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L7S使用手册中文
前言前言非常感谢选用乐星迈克彼恩的 L7 系列产品。 本使用手册详解产品的使用方法以及注意事项。 不正确的操作会引起产品安全事故或导致产品的损坏，使用之前请务必阅读本使用手册，正确 操作。? ? ? 此手册根据软件版本的不同，可能会更新部分内容。 此手册的任何部分在未经乐星迈克彼恩书面认可之前，不得以任何形式进行复制。 此手册中所提及的专利权、商标权、著作权以及其他的知识产权等均归属于乐星迈克彼恩自动化 科技（无锡）有限公司所有。除用于乐星迈克彼恩产品的相关用途外，禁止擅自他用。iii安全注意事项安全注意事项此使用手册根据安全注意事项，分为“危险”和“注意”2 个等级 。 注意事项危险 注意 ?内不正确操作可能会引发死亡或重伤等危险状况容不正确操作可能会引发轻伤或设备损坏等危险状况即使是以“注意”记载的事项，但也会因情况不同引发重大事故，请务必按照手册正确使用。? 触电注意事项危险? ? ? ? ? ? ? ? 请在关闭电源 15 分钟后，充电指示灯熄灭状态下检查电压后，进行配线作业和检查。 请确保伺服驱动器和伺服电机的接地状态。 配线作业必须由专业技术人员进行。 配线作业请在伺服驱动器和伺服电机安装后进行。 请不要在湿手状态下进行操作。 运行中请不要打开伺服驱动器的外壳。 伺服驱动器外壳分离的状态下，请勿运行设备。 即使在电源关闭的状态下，也不要分离伺服驱动器的外壳。? 火灾注意事项注意? ? 请把伺服驱动器，伺服电机，再生电阻安装在阻燃物体上。 伺服驱动器发生故障时，请关闭电源。iv安全注意事项? 安装注意事项请在下列环境中保管并使用本产品。 环境环境温度 保存温度 环境湿度 保存湿度 海拔 0 ~ 50 ℃ -20 ~ 65 ℃ 90%RH 以下（无露水） 1000m 以下 ? 安装 1 台时，从控制面板开始 ? ? ? 安装间隔 ? ? ? ? ? 其他 ? ? 上下 40[mm]以上 左右 10[mm]以上 上方 100[mm]以上 下方 40[mm]以上 左右 30[mm]以上 产品间 2[mm]以上 请参照 “2.2.2 控制面板内安装”。条件 伺服驱动器0 ~ 40 ℃ -20 ~ 60 ℃ 80%RH 以下 90%RH 以下伺服电机安装 2 台以上时，从控制面板开始避免有灰尘、铁粉、腐蚀性气体、爆发性气体等的场所 避免受到异常振动或冲击的场所注意? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 请务必遵守安装方向。 须避免跌落或碰撞。 请勿将本产品安装在潮湿、有腐蚀性气体、易燃性气体和可燃性物质的附近。 请在可承重的部位安装本产品。 请勿站在本产品上，也不要在本产品上放置重物。 伺服驱动器的安装间距要确保规定距离。 伺服驱动器与伺服电机内部请勿混入导电性的物质或可燃性的物质。 伺服电机必须固紧在设备上。 装有减速器的伺服电机必须安装在指定的方向。 避免伺服电机运行当中操作人员或其它物体触碰旋转部位。 伺服电机的轴上安装联轴器时请勿敲打，避免电机受到冲击。 伺服电机轴负载务必保证在规定负载范围之内。v安全注意事项? 配线注意事项注意? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 请确保伺服驱动器输入电源在 AC200-230[V]。 请确保伺服驱动器正常接地。 常用电源请勿直接连于伺服电机。 常用电源请勿直接连伺服驱动器的 U，V，W 输出端。 伺服驱动器的 U、V、W 输出端和伺服电机的电源输入端 U、V、W 直接配线，不要在连接线中间 安装电子接触器等其它配件。 伺服驱动器的电源端口配线时，请使用绝缘压接端子。 伺服电机的电源用 U, V, W 电缆和编码器电缆必须分别配线。 电机安装部位是可动结构时，请务必使用抗折弯电缆。 请在伺服驱动器的输入电源关闭后，至充电(Charge)指示灯完全熄灭后再进行电源配线。 脉冲指令信号(PF+, PF-, PR+, PR-)、速度指令信号(SPDCOM)、扭矩指令信号(TRQLIM)请务必使 用双绞屏蔽线。? 初期运行注意事项注意? ? ? ? ? ? ? 接通电源前，请再次确认输入电压(AC200 ~ 230[V])及配线状态。 请务必在伺服 OFF 状态上电。 L7SA□□□A 系列接通电源前，必须确认使用的电机 ID 及编码器脉冲数。 L7SA□□□A 系列接通电源后，先设置[P0-00]的电机 ID 与[P0-02]的编码器脉冲数。 完成上述设置后，请在[P0-03]中设置与上位控制器相连的伺服驱动器的运行模式。 参照“第 1.2 章系统结构”，按各运行模式别连接伺服驱动器的 CN1 配线。 CN1 各输入接点的 ON/OFF 状态可以在[St-14]中确认。? 操作及运行注意事项注意? ? ? ? ? 运行前，请确认及调整各种参数。 运行中，请勿触碰电机旋转部位。 运行中，请勿触碰散热片部位。 请务必在电源关闭状态下进行 CN1/CN2 连接器的安装和拆卸。 参数值的极端改变，可能会引起系统不稳定。vi安全注意事项? 使用注意事项注意? ? ? ? ? ? 请在外部安装急停回路，以便发生异常状况下及时停止运行。 请在伺服关闭状态下报警复位。请注意在伺服开启状态下报警复位时会立即重启。 使用滤波器及直流电抗尽可能减少电磁干扰。 请按照指定规格配套使用伺服驱动器和伺服电机。 伺服电机的刹车用于停机保持目的，不能用于运行制动目的。 根据刹车寿命及机械结构（以同步带连接滚珠丝杆和伺服电机时）的不同有可能造成无法停机保 持。为了确保机械结构的安全，请安装停机装置。? 异常注意事项注意? ? ? 停止或产品故障的情况下有危险隐患时，请使用带刹车的伺服电机或外接刹车装置。 发出警报时，请查明原因确保安全，解除警报后再运行。 上述原因未得到解除前，请不要接近设备。? 维修/检查注意事项注意? ? ? 请在关闭电源 15 分钟后，充电指示灯熄灭状态下检查电压后，进行维修。内部电容中的残留充 电电压有可能引发危险。 非指定人员请勿进行维修、检查、更换零部件。 切勿改造产品。? 一般注意事项注意? 本使用手册会随着产品改良、规格变更而更新。出现这种情况，会更新使用手册版本号后发行。? 关于产品应用注意? ? 本产品不是针对性命攸关的设备或系统应用为目的而设计和制造的产品。 本产品在严格的质量管理体系下生产和制造，但因产品的故障而有可能引发重大安全事故或损失 的设备，务请另装安全装置。? 关于 EEPROM 的寿命注意? 记录参数设定值等的 EEPROM 的记录上限是 100 万次。如下列操作的合计次数超过 100 万次，则 根据 EEPROM 的寿命，伺服驱动器有可能会发生误操作。 ? ? 依据参数变更的 EEPROM 记录 依据报警发生的 EEPROM 记录vii目录目录前言 ................................................................... iii 安全注意事项 ............................................................. iv 目录 .................................................................. viii 1. 产品结构和信号说明 ................................................. 1-11.1 产品结构................................................................... 1-1 1.1.1 1.1.2 1.2 产品确认 .......................................................... 1-1 各部位名称 ........................................................ 1-3系统构成................................................................... 1-7 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.2.4 1.2.5 1.2.6 1.2.7 1.2.8 简介 .............................................................. 1-7 CN1 连接器整体配线图 ............................................... 1-9 位置运行模式配线 例 .............................................. 1-10 速度运行模式配线 例 .............................................. 1-11 扭矩运行模式配线 例 .............................................. 1-12 速度/位置运行模式配线 例 ......................................... 1-13 速度/扭矩运行模式配线 例 ......................................... 1-14 位置/扭矩运行模式配线 例 ......................................... 1-151.3信号说明.................................................................. 1-16 1.3.1 1.3.2 1.3.3 1.3.4 1.3.5 1.3.6 数码输入接点信号 ................................................. 1-16 模拟输入接点信号 ................................................. 1-16 数码输出接点信号 ................................................. 1-17 监控器输出信号及输出电源 ......................................... 1-17 脉冲列输入信号 ................................................... 1-18 编码器（ENCODER）输出信号 ........................................ 1-182.安装 ............................................................... 2-12.1 伺服电机................................................................... 2-1 2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.1.4 2.1.5 2.2 使用环境条件 ...................................................... 2-1防止过度冲击...................................................... 2-1与电机的接线 ....................................... 错误！未定义书签。 与负荷安装的结合 ................................... 错误！未定义书签。 电缆设置 .......................................................... 2-2伺服驱动器................................................................. 2-3 2.2.1 2.2.2 2.2.3 使用环境条件 ...................................................... 2-3 控制面板（嵌板）内安装 ............................................ 2-4 电源位配线 ........................................................ 2-53.配线方法 ........................................................... 3-63.1 内部板块图................................................................. 3-6 3.1.1 3.1.2 3.2 L7 结构图[L7SA001□ ~ L7SA004□] ................................... 3-6 L7 结构图[L7SA010□ ~ L7SA035□] ................................... 3-7电源位配线................................................................. 3-8viii目录3.2.1 3.2.2 3.3 L7 驱动器配线图[L7SA001□~ L7SA035□] .............................. 3-8 电源回路全规格 ..................................... 错误！未定义书签。时间图 ................................................................... 3-10 3.3.1 3.3.2 电源介入时时间图 ................................................. 3-10 报警发生时时间图 ................................................. 3-113.4控制信号配线 ............................................................. 3-12 3.4.1 3.4.2 3.4.3 3.4.4 3.4.5 接点输入信号 ..................................................... 3-12 接点输出信号 ..................................................... 3-13 模拟输入输出信号 ................................................. 3-14 脉冲列输入信号 ................................................... 3-15 编码器输出信号 ................................................... 3-163.5插分编码器信号部（CN2）配线............................................... 3-17 3.5.1 3.5.2 小型电机（Flange 40、60、80） .................................... 3-17 中大型电机（Flange 130、180、220） ............................... 3-173.6序列号编码器信号部（CN2）配线 ............................................. 3-18 3.6.1 3.6.2 小型电机（Flange 40、60、80） .................................... 3-18 中大型电机（Flange 130、180、220） ............................... 3-183.7绝对值编码器数据传输 ..................................................... 3-19 3.7.1 绝对值编码器数据传输 ............................................. 3-194.参数说明 .......................................................... 4-14.1 面板操作方法 .............................................................. 4-1 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.1.4 4.1.5 4.1.6 4.1.7 4.1.8 4.2 各部位名称及功能 .................................................. 4-1 状态摘要显示 ...................................................... 4-2 参数操作 .......................................................... 4-4 数据显示 .......................................................... 4-8 外部输入接点信号显示[St-14] ...................................... 4-10 外部输入信号及逻辑定义 ........................................... 4-11 外部输出接点信号显示[St-15] ...................................... 4-17 外部输出信号及逻辑定义 ........................................... 4-18参数说明 ................................................................. 4-22 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.2.4 4.2.5 4.2.6 4.2.7 4.2.8 参数体系 ......................................................... 4-22 运行状态显示参数 ................................................. 4-23 系统参数设定参数 ................................................. 4-26 控制参数设定参数 ................................................. 4-30 输入输出参数设定菜单 ............................................. 4-33 速度运行参数设定参数 ............................................. 4-36 位置运行参数设定参数 ............................................. 4-38 运行操作参数 ..................................................... 4-414.3运行状态显示 ............................................................. 4-45 4.3.1 4.3.2 4.3.3 4.3.4 4.3.5 4.3.6 状态显示[St-00] .................................................. 4-45 速度显示 ......................................................... 4-45 位置显示 ......................................................... 4-45 扭矩及负荷相关显示 ............................................... 4-45 I/O 状态显示 ..................................................... 4-46 其它状态及数据显示 ............................................... 4-46ix目录4.3.7 4.4 版本显示 ......................................................... 4-47参数设置.................................................................. 4-48 4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.4.4 4.4.5 4.4.6 系统参数设置 ..................................................... 4-48 控制参数设置 ..................................................... 4-51 模拟输出入参数设置 ............................................... 4-56 输出入接点参数设置 ............................................... 4-58 速度运行参数设置 ................................................. 4-60 位置运行参数设置 ................................................. 4-614.5报警及报警一览 ............................................................ 4-63 4.5.1 4.5.2 伺服报警状态的摘要显示一览 ....................................... 4-63 伺服报警状态的摘要显示一览 ....................................... 4-644.6电机形式和 ID（接下页） ................................................... 4-655.操作及运行 ......................................................... 5-15.1 运行前的确认事项 ........................................................... 5-1 5.1.1 5.1.2 5.1.3 5.1.4 5.1.5 5.2 配线检查 .......................................................... 5-1 驱动信号(CN1)的配线检查 ........................................... 5-1 周边环境检查 ...................................................... 5-1 机械状态检查 ...................................................... 5-1 系统变量检查 ...................................................... 5-2操作 ...................................................................... 5-3 5.2.1 5.2.2 5.2.3 5.2.4 5.2.5 5.2.6 5.2.7 5.2.8 5.2.9 5.2.10 5.2.11 5.2.12 5.2.13 5.2.14 5.2.15 手动 JOG 运行[Cn-00] ............................................... 5-3 程序 JOG 运行[Cn-01] ............................................... 5-4 报警重置[Cn-02] ................................................... 5-5 阅读报警记录[Cn-03] ............................................... 5-6 报警记录重置[Cn-04] ............................................... 5-7 自动增益调整[Cn-05 ] .............................................. 5-8 Z 相搜索运行[Cn-06] ................................................ 5-9 输入接点强制 ON/OFF[Cn-07] ........................................ 5-10 输出接点强制 ON/OFF[Cn-08] ........................................ 5-12 参数初始化[Cn-09] ................................................ 5-14 自动速度命令偏移补偿[Cn-10]....................................... 5-15 自动扭矩命令偏移补偿[Cn-11]....................................... 5-16 手动速度命令偏移补偿[Cn-12]....................................... 5-17 手动扭矩命令偏移补偿操作方法[Cn-13] ............................... 5-18 瞬间最大负荷率初始化[Cn-15]....................................... 5-196.通信协议 ........................................................... 6-16.1 概要及通信配置 ............................................................. 6-1 6.1.1 6.1.2 6.2 概要 .............................................................. 6-1 通信配置及电缆连接图 .............................................. 6-2通信协议基本结构 ........................................................... 6-3 6.2.1 6.2.2 收发数据包结构 .................................................... 6-3 协议命令代码说明 .................................................. 6-56.3L7 伺服驱动器通信地址列表 .................................................. 6-8 6.3.1 运行状态变量通信地址列表 .......................................... 6-8x目录6.3.2 6.3.3 6.3.4 6.3.5 6.3.6 系统变量通信地址列表 ............................................. 6-10 控制变量通信地址列表 ............................................. 6-12 输入输出变量通信地址列表 ......................................... 6-14 速度运行变量通信地址列表 ......................................... 6-15 位置运行变量通信地址列表 ......................................... 6-167.产品配置 .......................................................... 7-17.1 伺服电机 .................................................................. 7-1 7.1.1 7.1.2 7.2 产品特点 .......................................................... 7-1 外形图 ........................................................... 7-11伺服驱动器 ............................................................... 7-18 7.2.1 7.2.2 产品特点 ......................................................... 7-18 外形图 ........................................................... 7-207.3选项及外围设备 ........................................................... 7-228.维修及检查 ........................................................ 8-18.1 维修及检查 ................................................................ 8-1 8.1.1 8.1.2 8.1.3 8.2 注意事项 .......................................................... 8-1 检查事项 .......................................................... 8-1 配件更换周期 ...................................................... 8-2检测及诊断、对策方案 ...................................................... 8-3 8.2.1 8.2.2 伺服电机 .......................................................... 8-3 伺服驱动器 ........................................................ 8-49.附件 .............................................................. 9-19.1 9.2 电机形式及 ID(下一页继续) .................................................. 9-2 试运行程序 ................................................................ 9-4质量保证书 .............................................................. 9-8 使用手册修改履历 ........................................................ 9-9xi
错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示 的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。1.1.1产品结构和信号说明产品结构1.1.1 产品确认1. 为确保是否与订购产品一致，请确认其铭牌。 ? ? 伺服驱动器铭牌上的型号是否一致？ 伺服电机铭牌上的型号是否一致？2. 请确认产品及选项事项。 ? ? 电缆种类及长度是否有异常？ 再生电阻是否符合标准规格？ ? ? ? ? 轴端形态否有异常？ 油封及刹车装载是否有异常？ 减速机及减速比是否有异常？ 编码器是否有异常？3. 请确认外观状态。 ? ? ? ? 有没有异物或湿气？ 有没有变色，污染，破损及断线部位？ 结合部螺栓的拧紧状态是否有异常？ 有没有异常音或旋转时过度的摩擦？? 伺服驱动器产品型号L7 S A 004 A AA系列名称通信模式输入电压 001：100W容量编码器形式选项伺服系列S：标准 I/O Type N：网络 TypeA：220Vac B：400Vac002：200W 004：400W 010：1.0kW 035：3.5kW 075：7.5Kw 110：11.0kW 150：15.0KWA：插分 （脉冲 Type） B：串行 （通信 Type） 专用选项1-1错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于 要在此处显示的文字。? 伺服电机产品型号APM C S B 04 A E K 1 G1 03伺服电机 电机容量 01：100[W] 02：200[W] 03：300[W] 04：400[W] 07：700[W] 10：1.0[kW] 电机形状 S：实轴型 H：中空轴型 B：组装型 15：1.5[kW] 20：2.0[kW] 35：3.5[kW] 串行（通信Type） N: 19bit S-Turn Abs. M: 19bit M-Turn Abs. 编码器形式 插分增量式 A：Inc.1024 [P/R] B：Inc.2000 [P/R] C：Inc.2048 [P/R] D：Inc.2500 [P/R] E：Inc.3000 [P/R] F：Inc.5000 [P/R] G：Inc.6000 [P/R] 减速器规格 无：无减速器 G1：一般工业用 （脚座型） G2：一般工业用 （法兰型） G3：精密减速器 减速器区分 03 : 1/3 10 : 1/10法兰尺寸 A：40 Flange B：60 Flange C：80 Flange D：100 Flange E：130 Flange F：180 Flange G：220 Flange 额定转数 A：3000[rpm] D：2000[rpm] G：1500[rpm] M：1000[rpm]轴端形状 N：Straight K：单键（标准） C：C Cut D：D Cut T：T型轴 R：双弧键 H：中空轴 油封，刹车 无：无 1：油封 2：刹车 3：油封+刹车1-2错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示 的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。1.1.2 各部位名称? 伺服电机? 80 法兰以下 电机电源电缆 电机接口 编码器接口编 码 器 电缆轴 法兰 机架 外壳编码器外 壳轴承盖 ? 130 法兰 以上电机接口 编码器接口编码器 外壳 轴 外壳轴承盖法兰机架1-3错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于 要在此处显示的文字。? 伺服驱动器? L7SA 001□, L7SA 002□, L7SA 004□显示面板 操作键 （Mode、Up、Down、Set） CN5： 主电源接口（L1、L2、L3） USB 接口CN4： 直流电抗接口 （PO、PI） 未使用时短路 CN3： RS-422 通信接口 再生电阻接口 （B+、B、BI） ? ? 默认设备使用时 将 B、BI 端子短路 外部电阻安装时 在 B+、B 端子安装 CN1： 控制信号接口 RS-422 通信接口控制电源接口（C1、C2）电机电源电缆接口（U、 V、W ）CN2： 编码器信号接口前盖散热片接地1-4错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示 的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。?L7SA 010□显示面板 操作键 （Mode、Up、Down、Set） CN5： 主电源接口 （L1、L2、L3） CN4： 直流电抗接口 （PO、PI） 未使用时短路 CN3： RS-422 通信接口 再生电阻接口（B+、B、 BI） ? ? 默认设备使用时 将 B、BI 端子短路 外部电阻安装时 在 B+、B 端子安装 CN1： 控制信号接口 控制电源接口（C1、C2） RS-422 通信接口 USB 接口电机电源电缆接口（U、 V、W ） CN2： 编码器信号接口前盖散热片接地1-5错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于 要在此处显示的文字。?L7SA 035□操作键 （Mode、Up、Down、Set）显示面板CN5： 主电源接口 （L1、L2、L3） USB 接口CN4： 直流电抗接口（PO、PI） 未使用时短路 CN3： RS-422 通信接口 再生电阻接口 （B+、B、BI） ? ? 默认设备使用时 将 B、BI 端子短路 外部电阻安装时 在 B+、B 端子安装 CN1： 控制信号接口 RS-422 通信接口控制电源接口(C1、C2)电机电源电缆接口 (U、V、W)CN2： 编码器信号接口前盖散热片接地1-6错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示 的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。1.2系统构成1.2.1 简介L7 伺服系统根据与上位控制器的 Interface 方式不同，可以使用多样化的结构。(1) 位置运行系统作为以脉冲命令驱动伺服的形式，通过脉冲指令的变换来控制伺服电机移动指定距离的方式。? ?优点：根据移送单位输入脉冲指令，上位控制器结构简单。 缺点： ? ? 使用精密的移送单位时，很难进行高速旋转。 使用多步控制器，响应特性差。(2) 速度运行系统由速度指令（模拟电压指令或数码指令）来控制。上位控制器速度指令 位置控 制器 速度控 制器 速度指 变换 令变变 速度控 制器电流 变 流控 制器 驱动 器 伺服变变 电机 伺服变 机MotorEncoder 位置FeedBack?优点： ? ? 伺服响应快。 易精确控制。?缺点：上位控制器复杂。1-7错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于 要在此处显示的文字。(3) 扭矩运行系统通过扭矩命令控制伺服上位控制器扭矩指令 变 驱动 器 伺服变变 电机 伺服变 机位置控 制器扭矩 变 矩控 制器变 矩指 扭矩 令变变 变换变 矩控 扭矩 制器变 流控 电流 制器MotorEncoder 位置FeedBack?优点： ? ? 伺服响应快。 易精确控制。?缺点：上位控制器复杂。(4) 运行模式L7 伺服驱动器可根据与上位控制器的 Interfacee 方式，以扭矩、速度、位置模式进行运行， 又可根据参数及数码输入接点，并转换运行模式。 运行模式0 1 2 3 4 5系统结构扭矩控制模式。 速度控制模式。 位置控制模式。 速度/位置控制模式。 速度/扭矩控制模式。 位置/扭矩控制模式。1-8错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示 的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。1.2.2 CN1 整体配线图1-9错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于 要在此处显示的文字。1.2.3 位置控制模式配线 例1-10错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示 的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。1.2.4 速度控制模式配线 例1-11错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于 要在此处显示的文字。1.2.5 扭矩控制模式配线 例1-12错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示 的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。1.2.6 速度/位置控制模式配线例1-13错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于 要在此处显示的文字。1.2.7 速度/扭矩控制模式配线例1-14错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示 的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。1.2.8 位置/扭矩控制模式配线例1-15错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于 要在此处显示的文字。1.31.3.1信号说明数码输入接点信号不同控制模式表 PIN NO 名称 内容 位置 速度 扭矩 速度 速度 位置/位置 /扭矩 /扭矩50 47 23 22 21 17 46 20 19 18 48 23 22 分配 分配 分配 分配 分配 分配 分配+24V IN SVON SPD1 SPD2 SPD3 ALMRST DIR CCWLMT CWLMT EMG STOP EGEAR1 EGEAR2 PCON GAIN2 P_CLR T_LMT MODE ABS_RQ ZCLAMP输入接点 +24[V]电源 伺服 ON 多级速度 1 多级速度 2 多级速度 3 报警时重置 旋转方向选择 禁止 CWW 旋转(正向) 禁止 CW 旋转(反向) 紧急停止 停止 转换电子齿轮比 1 转换电子齿轮比 2 P 控制动作 GAIN2 选择 输入脉冲清除 以 TRQCOM 扭矩限制 控制模式转换 绝对值要求 O 型 ClampO O X X X O O O O O O O O O O O O X O XO O O O O O O O O O O X X O O X O X O OO O X X X O O O O O O X X X X X O X O XO O O/X O/X O/X O O O O O O X/O X/O O O X/O O O O O/XO O O/X O/X O/X O O O O O O X X O/X O/X X O O O O/XO O X X X O O O O O O O/X O/X O/X O/X O/X O O O O1.3.2模拟输入接点信号不同控制模式表 PIN NO 名称 内容 位置 速度 扭矩 模拟速度命令（-10~+10[V]） 模拟速度限制（-10~+10[V]） 模拟扭矩命令（-10~+10[V]） 模拟扭矩限制（-10~+10[V]） 模拟信号接地 X X X O O O X X O O X O O X O 速度 O/X X X O O 速度 O/X X/O X/O O/X O 位置 X X/O X/O O/X O /位置 /扭矩 /扭矩27SPDCOM1 8 37TRQCOMGND1-16错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示 的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。1.3.3 数码输出接点信号不同控制模式表 PIN NO 名称 内容 速度 速度 位置 位置 速度 扭矩O O O O O O O O O O X O O O O O O O O O X O O O O O O O O O O O O X O O X O O/位 置O O O O O O O X/O O O O/X O O/扭 矩O O O O O O O X O O O/X O O/扭 矩O O O O O O O O/X O O X O O16 15 14 38 / 39 40 / 41 43 44 45 分配 分配 分配 分配 24 25ALO0 ALO1 ALO2 ALARM +/READY +/ZSPD BRAKE INPOS TLMT VLMT INSPD WARN GND24报警组接点输出 1 报警组接点输出 2 报警组接点输出 3 报警 运行准备完毕 零速度到达 刹车 位置到达 扭矩极限 速度极限 速度到达 报警 输入输出接点 驱动电源（24[V]）的接地1.3.4 监控器输出信号及输出电源不同控制模式表 PIN NO 名称 内容模拟监控器输出 1 （-10~+10[V]） 模拟监控器输出 2 （-10~+10[V]） 模拟信号接地 +12[V]电源输出端子 -12[V]电源输出端子位置O O O O O速度O O O O O扭矩O O O O O速度 速度 位置 /位置 /扭矩 /扭矩O O O O O O O O O O O O O O O28 29 8 37 34 35MONIT1 MONIT2 GND +12V -12V1-17错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于 要在此处显示的文字。1.3.5 脉冲输入信号? 线驱动（5V）不同控制模式适用表 PIN NO 名称 内容 位置 速度 扭矩 速度 速度 位置/位置 /扭矩 /扭矩9 10 11 12 49PF+ PFPR+ PRPULCOMF+脉冲输入 F-脉冲输入 R+脉冲输入 R-脉冲输入 不使用O O O O XX X X X XX X X X XX/O X/O X/O X/O XX X X X XO/X O/X O/X O/X X? 集电极输出（24V）不同控制模式适用表 PIN NO 名称 内容 位置 速度 扭矩 速度 速度 位置/位置 /扭矩 /扭矩9 10 11 12 49PF+ PFPR+ PRPULCOM不使用 F 脉冲输入 不使用 R 脉冲输入 +24V 电源输入X O X O OX X X X XX X X X XX X/O X X/O X/OX X X X XX O/X X O/X O/X1.3.6 编码器（ENCODER）输出信号不同控制模式表 PIN NO 名称 内容 位置 速度 扭矩 速度 速度 位置 /位 置 /扭 矩 /扭 矩32 33 30 31 4 5 ZO/ZO 电机编码器 Z 信号输出 （5[V]线驱动方式） O O O O O O AO/AO BO/BO 把电机输出的编码器信号根据菜单 [P014]/[P0-15]设置的分频比分频输出。 （5[V]线驱动方式） O O O O O O1-18错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示 的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。2.2.1安装伺服电机2.1.1 使用环境条件项目环境温度 环境湿度 外部震动环境条件0 ? 40[℃] 80[%]RH 以下 震动加速度 X、Y 方向 19.6[?]以下特别事项不在规定使用温度范围中时，请咨询技术部门进行特别订 购。 请在不发生水蒸气的地方使用。 过大的震动是导致轴承寿命缩短的原因。2.1.2 防止过度冲击安装时电机轴承受过度冲击会造成编码器损坏。2.1.3 配线? ? 直接连接商业电源会造成电机损坏。请连接指定的驱动器。 电机的接地端子请连接在驱动器内的 2 个接地端子中的一个端子，剩下的端子请与 3 种接地进行连 接。UCU V-V WCW - F.G? ? ?电机的 U、V、W 端子请与驱动器的 U、V、W 端子对应连接。 请确认电机连接器的接头有没有脱落或存在着接触不良。 电机出现湿气或结露状况（结水珠）时，请务必确认是否是绝缘电阻大于 10[?]以上(500[V])，若 无异常，方可安装。2-1错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于 要在此处显示的文字。2.1.4 装配负载系统联结装配：精确安装电机轴使其在公差范围内与负载轴相匹配。0.03[L]以下（peak to peak） 电机轴负载0.03[L]以下（peak to peak）? 滑轮安装：法兰40 60 80 130 180 220径向负载 N148 206 255 725 轴向负载 N39 69 98 362 519 781kgf15 21 26 74 158 189kgf4 7 10 37 53 90 径向负载参考图Nr：30[L]以下轴向负载2.1.5 电缆安装? 如果垂直安装，小心油或水流到结合点。预防电缆受重压或破裂，尤其是在电机运转时，确保使用活动电缆且电缆不可被卷起。2-2错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示 的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。2.2伺服驱动器2.2.1 使用环境条件项目温度环境条件0?50[℃] 注意特别事项避免超出使用温度范围，请在控制面板装散热板使其通风。 注意湿度90[%]RH 以下由于长时间停放而导致结冰或结露，在驱动器内有可能产生水 分，这有可能会导致驱动器的损坏。 长时间停放后运行时，请先确保完全去除水分后，再运行。外部震动 ? 周边条件 ? ? ?振动加速度 4.9[?]以下过大的震动是导致寿命缩短及误操作的原因。请避免阳光直射。 请避开腐蚀或易燃性气体。 请避开油雾及粉尘。 若在密封的地方，请进行充分的通风。2-3错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于 要在此处显示的文字。2.2.2 控制面板内安装控制面板内安装间隔请照下图所示进行。100mm 以上40mm 以上10mm 以上10mm 以上30mm 以上30mm 以上40mm 以上40mm 以上2mm 以上安装 1 台时安装 2 台时注意? ? ? ? ? 安装外部再生电阻时，请注意不要因过热而影响到驱动器。 安装伺服驱动器的控制面板时，请尽量与壁面贴紧。 安装控制面板时，请注意不要将使用钻孔机而产生的金属末渗入到驱动器里。 请注意不要让油、水、其他金属性粉尘渗入到控制面板的缝隙或顶棚里。 如果在有害气体及灰尘多的地方使用时，请用空气净化保护控制面板。2-4错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示 的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。2.2.3 电源配线? 请确认输入电源的电压以免超出使用范围。注意如果电压超出规定使用范围，驱动器将破损。 ? ? 如果驱动器的 U、V、W 端子接触商业电源，驱动器有可能损坏。 请将电源连接到 L1、L2、L3 端子上。 驱动器 B、BI 端子请连接短路 PIN 使用，外部再生电阻请排除短路 PIN 后， B+、B 端子使用标准电 阻值。型号L7□A001□ L7□A002□ L7□A004□ L7□A010□ L7□A035□ ? ?电阻值标准容量注意*特别事项扩张再生容量时，电阻值请参考“7.3 选项及外 接设备”使用。100[?]内装 50[W]40[?] 13[?]内装 100[W] 内装 150[W]设计系统时，电源先供给控制电源（C1、C2)后，再供给主电源(L1、L2、L3）。（请参考“第 3 章 配线方法”） 即使切断主电源后，在一段时间内还会残留高电压。危险切断主电源后，请确认充电（CHARGE）灯完全熄灭后进行配线作业。否则有触电危险。 ? 接地线请以最短距离连接。 如果接地线过长会因噪声造成驱动器的误操作。2-5错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于 要在此处显示的文字。3.3.1配线方法内部结构图3.1.1 L7 结构图[L7SA001□ ~ L7SA004□]注 1) 注 2)使用直流电抗时，请连接到 PO、PI PIN 上。 使用外部再生电阻时，请去除 B、BI 短路 PIN 后，再连接到 B+、B PIN 上。3-6错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示 的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。3.1.2 L7 结构图[L7SA010□ ~ L7SA035□]注 3) 注 4) 注 5)使用直流电抗时，请连接到 PO、PIPIN 上。 使用外部再生电阻时，请去除 B、BI 短路 PIN 后，再连接到 B+、BPIN 上。 L7SA010□、L7SA035□型号是用 DC24[V]用散热板进行强制冷却。3-7错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于 要在此处显示的文字。3.2电源配线3.2.1 L7 驱动器配线图[L7SA001□~ L7SA035□](200~230V)R S TMain OFF注 1） ?1) Main ON伺服驱动器 ??????DC ??? 直流电抗RA1MC 1Ry 1SK 1MCNFPO PI L1 L2 L3 C1 C2 U V WME编码器 ???1Ry +24VRAAlarm+ Alarm-38 39 CN1B+ B BI注 2）外部再生 ?? 电阻 ?2)????注 1) 注 2)因为主电源接通后到报警信号输出为止大约需要 1~2 秒钟，所以请按住主电源 ON 开关至少 2 秒钟。 L7SA001□~L7SA004□（50[W]，100[Ω ]）、L7SA010□（100[W]，40[Ω ]）、L7SA035□（150[W]，1 3[Ω ]）的再生电阻已内装，所以端子 B、BI 需要短路。由于频繁的加减速引起的再生容量变大时， 请开放短路 PIN（B、BI），并将 B、B+连接到外部再生电阻使用。注 3)使用在主电路的电缆必须按照下图所示，去除约 7~10[L]的皮，并使用专用压接端子。 （请参考 “3.2.2 电源电路电机电子安装规格”）7~10 L注 4) 去除主电路电源配线时，请按下 L7SA001□~L7SA010□驱动器端子台的按钮后，进行连接或去除。作 为 L7SA035□驱动器，请利用（-）字螺丝刀进行连接或去除。3-8错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示 的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。3.2.2 安装规格型号名称MCCB 滤波器(NF) 直流电抗 MC 电缆 HFN-6(6A) GMC-9(11A) AWG16 （1.25 SQ） UA-F1510, SEOIL （10mm Strip & Twist） 50[W] 100Ω001002ABS33bM(8A)00401012A03524A 4030MRFY-4010M HFN-10(10A) GMC-18(18A) AWG14 （2.0 SQ） UA-F2010, SEOIL （10mm Strip & Twist） 100[W] 40ΩHFN-30(30A) GMC-40(35A) AWG12 （4.0 SQ） UA-F4010, SEOIL （10mm Strip & Twist） 150[W] 13Ω压接端子 再生电阻 （基本）3-9错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于 要在此处显示的文字。3.3时间图3.3.1 电源时序L7 Series 将单相电源连接到 C1、C2 端子，就会供给电源到控制电路， 如果将三相电源连接 到 L1、L2、L3，就会供给电源到主电路。 经过驱动装置内部初始化需要的最长时间 120[ms]后，伺服做好准备，将伺服驱动（ON） 40[ms]后运行。200ms 主电源， 控制电源输入控制电源 控 制 5[V]150ms50ms控制程序 初 始 化120ms主电源控制10ms报警 （正常时On）伺服Ready10ms伺服ONDB解除5msPWM输出 (电机旋转)40ms2ms3-10错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示 的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。3.3.2 报警时序如果伺服驱动器发生报警，PWM 将被切断，电机将会停止。 注意? 解除报警发生原因，请将伺服电机驱动命令（伺服 ON）信号 OFF 后，并重置报警。200ms 主电源， 控制电源输入 控制电源控制 5[V] 控制程序 初始化150ms主电源控制根据异常情况 发生报警 报警发生 排除原因报警 (正常时On)伺服RDY10ms伺服ONDB解除5msPWM 电机旋转40ms2ms30msRESET3-11错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于 要在此处显示的文字。3.4控制信号配线3.4.1 接点输入信号注意1. 输入接点根据各信号特性的不同有 A 接点、B 接点，可通过[P2-08]、[P2-09]来设定。 2. 通过[Cn-07]可强制 ON/OFF 各接点，但是电源 OFF 时各接点会自动 OFF，所以使用时请小心。 3. 通过[P2-00]、[P2-01]、[P2-02]、[P2-03]、[P2-04]可变更各接点的信号定义。R1：3.3KΩ , R2：680Ω3-12错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示 的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。3.4.2 接点输出信号注意1. 输出接点根据各信号特性的不同有 A 接点、B 接点，可通过[P2-10]来设定。 2. 通过[Cn-08]可强制 ON/OFF 各接点，但是电源 OFF 时各接点会自动 OFF，所以使用时请小心。 3. 通过[P2-05]、[P2-06]、[P2-07]可变更各接点的信号定义。 4. 由于内部使用晶体管开关，所以超负荷电压或电流会造成损坏，请注意。 ? 使用定额：DC24[V] ±10%, 150[?]注 1)报警和 Ready 输出信号的 GND24 端子是分离状态。3-13错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于 要在此处显示的文字。3.4.3 模拟输入输出信号1. GND 请设置为控制电源的 0[V]。 2. 输入信号命令电压请在±10[V]范围内使用，输入阻抗为 22[?]。 3. Monitor 1(28 号)、Monitor 2(29 号)输出信号电压为±10[V]。伺服驱动器输入输出信号Twisted Pair Shield Wire 输入输出信号AGNDAGNDFG使用驱动器提供电源，通过可变电阻来调整模拟输入时，请按照下图所示进行配线。 此电源的输出容量最大极限为 30[?]，所以请不要超出此范围。+12[V]（34） 330[?] 1/4[W] 5[k?]模拟命令 (26), (27), (1) 0.1[uF]330[?] 1/4[W] -12[V]（35）AGND (8)3-14错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示 的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。3.4.4 脉冲输入信号(1) 线驱动(5[V])脉冲输入上位控制器 双绞屏蔽线 伺服驱动器 PF+ PFPR Line drive PR+ PRLine receiver FGPF(2) 集电极输出（24[V]）脉冲输入上位控制器 GND24 Shield Wire +24[V] PFPRFG 伺服驱动器 Pulse COMGND24(3) 12[V]或 5[V] NPN 集电极输出脉冲命令上位控制器 R GND12 电源 注1） PR+ PF+ PFPRR 伺服驱动器NPN注 1)使用电源 5[V]时：电阻 R=100~150[Ω ]，1/2[W] 使用电源 12[V]时：电阻 R=560~680[Ω ]，1/2[W] 使用电源 24[V]时：电阻 R=1.5[k?]，1/2[W]3-15错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于 要在此处显示的文字。(4) PNP 集电极输出脉冲命令上位控制器 PNP R GND24 R 电源 注2) GND24 PF+ PFPR+ 伺服驱动器PRGND24 FG 使用电源 24[V]时：电阻 R=1.5[k?]，1/2[W] 使用电源 12[V]时：电阻 R=560~680[Ω ]，1/2[W] 使用电源 5[V]时：电阻 R=100~150[Ω ]，1/2[W]注 1)3.4.5 编码器输出信号编码器信号以控制电源的 GND 为基础输出，所以请将上位控制器安装的 GND 端子与 CN1 的 GND 端子相连接。 将 CN2 所接收的伺服电机的编码器信号，根据[P0-14]/[P0-15]所设置的分频器进行分频，以 线驱动方式进行输出。上位控制器 双绞屏蔽线 伺服驱动器 PF+ PFPR Line drive PR+ PRLine receiver FGPF3-16错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示 的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。3.5增量式编码器信号（CN2）配线3.5.1 小型电机（Flange 40、60、80）伺服变 机 电机 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 AWG24 7Pair Twisted Shield Wire A /A B /B Z /Z U /U V /V W /W 5V GND SHD 伺服驱动 变变器 13 12 11 10 9 8 5 6 3 4 Cable 1 Connector(CN2) 2 Maker C 3M 14 1- 008 1VE 7 Frame变变器Cable Connector Maker - AMP
3.5.2 中大型电机（Flange 130、180、220）伺服电机 变机 A B C D E F 变变器 K L M N P R H Cable G Connector MSS J AWG24 7Pair Twisted Shield Wire A /A B /B Z /Z U /U V /V W /W 5V GND SHD 伺服驱动 变变器 13 12 11 10 9 8 5 6 3 4 1 2 14 7 FrameCable Connector(CN2) Maker C 3M -008 VE3-17错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于 要在此处显示的文字。3.6串行编码器信号部（CN2）配线3.6.1 小型电机（Flange 40、60、80）伺服电机 1 2 3 4 编码器 7 8 AWG24 4Pair Twisted Shield Wire MA / MA SL / SL 伺服 驱动 器 3 4 5 6+5V 14 GND 7Cable Connector(CN2) Maker - 3M 1- 008 1VECable Connector Maker - AMP
9SHD Frame3.6.2 中大型电机（Flange 130、180、220）伺服电机 A B C D 编码器 G H AWG24 4Pair Twisted Shield Wire MA / MA SL / SL 伺服 驱动 器 3 4 5 6+5V 14 GND 7Cable Connector(CN2) Maker - 3M 1- 008 1VECable Connector Maker - AMP
JSHD Frame3-18错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示 的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。3.7绝对值编码器数据传输3.7.1 绝对值编码器数据传输绝对值编码器传送绝对值数据时，通过编码器输出信号 AO、BO 的输出，以增量式脉冲形态将 绝对值编码器的数据传送到上位控制器。 此时，脉冲以 500[Kpps]的速度输出。 在绝对值数据中，首先传送多旋转数值(Multi-turn Data)后，再传送单旋转数据(Singleturn Data)。 （但，顺序输入信号 ABS-RQ 信号的分配请参考“4.1.6 外部输入信号及逻辑定义”）? 绝对值数据的输送顺序1. 在上位控制器中伺服 OFF 状态下，请将 ABS_RQ 信号处于 ON 状态。 2. 在伺服驱动器利用 10[ms]时间来确认 ABBS_RQ 信号。 3. 在伺服驱动器利用 100[ms]时间来准备传送多旋转数据（Multi-turn Data）。 4. 在伺服驱动器以最多 140[ms]（16bit Multi-turn Data 基准）时间来传送多旋转数据（Multi-turn Data）。 5. 在伺服驱动器利用 100[ms]时间来准备传送单旋转数据（Single-turn Data）。 6. 在伺服驱动器以最多 1100[ms]（19bit Single-turn Data 基准）时间来传送单旋转内数据（Singleturn Data）。 7. 在伺服驱动器中，从单旋转内数据传送完毕开始的 100[ms]后，以通常的编码器输出信号开始运作。绝对值数据传送预分频脉冲输出3-19
错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示 的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。4.4.1参数说明面板操作方法4.1.1 各部位名称及功能4-1错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于 要在此处显示的文字。4.1.2 状态摘要显示(1) 速度模式状态摘要显示① 速度控制模式伺服 OFF 状态时② 速度控制模式伺服 ON 时4-2错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示 的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。(2) 伺服运行状态的摘要显示一览各伺服模式的运行状态摘要显示内容如下。 运行状态画面 功能表示位置模式伺服 OFF 状态参考表示位置模式伺服 ON 状态表示位置模式 CCW 状态表示位置模式 CW 状态表示速度模式伺服 OFF 状态表示速度模式伺服 ON 状态表示速度模式 CCW 状态表示速度模式 CW 状态表示扭矩模式伺服 OFF 状态表示扭矩模式伺服 ON 状态表示扭矩模式 CCW 状态表示扭矩模式 CW 状态4-3错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于 要在此处显示的文字。4.1.3 参数设置(1) 参数移动将速度控制模式转换成位置控制模式时（[P0-03]： 00001 -& 00002)? ? ?启动初期在没有发生报警的状态下，将显示速度控制模式[S= bb]。 可编辑参数为[P0-00]~[Cn-15]，在相应参数表示的状态下点击[SET]键，即显示相应的参数数据，并 处于参数编辑状态。 在最初参数编辑状态，最右边数字将不停闪烁（0.5 秒 ON，0.5 秒 OFF），此数字为可编辑位置。4-4错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示 的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。(2) 将速度控制模式转换成位置控制模式的例（[P0-03]： 00001 -& 00002 )顺序1操作后的面板显示使用键操作说明表示连接主电源和控制电源后的速度控 制模式。 点击[MODE]键，移动到[P0-00]。23点击[UP]或[DOWN]键，移动到[P0-03]。4点击[SET]键，进入参数编辑窗。 相应参数显示为 00001。 在光标位置点击[UP]或[DOWN]键，变更 为 00002。 按住[SET]键约一秒钟，闪烁 2 次后，参 数将以 00002 保存。 按住[MODE]键约一秒钟，将返回到 P0-03 参数。 点击[MODE]键，将变更到当前状态摘要 显示的位置运行[P= bb]状态。“ “ 是闪烁显示。 在参数窗的当前光标位置，一直按住[UP]/[DOWN]键，数字将连续增加或减少。5678注 1) 注 2)4-5错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于 要在此处显示的文字。(3) 变更速度比例增益 1 的例（[P1-07]：200[rad/s] -& 500[rad/s])顺序1操作后的面板显示使用键操作说明表示连接主电源和控制电源后的速度控 制模式。 点击[MODE]键，移动到[P1-00]。23点击[UP]或[DOWN]键，移动到[P1-07]。4点击[SET]键，进入参数编辑模式。 相应参数显示为 00200。 在光标位置点击[/LEFT]或[/RIGHT]键， 移动到 DIGIT3。 在闪烁着的 DIGIT3 位置点击[UP]或[DOW N]键，变更为 00500。 按住[SET]键约一秒钟，闪烁 2 次后，参 数将以 00500 保存。 按住[MODE]键约一秒钟，将返回到[P107]。“ “ 是闪烁显示。 在参数窗的当前光标位置，一直按住[UP]/[DOWN]键，数字将连续增加或减少。5678注 1) 注 2)4-6错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示 的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。(4) 变更 DAC 输出偏移 1 的例（[P0-20]：0[Unit/V] -& -500[Unit/V])顺序1操作后的面板显示使用键操作说明表示连接主电源和控制电源后的速度控 制模式。 点击[MODE]键，移动到[P1-00]。23点击[UP]或[DOWN]键，移动到[P0-20]。4点击[SET]键，进入参数编辑模式。 相应参数显示为 00000。 在光标位置点击[/LEFT]或[/RIGHT]键， 移动到 DIGIT3。 在闪烁着的 DIGIT3 位置点击[UP]或[DOW N]键，变更为-0500。 按住[SET]键约一秒钟，闪烁 2 次后，参 数将以-0500 保存。 按住[MODE]键约一秒钟，将返回到[P020]。“ “ 是闪烁显示。 在参数窗的当前光标位置，一直按住[UP]/[DOWN]键，数字将连续增加或减少。5678注 1) 注 2)4-7错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于 要在此处显示的文字。4.1.4 数据显示(1) Binary① Minimun(0b00000) ② Maximum(0b11111)(2) Hex① Minimun(0x0000) ② Maximum(0xFFFF)(3) 16Bit Unsigned Integer① ex) 0 ② ex) +1234(4) 16Bit Signed Integer① ex) -1234① ex) -1234② ex) +5678② ex) +5678(5) 16Bit 小数点显示① ex) -123.4① ex) -123.4② ex) +123.4② ex) +123.44-8错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示 的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。(6) 32Bit Signed Integer 数据显示① Minimum(-) &上位2位数显示& &中位4位数显示& &下位4位数显示&② Maximum() &上位2位数显示& &中位4位数显示& &下位4位数显示&? 操作 例) [St-16]：显示为上位=0、中位=0012、下位=2071。顺序1操作后的面板显示使用键操作说明表示连接主电源和控制电源后的速度 控制模式。 点击[MODE]键，移动到[St-00]。23点击[UP]或[DOWN]键，移动到[St16]。 点击[SET]键，显示下位数据。45每当点击[/LEFT]或[/RIGHT]键时， 将显示下位、中位、上位数据。 每当点击[/LEFT]或[/RIGHT]键时， 将显示下位、中位、上位数据。 按住[MODE]键约一秒钟，将返回到[S t-16]。“ “ 是闪烁显示。67注 1)4-9错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于 要在此处显示的文字。4.1.5 外部输入接点信号显示[St-14]可以确认连接到伺服驱动器的数码输入/输出信号的 ON/OFF 状态。(1) 外部输入信号显示7 分段 LED 位置化 CN1 连接器 PIN 如图所示相对应。PIN 对应位置的 LED 亮灯显示为 ON，灯灭则显示为 OFF。? &输入接点显示&编号 CH 代码CN1 PIN NO 默认分配 信号名(A) CH948 STOP(9) CH818 EMG(8) CH719 CWLIM(7) CH620 CCWLIM(6) CH546 DIR(5) CH417 ALMRST(4) CH321 SPD3(3) CH222 SPD2(2) CH123 SPD1(1) CH047 SVON4-10错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示 的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。4.1.6 外部输入信号及逻辑定义输入信号的分配与分配状态的确认方法如下所示。(1) 输入信号分配输入信号信号定义：[P2-00]、[P2-01]、[P2-02]、[P2-03]、[P2-04] 输入信号逻辑定义：[P2-08]、[P2-09] 初始输入信号的分配状态如下。 输入信号为 N（输入信号）：用 1（输入分配编号）可以重复分配。 Ex& 将 SVON、SPD1 分配到 DI #01，输入 DI #01 信号时，可以重复使用 SVON、SPD1 信号。输入信号 输入分配编号4-11错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于 要在此处显示的文字。信号名 输入信号 参数分配 伺服 ON[P2-00].0 Bit 设置 多级速度 1[P200]0.1 Bit 设置 多级速度 2[P200].2 Bit 设置 多级速度 3 [P2-00].3 Bit 设置 报警重置 [P2-01].0 Bit 设置 旋转方向选择 [P2-01].1 Bit 设 置 禁止正向旋转 [P2-01]0.2 Bit 设置 禁止逆向旋转 [P2-01]0.3 Bit 设置 紧急停止 [P2-00].0 Bit 设置 停止 [P2-02].1 Bit 设置 电子齿轮比 1 [P2-02].2 Bit 设 置 电子齿轮比 2 [P2-02].3 Bit 设 置 P 控制动作 [P2-03].0 Bit 设置 增益 2 选择 [P2-01].1 Bit 设 置 输入脉冲清除 [P2-03].2 Bit 设 置 扭矩限制 [P2-03].3 Bit 设置 运行模式转换 [P2-04].0 Bit 设 置 绝对值编码器数据 邀请 [P2-04].1 Bit 设 置 O 型 Clamp [P2-04].2 Bit 设置 SVON始终 分配CN1PIN 默认分配编号 48 A 18 9 19 8 20 7 46 6 17 5 21 4 22 3 23 2 47 1不分 配输入信号 信号定义默认设定 值F0SPD1FA9876543210 [P2-00] 0x4321SPD2FA9876543210SPD3FA9876543210ALMRSTFA9876543210DIRFA9876543210 [P2-01] 0x8765CCWLIMFA9876543210CWLIMFA9876543210EMGFA9876543210STOPFA9876543210 [P2-02] 0x00A9EGEAR1FA9876543210EGEAR2FA9876543210PCONFA9876543210GAIN2FA9876543210 [P2-03] 0x0000P_CLRFA9876543210T_LMTFA9876543210MODEFA9876543210ABS_RQFA9876543210[P2-04]0x0000ZCLAMPFA9876543210注 1)默认设定值中，“0”不分配 CN1 连接器上的 PIN。4-12错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示 的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。(2) 输入信号分配变更的例输入信号信号定义在[P2-00]、[P2-01]、[P2-02]、[P2-03]、[P2-04]可变更。 输入信号逻辑定义在[P2-08]、[P2-09]可变更。 如下分配输入信号时，请按下图进行设置。输入信号 输入分配编号4-13错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于 要在此处显示的文字。信号名 输入信号 参数分配 伺服 ON [P2-00].0 Bit 设置 多级速度 1 [P2-00].1 Bit 设置 多级速度 2 [P2-00].2 Bit 设置 多级速度 3 [P2-00].3 Bit 设置 报警重置 [P2-01].0 Bit 设置 旋转方向选择 [P2-01].1 Bit 设 置 正向旋转禁止[P201].2 Bit 设置 逆向旋转禁止[P201].3 Bit 设置 紧急停止 [P2-02].0 Bit 设置 停止 [P2-02].1 Bit 设置 电子齿轮比 1 [P2-02].2 Bit 设 置 电子齿轮比 2 [P2-02].3 Bit 设 置 P 控制动作 [P2-03].0 Bit 设置 增益 2 选择 [P2-03].1 Bit 设 置 输入脉冲清除 [P2-03].2 Bit 设 置 扭矩限制 [P2-03].3 Bit 设置 运行模式转换[P204].0 Bit 设置 绝对值编码器数据 邀请 [P2-04].1 Bit 设 置 O 型 Clamp [P2-04].2 Bit 设置始终 分配CN1PIN 默认分配编号 48 18 19 20 46 17 21 22 23 47不分 配输入信号 信号定义变更后设 定值SVONFA9876543210SPD1FA9876543210 [P2-00] 0x0321SPD2FA9876543210SPD3FA9876543210ALMRSTFA9876543210DIRFA9876543210 [P2-01] 0765CCWLIMFA9876543210CWLIMFA9876543210EMGFA9876543210STOPFA9876543210 [P2-02] 0x0080EGEAR1FA9876543210EGEAR2FA9876543210PCONFA9876543210GAIN2FA9876543210 [P2-03] 0x9000P_CLRFA9876543210T_LMTFA9876543210MODEFA9876543210ABS_RQFA9876543210[P2-04]0x000AZCLAMPFA9876543210注 1)默认设定值中，“0”不分配 CN1 连接器上的 PIN。4-14错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示 的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。(3) 输入信号分配变更操作的例输入信号分配变更的例如下。 相互交替 SVON（CN1-47）与 STOP（CN1-48）分配信号的顺序如下。变更前 [P2-00]： [P2-02]： 变更后顺序1操作后的面板显示使用键操作说明点击[MODE]键，移动到[P2-00]。2点击[SET]键，进入参数编辑模式。 相应参数显示为 04321。 在光标位置点击[UP]或[DOWN]键，变更 为 0432A。 按住[SET]键约一秒钟，闪烁 2 次后， 参数将以 0432A 保存。 按住[MODE]键约一秒钟，将返回到[P200]。 在光标位置点击[UP]或[DOWN]键，变更 为 P2-02。 点击[SET]键，进入参数编辑模式。 相应参数显示为 000A9。 在光标位置点击[/LEFT]或[/RIGHT]键 ，移动到 DIGIT2。 在光标位置点击[UP]或[DOWN]键，变更 为 00019。 按住[SET]键约一秒钟，闪烁 2 次后， 参数将以 00019 保存。 按住[MODE]键约一秒钟，将返回到[P202]。 ** 伺服 ON 时，不可修改及重置参数 没有保存设定值，并离 开的情况“ “ 是闪烁显示。34567891011 12 ※注 1)按住[MODE]键约一秒钟，将返回到参 数。4-15错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于 要在此处显示的文字。(4) 输入信号逻辑定义：信号名 参数分配 伺服 ON [P2-08].0 Bit 设置 多级速度 1 [P2-08].1 Bit 设置 多级速度 2 [P2-08].2 Bit 设置 多级速度 3 [P2-08].3 Bit 设置 报警重置 [P2-08].4 Bit 设置 旋转方向选择 [P2-09].0 Bit 设 置 正向旋转禁止 [P2-09].1 Bit 设置 逆向旋转禁止 [P2-09].2 Bit 设置 紧急停止 [P2-09].3 Bit 设置 停止 [P2-09].4 Bit 设置 STOP 1 0 EMG 0 CWLIM 0 [P2-09] 0x10001 CCWLIM 0 DIR 1 0 ALMRST 1 0 SPD3 1 0 SPD2 1 0 [P2-08] 0x11111 SPD1 1 0 SVON 1 0 输入信号 (初始名称 ) CN1PIN 默认分配编号 48 18 19 20 46 17 21 22 23 47 B接 点 输入信号 逻辑定义 默认设定 值注 1)输入信号逻辑定义中，A 接点：1、B 接点：0。4-16错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示 的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。4.1.7 外部输出接点信号显示[St-15]可以确认连接到伺服驱动器的数码输入/输出信号的 ON/OFF 状态。(1) 外部输出信号显示7 分段 LED 位置化 CN1 连接器 PIN 如图所示相对应。PIN 对应位置的 LED 亮灯显示为 ON，灯灭则显示为 OFF。 &输入接点显示& 编号 CH 代码CN1 PIN NO 默认分配 信号名(5) CH445 INPOS(4) CH344 BRAKE(3) CH243 ZSPD(2) CH140/41 READY(1) CH038/39 ALARM4-17错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于 要在此处显示的文字。4.1.8 外部输出信号及逻辑定义输出信号的分配与分配状态的确认方法如下所示。(1) 输出信号的分配? ? ? 输出信号信号定义：[P2-05]、[P2-06]、[P2-07] 输出信号逻辑定义：[P2-10] 初始输出信号的分配状态如下。 输入信号 输入分配编号信号名 输出信号 参数分配 报警 [P2-05].0 Bit 设置 伺服 Ready [P2-05].1 Bit 设置 零速度到达完毕 [P2-05].2 Bit 设置 刹车 [P2-05].3 Bit 设置 位置到达完毕 [P2-06].0 Bit 设置 扭矩极限到达 [P2-06].1 Bit 设置 速度极限到达 [P2-06].2 Bit 设置 速度到达完毕 [P2-06].3 Bit 设置 报警 [P2-07].0 Bit 设置 ALARM始终 分配 FCN1PIN 默认分配编号 45 5 44 4 43 3 40/41 2 38/39 1不分 配 0内部参数默认 设定值READYF543210 [P2-05] 0x4321ZSPDF543210BRAKEF543210INPOSF543210TLMTF543210 [P2-06] 0x0005VLMTF543210INSPDF543210WARNF543210[P2-07]0x0000注 1)默认设定值中，“0”不分配 CN1 连接器上的 PIN。4-18错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示 的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。(2) 输出信号分配变更的例? ? ? 输出信号的信号定义在[P2-05]、[P2-06]、[P2-07]可变更。 输出信号的逻辑定义在[P2-10]可变更。 如下分配输出信号时，请按下图进行设置。 输出信号 输出分配编号信号名 输出信号 参数分配 报警 [P2-05].0 Bit 设置 伺服 Ready [P2-05].1 Bit 设置 零速度到达完毕 [P2-05].2 Bit 设置 刹车 [P2-05].3 Bit 设置 位置到达完毕 [P2-06].0 Bit 设置 扭矩极限到达 [P2-06].1 Bit 设置 速度极限到达 [P2-06].2 Bit 设置 速度到达完毕 [P2-06].3 Bit 设置 报警 [P2-07].0 Bit 设置 ALARM始终 分配 F 45 5CN1PIN 默认分配编号 44 4 43 3 40/41 2 38/39 1不分 配 0内部参数改变后 设定值READYF543210 [P2-05] 0x0301ZSPDF543210BRAKEF543210INPOSF543210TLMTF543210 [P2-06] 0x5400VLMTF543210INSPDF543210WARNF543210[P2-07]0x0002注 1)默认设定值中，“0”不分配 CN1 连接器上的 PIN。4-19错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于 要在此处显示的文字。(3) 输出信号分配变更操作的例输出信号分配变更的例如下。 相互交替 ALM（CN1-38/39）与 ZSPD（CN1-43）分配信号的顺序如下。变更前 变更后[P2-05]：顺序1操作后的面板窗显示使用键操作说明点击[MODE]键，移动到[P205]。 点击[SET]键，进入参数编辑 模式。 相应参数显示为 04321。 在光标位置点击[UP]或[DOWN] 键，变更为 04323。 在光标位置点击[/LEFT]或[/R IGHT]键，移动到 DIGIT3。 在光标位置点击[UP]或[DOWN] 键，变更为 04123。 按住[SET]键约一秒钟，闪烁 2 次后，参数将以 04123 保 存。 按住[MODE]键约一秒钟，将返 回到[P2-05]。234567 8 ※注 1)** 伺服 ON 时，不可修改及重置参数 没有保存设定值，并离开的情况“ “ 是闪烁显示。按住[MODE]键约一秒钟，将返 回到参数。输出信号重复分配时，会发生输出接点设置异常[AL-72]报警。4-20错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示 的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。(4) 输出信号逻辑定义信号名 参数分配 报警 [P2-10].0 Bit 设置 伺服 Ready [P2-10].1 Bit 设置 零速度到达完毕 [P2-10].2 Bit 设置 刹车 [P2-10].3 Bit 设置 位置到达完毕 [P2-10].4 Bit 设置 注 1) 输入信号 (初始名称 ) ALARM READY ZSPD BRAKE INPOS 1 1 1 CN1PIN 默认分配编号 45 44 43 40 /41 38 /39 B 接点 输出信号 逻辑定义 默认 设定值0 0 0 0 0 [P2-10] 0x10110输入信号逻辑定义中，A 接点：1、B 接点：0。4-21错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于 要在此处显示的文字。4.2参数说明4.2.1 参数体系参数以共 8 个组结构，对各结构的说明如下。 菜单移动 菜单编号 初始画面ex)速度模式时 Status Summary Display 显示伺服的状态。菜单组名说明St-00 ~ St-26Status显示伺服的运行状态 信息。P0-00 ~ P0-27System保存系统结构信息。P1-00 ~ P1-29Control保存控制相关设定参 数。 保存模拟及数码输入 输出相关设定参数。 保存速度运行设定参 数。 保存位置脉冲运行设 定参数。 保存出厂初始设定参 数。MODE 键P2-00 ~ P2-22IN / OUTP3-00 ~ P3-20Speed OperationP4-00 ~ P4-14Position OperationP5-00 ~ P5-07Factory SettingCn-00 ~ Cn-18Command执行运行操作。菜单中有关适用模式的缩写意义如下。? ? ? P：位置控制模式中使用 S：速度控制模式中使用 T：扭矩控制模式中使用每按一次[MODE]键，会移动到下一个显示模式。4-22错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示 的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。4.2.2 运行状态显示参数详细说明请参考“4.3 运行状态显示”部位。“**” 伺服 ON 时，不可修改及电源重置菜单， “*” 伺服 ON 时，不可修改参数参数（PARAMETER） 代码(CODE) 名称（NAME）当前运行状态 St-00单位 最小-初期 最大-说明显示当前运行状态。 DIGIT5：Operation Mode DIGIT4：ZSPD、INPOS/INSPD、Command、READY DIGIT3~1：Run Status （详细说明：请参考”4.1.2 状态摘要显示”） 显示当前运行速度。 （详细说明：请参考“4.3.2 速度显示”） 显示当前命令速度。 （详细说明：请参考“4.3.2 速度显示”） 显示追踪位置命令脉冲的累计值。 ? 伺服电源 ON 以后，随着伺服电机的旋转，显 示到当前为止的追踪位置命令脉冲的累计值。 超过最小、最大值时，则限制显示为最小、最 大值。Operation Status00St-01当前运行速度 Current Speed 当前命令速度 Command Speed 追踪位置脉冲[RPM] -10000 [RPM] -10000 [pulse]0 00 0St-02St-03Feedback Pulse-2^302^30?（详细说明：请参考“4.3.3 位置显示”） 位置命令脉冲 St-04 Command Pulse 位置脉冲余量 [pulse] -2^30 [pulse] 0 2^30 0 显示位置命令脉冲的累计值。 ? 伺服电源 ON 以后，显示输入的位置指令脉冲 的累积值。 （详细说明：请参考“4.3.3 位置显示”） 显示伺服需要运行的剩余位置脉冲。 ? St-05 Pulse Error -2^30 2^30 ? 代表相对命令脉冲的追踪脉冲的差距，显示以 后伺服需要运行的剩余位置脉冲。 伺服 OFF 时显示的位置脉冲余量在伺服 ON 时 将被忽略。 （详细说明：请参考“4.3.3 位置显示”） St-06 输入脉冲频率 Input Pulse Frequency 当前运行扭矩 St-07 Current Torque 当前命令扭矩 St-08 [Kpps] -1000.0 [%] -300.0 [%] 0.0 .0 300.0 0.0 显示定额对比当前负荷率。 ? 将伺服电机输出的负荷以定额输出对比百分比 来显示。 将伺服电机输出的负荷以定额输出对比百分比 来显示。 显示输入脉冲频率。显示定额对比命令负荷率。 ?Command Torque-300.0300.0（详细说明：请参考“4.3.4 扭矩及负荷相关显 示”）4-23错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于 要在此处显示的文字。参数（PARAMETER） 代码(CODE) 名称（NAME）累计超负荷率 St-09 Accumulated Overload 瞬间最大负荷率 St-10单位 最小[%] -300.0 [%]初期 最大0.0 300.0 0.0说明将最大累计负荷率对比当前累计负荷率以百分比 显示。 （详细说明：请参考“4.3.4 扭矩及负荷相关显 示”） 显示定额对比瞬间最大负荷率。 ? 伺服电源 ON 后，将控制开始到当前的最大负 荷对比定额输出以百分比显示。Maximum Load-300.0300.0（详细说明：请参考“4.3.4 扭矩及负荷相关显 示”） 显示扭矩限制设定值。 ? 将伺服电机可以输出的扭矩最大值对比定额扭 矩以百分比显示。 （T_LMT 接点 ON：模拟扭矩输入，T_LMT 接点 OFF：[P1-15]、[P1-16]设定值） 显示当前主电源的 DC Link 电压。 ? ? 使用 220[V]电源的标准驱动器的 DC Link 电压 约为 300[V]时正常。 使用 220[V]电源的标准驱动器的最大允许 DC Link 电压为 405[V]。 再生能量过多或再生电阻容量过少时，如果 DC Link 电压超过限制值，则会出现过电压报警 [AL-41]。 再生区间的 DC link 值在 385[V]以下为适当 值。扭矩限制 St-11[%]-Torque Limit-300.0300.0DC Link 电压[V]0.0St-12? DC Link Voltage 0.0 500.0 ?（详细说明：请参考“4.3.4 扭矩及负荷相关显 示”） 再生超负荷 St-13 Regeneration Overload 输入接点状态 St-14 Input Status 输出接点状态 St-15 Output Status 单旋转内数据 St-16 （Single-Turn Data） Single-Turn Data 单旋转内数据 （Degree） Single-Turn Data (Degree) 多旋转数据 St-18 Multi-Turn Data [pulse] 0 [ ?] 0.0 [rev] -^30 0.0 360.0 0 32767 显示编码器的多旋转数据（Multi-Turn Data）。 将编码器的单旋转内数据（Single-Turn Data）以[Degree]单位显示。 [%] 0.0 0.0 20.0 显示伺服识别的输入接点状态。 （详细说明：请参考“4.1.5 外部输入接点信号 显示”） 显示伺服输出的输出接点状态。 （详细说明：请参考“4.1.6 外部输入接点信号 显示”） 将编码器的单旋转内数据（Single-Turn Data）以[Pulse]单位显示。 显示再生超负荷率。St-17参数（PARAMETER）4-24单位初期说明错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示 的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。代码(CODE)St-19名称（NAME）内部温度 Room Temperature 电机定额速度 Rated RPM 电机最大速度 Maximum RPM 电机定额电流 Rated Current U 相电流偏移最小[℃] 0 [RPM] 0 [RPM] 0 [A] 0.00 [mA] -200 [mA] -200 -最大0 200 0 00 0.00 655.35 0 200 0 200 显示当前使用软件的版本。 （详细说明：请参考“4.3.7 软件版本显示”） 显示当前使用 FPGA 的版本。 （详细说明：请参考“4.3.7 软件版本显示”） 显示 V 相电流偏移。 显示 U 相电流偏移。 显示当前配置电机的定额电流。 显示当前配置电机的最大速度。 显示当前配置电机的定额速度。 显示内部温度传感器值。St-20St-21St-22St-23U Phase Current Offset V 相电流偏移St-24V Phase Current Offset 软件版本 Software Version FPGA 版本 FPGA VersionSt-25St-264-25错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于 要在此处显示的文字。4.2.3 系统参数设定参数详细说明请参考“4.4.1 系统参数设定”部位。“**” 伺服 ON 时，不可修改及电源重置菜单， “*” 伺服 ON 时，不可修改参数参数（PARAMETER） 代码(CODE) 名称（NAME）电机 ID单位 最小-初期 最大999 ? ?说明增量式编码器：从编码器上读取电机的 ID 并 显示。 串行编码器：直接设置电机的 ID。 如果未能读取电机数据，初始值将设定为 999。 （详细说明：请参考“4.4.1 系统参数设 定”）**P0-00Motor ID0999?编码器的类型-0? ?增量式编码器：从编码器读取并显示。 串行编码器：直接设定。 ? ? ? 0: 串行编码器 1: 序列号编码器(-) 2: 序列号编码器(12Bit) 3: 序列号编码器(16Bit) 4: 序列号编码器(20Bit) 5: 序列号编码器(24Bit)**P0-01Encoder Type05? ? ?（详细说明：请参考“4.4.1 系统参数设 定”） 编码器脉冲 **P0-02 [ppr] 3000 ? ? 增量式编码器：从编码器读取并显示每单旋转 的 Bit 数。 串行编码器：直接设定编码器的脉冲数。 （详细说明：请参考“4.4.1 系统参数设 定”） 设定运行模式。 （0：扭矩运行，1：速度运行，2：位置运行， 3：速度/位置运行，4：扭矩/速度运行，5：扭矩 /位置运行） （详细说明：请参考“4.4.1 速度运行参数设 定”） RS422 通信速度 [bps] 0 设定 RS-422 通信的通信速度。 ? **P0-04 ? RS422 BaudRate 0 3 ? ? 系统 ID **P0-05 0 0 : 9600[bps] 1 : 19200[bps] 2 : 38400[bps] 3 : 57600[bps]Enc Resolution130000运行模式选择 *P0-03-1Operation Mode05（详细说明：请参考“4.4.1 系统参数设定”） 设定通信中驱动器的 ID。 ? System ID 0 99 ? 利用 RS422 通信、BUS 通信与伺服通信时，可 以给伺服赋予 ID 并进行使用。 赋予伺服固有 ID 与伺服个别通信时使用。（详细说明：请参考“4.4.1 系统参数设定”）4-26错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示 的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。参数（PARAMETER） 代码(CODE) 名称（NAME）主电源输入模式单位 最小-初期 最大0b00说明设定主电源输入。 DIGIT1-& 0：单相电源， 1: 3 相电源输入 注意：使用单相电源时，电机输出有可能降 低。 DIGIT2 -& 0：缺相时报警处理 1: 缺相时报警处理P0-06Power Fail Mode0b000b11P0-07RST 核对时间 RST Check Time 开始时 显示参数 Start Up Parameter 再生超负荷 Derating[ms] 0 0 [%] 1 [?] 0 [W] 0 [%] 10 [%] 10 1 1 [ms] 020
100 200 0 00 100 100 50 100 1 83 10 1000设定主电源缺相时间。设定开始时所表示的运行状态参数编号。 （详细说明：请参考“4.4.1 系统参数设定”）P0-08*P0-09Regeneration Derating 再生电阻值设定再生电阻超负荷检测时的 Derating Factor。将 Derating 值设定为 100%以下时，会更 快地显示超负荷报警。 设定再生制动电阻的电阻值。设定为 0 时，将使 用驱动器内置的电阻值。**P0-10Regenerarion Brake Resistor 再生电阻容量**P0-11Regenerarion Brake Capacity 超负荷检测 默认负荷率 Overload Check Base 连续超负荷报警等级设定当前所配置的再生电阻容量。设定为 0 时， 将使用驱动器内置的电阻容量。*P0-12显示开始连续超负荷检测的负荷率。设定为 100 以下时，超负荷检测将更早开始，随之超负荷报 警也会提前发生。 显示输出连续超负荷报警信号的等级。达到报警 发生负荷率对比设置%值时，将输出报警信号。P0-13Overload Warning Level 编码器输出分频分子**P0-14从伺服向外部输出编码器信号时，设置编码器输 出的分频分子。 （详细说明：请参考“4.4.1 系统参数设定”） 从伺服向外部输出编码器信号时，设置编码器输 出的分频分母。 （详细说明：请参考“4.4.1 系统参数设定”） 设定从伺服 OFF 后到实际 PWM 信号 OFF 为止的延 续时间。 （详细说明：请参考“4.4.1 系统参数设定”）Encoder Out NUM. 编码器输出分频分母**P0-15Encoder Out DEN. PWM OFF 延迟时间*P0-16PWM OFF Delay4-27错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于 要在此处显示的文字。参数（PARAMETER） 代码(CODE) 名称（NAME）DB 控制模式单位 最小-初期 最大0x0000 设定 DB 控制模式。 ?说明0: DB Stop 后 Hold 1: DB stop 后 Release 2：Free run stop 后 Release 3: Free run stop 后 Hold*P0-17? DB Control Mode 0x0000 0xFFFF ? 功能设置 Bit 0b00（详细说明：请参考“4.4.1 系统参数设定”） 将驱动器的功能以各 DIGIT 来设定。 DIGIT 1 -& 设定伺服的运行方向。 ? ? *P0-18 Function Select Bit 0b00 0b11 ? ? 0: 正向（CCW）、逆向（CW） 1: 正向（CW）、逆向（CCW） 0: 未使用 1: 使用DIGIT 2 -&设定 Servo Lock 功能。（详细说明：请参考“4.4.1 位置运行参数设 定”） 设定模拟输出频道 1~4 的输出模式。 按照顺序从最下端 HEX Code 开始设定 CH0~CH3 ? DAC 输出模式 0x3210 CH0、CH1 以 MONIT1、MONIT2 输出 ? ? ? P0-19 ? ? ? ? DAC Mode(F) 0x0000 0xFFFF ? ? DAC 输出偏移 1 P0-20 (MONIT1) DAC Offset1(F) (MONIT1) DAC 输出偏移 2 P0-21 (MONIT2) DAC Offset2(F) (MONIT2) P0-22 DAC 输出偏移 3 DAC Offset3(F) DAC 输出偏移 4 DAC Offset4(F) 0 : Speed Feedback[RPM] 1 : Speed Command[RPM] 2 : Torque Feedback[%] 3 : Torque Command[%] 4 : Position Command Frequency[0.1Kpps] 5 : Following Error[pulse] 6 : DC Link Voltage[V] D :Speed command(User)[RPM] E :Torque command(User)[%]（详细说明：请参考“4.4.1 系统参数设定”） [Unit/V] -1000 [Unit/V] -1000 [Unit/V] -1000 [Unit/V] -0 0 0 0 1000 设定模拟输出频道 1~4 的偏移。 ? ? ? ? ? ? 速度：[RPM] 扭矩： [%] 位置命令频率：[0.1Kpps] 位置：[pulse] DC Link:[V] 偏移（详细说明：请参考“4.4.1 系统参数设定”）P0-234-28错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示 的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。参数（PARAMETER） 代码(CODE) 名称（NAME）DAC 输出比例 1 P0-24 (MONIT1) DAC 比例 1(F) (MONIT1) DAC 输出比例 2 P0-25 (MONIT2) DAC 比例 2(F) (MONIT1) P0-26 DAC 输出比例 3 DAC 比例 3(F) DAC 输出比例 4 DAC 比例 4(F)单位 最小[Unit/V] 1 [Unit/V] 1 [Unit/V] 1 [Unit/V] 1初期 最大500 000 50 00说明设定模拟输出频道 1~4 的比例。 以设定 Unit/V 来设定比例 ex) 1 号频道规模 100[RPM]：将 100[RPM]以 1[V] 输出。 （详细说明：请参考“4.4.1 系统参数设定”）P0-274-29错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于 要在此处显示的文字。4.2.4 控制参数设定详细说明请参考“4.4.2 控制参数设定”部位。“**” 伺服 ON 时，不可修改及电源重置菜单， “*” 伺服 ON 时，不可修改参数参数（PARAMETER） 代码(CODE) 名称（NAME）惯性比单位 最小[%]初期 最大100 设定负荷的惯性比。 ?说明P1-00Inertia Ratio020000 ?惯性比以电机单独结构的无负荷状态为 100%，对于伺服运行特性有关负荷的惯性比设 定是重要的控制参数，所以计算不同机械系统 的负荷惯性，再以电机特性表中的转子惯性作 为比率来计算并设定其值。 所以正确设定惯性比，才能以最佳状态运行伺 服。（详细说明：请参考“4.4.2 控制参数设定”） P1-01 位置比例增益 1 Position P Gain1 位置比例增益 2 Position P Gain2 位置前馈滤波时间常数 P1-mand Filter Time Constant 位置前馈控制增益 Pos.Feedforward Gain 位置前馈控制 P1-05 滤波常数 Pos.Feedforward Time Constant P1-06 速度比例增益 1 Speed P Gain1 速度比例增益 2 Speed P Gain2 速度积分时间常数 1 Speed Time Constant 1 速度积分时间常数 2 Speed Time Contant 2 速度命令过滤时间常数 P1-mand Filter Time Constant [Hz] 0 [Hz] 0 [ms] 0 [%] 0 [ms] 0 [rad/s] 0 [rad/s] 0 [ms] 1 [ms] 1 [ms] 0 50 500 70 500 0
0 0 700 0 15 0 设定有关速度命令值的过滤时间常数。 设定速度控制比例增益 1。 （详细说明：请参考“4.4.2 控制参数设定”） 设定速度控制比例增益 2。 （详细说明：请参考“4.4.2 控制参数设定”） 设定速度控制积分时间常数 1。 （详细说明：请参考“4.4.2 控制参数设定”） 设定速度控制积分时间常数 2。 设定位置前馈控制比率。 （详细说明：请参考“4.4.2 控制参数设定”） 设定位置前馈控制过滤时间常数。 （详细说明：请参考“4.4.2 控制参数设定”） 设定位置控制比例增益 1。 （详细说明：请参考“4.4.2 控制参数设定”） 设定位置控制比例增益 2。 （详细说明：请参考“4.4.2 控制参数设定”） 设定位置控制命令过滤时间常数。P1-02P1-04P1-07P1-08P1-094-30错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示 的文字。. 错误！使用“开始”选项卡将 ?? 1 应用于要在此处显示的文字。参数（PARAMETER） 代码(CODE)P1-11单位 最小[ms] 0 [ms] 0 [%] 0 [%] 0 -初期 最大1 0 300 300 300 300 0x20名称（NAME）速度反馈过滤时间常数 Spd.Feedback Filter Time Constant 扭矩命令过滤时间常数说明设定有关速度检测值的过滤时间常数。 （详细说明：请参考“4.4.2 控制参数设定”）设定有关扭矩命令值的过滤时间常数。 （详细说明：请参考“4.4.2 控制参数设定”）P1-12mand Filter Time Constant 正向旋转扭矩限制 Positive Torque Limit 逆向旋转扭矩限制 Negative Torque Limit 转换模式P1-13设定正向旋转时的扭矩限制值。 （详细说明：请参考“4.4.2 控制参数设定”） 设定逆向旋转时的扭矩限制值。 （详细说明：请参考“4.4.2 控制参数设定”） 设定增益转换模式。[0x0F (DIGIT 1)] ? ? 0: 只使用增益 1 1: ZSPD 自动增益转换 Zero Speed 时，增益 1-&增益 2 转换 相反的情况，增益 2-&增益 1 转换。 ? 2: INPOS 自动增益转换 In Position 时，增益 1-&增益 2 转换 相反的情况，增益 2-&增益 1 转换。 ? 3: Manual 增益转换 GAIN2 接点 ON 时，增益 1-&增益 2 转换 相反的情况，增益 2-&增益 1 转换。P1-14P1-15Conversion Mode0x000xFF 设定 P