 dn-00 显示不 同的监控状态。 67dn-01 dn-02 dn-03 dn-04 dn-05 dn-06 dn-07 dn-08 dn-09 dn-10速度指令(r/min) 平均转矩(%) 位置偏差量(-) 交流电源电压(V) 最大瞬时力矩（%） 脉冲输入频率(KHZ) 散热片温度（℃） 当前电机运行速度 (r/min) 有效输入指令脉冲累计值低位（-）（单位：个） 有效输入指令脉冲累计值高位（-）（单位：万个）(脉冲累计值高位超 出±5000，则高位置 0，低位不变，重新计数) （单位：个）dn-11 dn-12位置控制时，编码器有效反馈脉冲累计值低位（-）（单位：个） 位置控制时，编码器有效反馈脉冲累计值高位（-）（单位：万个）(反 馈脉冲累计值高位超出±5000，则高位置 0，低位不变，重新计数)dn-13 dn-14 dn-15 dn-16 dn-17 dn-18 dn-19 dn-20再生制动负载率 输入端口信号状态，从左至右依次为 SigIn1~SigIn4（1：高电平；0：低电平） 输出端口信号状态，从左至右依次为 SigOut1~SigOut4（1：高电平；0：低电平） 模拟转矩指令电压(V) 模拟速度指令电压(V) 输出功能状态寄存器 伺服上电后，电机的反馈脉冲累计值低位（-）（单位：个） 伺服上电后，电机的反馈脉冲累计值高位（-）（单位：万个）(反馈脉 冲累计值高位超出±5000，则高位置 0，低位不变，重新计数)dn-21 dn-22驱动器软件版本 编码器 UVW 信号 从左至右依次为 UVW 信号的电平状态（1：高电平；0：低电 平）dn-23 dn-24转子绝对位置 驱动器型号注：Dn-18 输出功能状态寄存器即 SigOut 端口的功能逻辑状态，各 Bit 位如下表所示： Bit 位 功能 Bit 位 功能 Bit7RunBit6Zero SpeedBit5TreachBit4SreachBit3PreachBit2EmgBit1ReadyBit0AlarmBit15 -Bit14 -Bit13TCMDreachBit12SPLBit11TRQLBit10PnearBit9HOMEBit8BRKBit 位为 0，表示功能为 ON 状态，为 1 则是 OFF 状态。68第六章 报警及处理6.1 报警清除操作详见第三章的辅助模式操作的“报警清除操作”。6.2 警报内容与对策表警报显示 AL-01 清除方式 重新上电 异常报警说明 存储器内容被破坏或存储 器芯片损坏 AL-02 重置 在低压不足警报开启的情 况下，直流母线电压低于 Pn083(200V)时发出的警 报。 排除方法 1:对参数进行初始化，观察情况。 2：内部芯片损坏，更换伺服放大器。 1： 用电压表测量外部电源电压是否符 合规格。如果符合规格，可使用辅助 模式 Fn009，进行母线电压校正。 2：通过显示屏面板，进入监控模式， 观察显示的电压是否与外部电压一