机械手怎么调试的安装与调试

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2018-05-22 12:07 标签： 注塑机机械手调试视频
气动安装机械手的PLC控制
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气动安装机械手的PLC控制
气动安装机械手的PLC控制&　0 引言　　气动机械手作为机械手的一种，具有结构简单、重量轻、动作迅速、工作可靠、节能和环保等优点而被广泛应用。气动安装机械手主要用于完成以下功能：选择要安装的小工件，从料仓中推出来，并用吸盘吸住安装到大工件中。1 气动安装机械手的结构和工作原理　　气动安装机械手的结构示意如图1 所示。系统主要组成部分有：上料模块和安装模块。上料模块主要由2 个圆桶料仓、推料装置、料仓平移气缸和支架组成。上料模块主要用于依次将2 个料仓中的工件2 推放到吸料工作台上，等待吸盘机械手取料。在两个气缸的两端都安装有磁性开关，分别用于判断两个气缸运动的极限位置。推料气缸和平移气缸的配合靠延时来实现。安装模块主要由真空发生器、吸盘、机械手、翻转气缸和翻转装置等组成。真空吸盘用于抓取工件2。吸盘内腔的负压（真空）是靠真空发生器产生的。安装模块工作过程：吸料→机械手向前翻转→安装（放料）→机械手向后翻转。图1 气动安装机械手的结构示意图2 气动控制系统设计　　气动安装机械手的气动控制回路如图2 所示。气动系统由气源、气动三联件OZ、电磁阀、节流阀、真空发生器和各种气缸组成。气源工作压力：最小6bar，最大8bar。翻转、平移换向阀采用二位五通双电控电磁阀，推料、吸料电磁阀采用二位五通单电控电磁阀。电磁阀均选用AIRTAC 公司型号为4V110-M5 的产品。气缸选用SMC 公司的产品，翻转气缸1A选用CDM2B20-45 型， 平移气缸2A 选用CDJ2B16-60-B 型，推料气缸3A 选用CDJ2B10-60-B 型。为了使各执行元件运动平稳，各气缸2个气口装有单向节流阀。翻转前限/ 后限、平移左限/ 右限、推料伸限/ 收限的行程位置用气缸开关检测，气缸开关选用SMC 公司的D-C73 产品。真空发生器选用SMC 公司的ZU07L 型。图2 气动控制回路3 电气控制系统设计　　3.1 PLC选型与I/O接口分配　　PLC 是气动安装机械手的核心控制器。根据控制要求分析，PLC 的输入信号有：起停控制信号3 个，位置检测信号6 个，联络信号2 个，共11 个开关量输入信号；输出信号有：电磁阀控制信号6 个，与前站的联络信号各1 个，共7 个开关量输出信号。输入输出信号的具体作用和地址分配如表1 所示。继电器和电磁阀的线圈均为DC24V。选用三菱FX2N-48MR 型PLC，24 点直流输入，24 点继电器型输出，并向外提供24V 直流电源，完全可以满足控制要求。　　气动安装机械手接受的通讯信号有两个：一个是大工件1 放好在安装平台上，安装机械手接受到的安装请求信号4C5A；一个是安装好的工件从安装平台被取走后，安装机械手接受到的搬取结束信号4C5B，用于实现安装机械手复位。气动安装机械手的通讯输出信号通过中间继电器来实现隔离。继电器K1 用来传送气动安装机械手安装完毕、允许其他机械搬取工件的信号。　　3.2 PLC控制程序　　1）控制功能要求气动安装机械手控制系统分为单站控制、联络控制和停止控制三种控制功能。单站控制。初始时吸盘下有工件2，推料气缸、翻转气缸处于收回状态，平移动气缸可以在左或右位置。按下单站起动按钮SB1，安装模块完成依次完成如下动作：吸盘吸料→翻转气缸向前翻转→工件2 被搬运到安装工作台→吸盘放料→延时→机械手向后翻转。工件2 被吸取走后，上料模块主要完成以下动作：推料和更换料仓。推料完毕后，吸盘机械手才能向后翻转，回到原位。如果没有停止信号，气动安装机械手按照以上过程循环进行。此时，要注意安装工作台的工件要及时取走，否则容易损坏机械。联络控制。当工件1 被放置在安装工作台且安装搬运机械手离开后，气动安装机械手位于初始状态时，按下联络按钮SB2，气动安装机械手按照单站控制方式下的要求，完成一次工件2 的上料和安装任务。如果没有停止信号，气动安装机械手在下一个工件1 放置好后，自动进入下一工作周期。　　停止控制。任何时候按下停止按钮SB3，控制系统在完成当前工作周期后停止工作。　　2）工艺流程　　按照上述控制要求，绘制气动安装机械手的工艺流程如图3 所示。气动安装机械手的控制流程比较复杂。起动系统，进入安装等待步；单站方式或联络方式下有安装请求信号来后，吸料，吸料机械手向前翻转。放料控制和上料控制分支流程同时进行。上料控制分支流程又有左料仓上料和右料仓上料两种选择。上料完毕，吸料机械手向后翻转，此时气动安装机械手的机械返回到了原点。图3 安装机械手PLC控制工艺流程图　　为了能使程序流程不出错，必须使程序的步进状态也要正确地返回原点。在S27 步，发送安装完毕信号后，用第4 站的联络信号——搬取结束信号4C5B 作为程序步进状态返回原点的转换条件。　　PLC 的程序用步进指令编程实现，控制程序分为：安装等待、吸料、机械手前翻、安装、安装结束等待、推料、料仓判断、料仓左移或右移、上料结束等待、机械手后翻、发送联络信号及复位等待，加上初始步共13 步动作。单站控制方式和联络控制方式的程序共用。在安装等待步，如果是单站工作方式，则延时后进入下一步，如果是联络工作方式，则等待安装请求信号，信号有效时，才进入下一步。为了避免两种控制方式冲突，在步进控制程序外的控制方式选择程序中，需设置两种控制方式的互锁。4 结束语　　气动安装机械手是较复杂的一个控制系统，主要体现在它的机械动作复杂，电气控制联锁关系较多。采用PLC 对气动安装机械手进行自动控制，既解决了本系统上料模块和安装模块、推料气缸和平移气缸之间的互锁关系，也解决了本系统与其他机械单元之间的协同作业，很好地实现了气动安装机械手的上料、吸料、安装和联络等功能。控制系统经过运行调试，设备动作顺畅、性能稳定、可靠性高。
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提醒您注塑机机械手安装前必须调试好治具
&&& 注塑机机械手是通过治具来抓取产品的，不一样的产品不一样的模具结构就要规划不一样的治具，在运用之前，需要把治具高校好，才干有用的取出产品。
&&& 治具调校：机械手取出产品的方位是以产品为中心，选择最佳汲取或夹取位，通过横行定位，前后定位，上下定位粗调稳固，将吸盘方位夹取位对好后将其稳固。
&&& 除遭到被夹持工件的反作用力外，还将遭到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响。因而，需要防止机械手抓取安排变形、曲折和折断。
&&& 抓取结构的规划时应考虑到手指要具有一定的开角，抓取安排的手指翻开与闭和时两个极限方位所夹的角称为手指的开闭角。
&&& 手指的开闭角应能确保工件顺畅进入或坠落，在需要夹持不一样工件尺度时，应按最大直径的工件考虑。
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提供学校：
莱芜职业技术学院
机电工程系
专业大类：
装备制造大类
机电一体化技术
课程英文名称：
Mechanical and electrical integration
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