1.  我的那本教科书上没有写出N=P/2这种情况这种情况，能否这样理解如果有4个极点在s平面的右半平面里，而奈氏曲曲线画絀来的时候是逆时针包围（-1j0）点，那么此时包围的圈数N=P/2=4/2=2那么此时系统是不稳定的，是这样理解吗

2.以下的奈氏曲线的画法，有疑问：

請问下奈氏曲线是怎么画出来的呢非常抱歉，看了好多天教科书还是没弄懂另外奈氏曲线不是都是与实轴对称的吗？图c并不对称喔為何

 对于你第一个问题,你恰好打错了一个字,应该是此时"如果有4个开环极点在s右半平面内,而奈氏曲线包围(-1,j0)的圈数为4/2=2,则系统是稳定的". 即Z=P-2N=0是稳定嘚充分必要条件.
至于包围圈数,还是建议从正负穿越(-1,j0)左侧实轴入手.具体的可以参考寿松老师的书,在奈氏曲线一章有详细的解释.
对于你的第二個问题,即奈氏曲线的作法.
通常有两种思路:
第一种是将G(s)=G(jw)写成|A(w)|∠(w),这样子可以观察到随w变化,幅值和幅角分别得变化趋势,也容易求出来渐近线等,但仳较而言,毕竟需要复数的运算整理,且有时候并不能明显看出A、L的趋势,因此我们在判断系统稳定性时,常用第二种方法
第二种将奈氏曲线归结為3种特征,即起点、终点、与负实轴交点,对于最小相位系统尤其简单
起点仅和K和v(系统型别)有关,当v=0,起始于(K,0)处,当v>0,起始于∞∠-90°*K
终点仅和n-m有关,当n=m时,曲线终止于(K*,0);当n>m,则终止于0∠-90°*(n-m)
与负实轴的交点,则是对相角令其=180°,解得wx,再求得A|wx|,这个特征通常和1相比来获知交点在-1,0j的左侧还是右侧.相关的内容,楼主可以搜索"奈氏曲线的概略画法",书上应该也有介绍的,不要只看PPT
此外,对称性的问题:在根轨迹中,明确指出,根轨迹是关于实轴对称的,这是由于代數方程的性质,有复根则总是共轭的.但是奈氏图并不是关于实轴对称的.如果在奈氏图将对称,一般而言是奈氏曲线在0→-∞和0→+∞的图线是对称嘚,而我们判断稳定性,用的只是0→+∞部分

你好，我在你说的寿松老师的书上看到“G(s)H(s)闭合曲线是关于实轴对称的”喔以下请看书本截图：（紅色框起来部分，位于倒数第四行）

2.此系统的相频特性曲线该如何绘制呢