在该SSD中提供了如下Flash驱动函数，其相应的功能如下表：

A. 关于MPC57xx系列MCU的C55 Flash模块及其SSD驱动使用，请参考本公众号之前的文章《》(直接点击跳转阅读)，这里就不展开介绍了。

CAN总线bootloader和应用程序存储器地址分配的介绍，本例中使用RWW分区1的32KBFlash(RWW分区仅有的32KB地址空间)作为bootloader存储空间，剩下的分配给应用程序的Flash地址空间都属于不同的RWW分区，所以可以将SDD保存在bootloader的Flash空间，并在上面直接运行Flash驱动函数擦除和编程应用程序Flash空间。

C. 如果大家想要开发bootloader本身也可以更新的双boot模式bootloader，想要把Flash SSD放在SRAM中运行，可以参考本公众号之前的文章《》(直接点击跳转阅读)中介绍的如何将鱼护自定义代码段中的重定向函数自动拷贝到RAM中的方法不和步骤。

本设计中使用DEVKIT-MPC5744P的FlexCAN0与上位机软件进行通信获取应用程序，其与板载的CAN收发器MC33901连接(默认使能)，从P5引出。

• 支持标准数据帧和远程帧；

• 支持扩展数据帧和远程帧；

• 可编程通信波特率，最高可达1Mbps：

• 每个消息邮箱(MB)可配置为发送或者接收，且均支持标准帧和扩展帧消息；

• 每个消息邮箱(MB)拥有自己独立的RX掩码寄存器用于ID滤波；

• 全功能的RX FIFO保存能力，可以支持最多6帧数据接收和自动内部指针处理；

• 可编程的时钟源选择，可以选择总线时钟或者外部晶振时钟；

• 未使用的buffer RAM空间可以当做通用RAM空间；

• 可编程的辉煌模式以支持自测操作；

• 可编程的发送优先级调度策略：最小ID优先，最小缓冲优先或者最高缓冲优先；

• 16-比特只有运行的时间戳；

• 特定消息的全局网络时间同步；

• 发送媒介独立(外接收发器)；

• 高优先级的消息仲裁将拥有短的延迟时间；

• 也提供了一些重要的新功能：

• 远程请求帧可以自动处理或者有软件处理；

• CAN位时间设置和配置位只能在模块冻结（Freeze）模式下可写；

• TX消息邮箱(MB)状态；

• 接收报文帧的ID滤波器命中提示(IDHIT);

• 在状态1寄存器中提供SYNCH位以指示模块已经于CAN总线同步；

• 已发送报文的CRC状态；

• 接收FIFI全局屏蔽寄存器；

• 在匹配处理是可以选择消息邮箱优先级和接收FIFO；

• 提供强大的接收FIFI ID滤波器，可以设置为128个扩展帧、256个标准帧或者512个部分(8-bit)ID ,以及32个独立ID的屏蔽能力；

FlexCAN模块的波特率计算公式如下：

3.4 FlexCAN模块RX ID滤波器设置，中断设置以及驱动程序API介绍

配置接收独立屏蔽寄存器(CAN_RXIMRn)和接收消息邮箱(MB)将消息邮箱MB6设置为只接收ID=0x64的标准数据帧，即本bootloader设计上位机软件下载数据的CAN消息帧ID；

配置中断屏蔽寄存器1(CAN_IMASK1)使能MB6的接收中断：

Tips：FlexCAN模块的每个MB的发送完成和接收数据ready中断都是由CAN_IMASK1/2中相应的一个比特位控制的，所以为了避免用于查询方式发送数据的MB在发送完成后也产生中断，需要将相应的MB中断使能位清零；

并配置中断优先级寄存器INTC_0.PSR[523]设置其中断优先级为3：

在MB4~7(共用同一个中断向量和ISR)的中断ISR中调用API：

接收MB6收到的CAN消息报文。

使用查询方式用MB0发送CAN消息报文，以应答上位机软件。

Tips：将FlexCAN的接收ID滤波器设置为仅接收bootloader PC上位机软件下载数据使用的ID，可以避免CPU被其他无关ID的CAN报文中断，从而提高bootloader效率。

4. 上位机软件及CAN总线通信协议介绍

运行在PC上的上位机软件主要功能是读取目标MCU的应用程序S19文件，并调用USB转CAN总线适配器 (Adapter) ，将其逐行下载到目标MCU，其软件设计软件设计流程图如下：

本设计中，采用Visual C 调用WFC和武汉吉阳光电的-GY8507 USB转CAN适配器驱动，编写上位机界面软件。

host程序应答上位机的CAN消息帧是ID为0xC8的标准数据帧，通信速率设置为500Kbit/s。因此在S12G初始化时将MSCAN模块的接收ID滤波器设置为只接收ID为0x64的标准帧，以避免正常网络上其他ECU的干扰。具体在整车上实现时通信速率由当前ECU所在的CAN网络决定，其通信的消息ID由整车厂定义。具体的CAN消息命令定义如下：

每次MCU复位 (包括上电复位、看门狗复位、外部输入复位、低电压检测复位、时钟检测复位和非法地址) 之后，进行系统初始化，配置系统时钟、打开定时器、配置FlexCAN和用于状态指示的LED控制GPIO，打开CPU全局中断，然后等待上位机boot命令并检查是否超时：

如果在规定的500ms内接收到了上位机请求进入boot的命令，则接收数据并解析得到行地址和字对齐 (1word=2Byte) 的数据，接着判断S19行地址空间，

若是Flash地址且是第一次收到Flash数据，则将除bootloader程序之外的所有片上Flash擦除为编程应用程序做准备；对Flash地址的数据，在编程到Flash中之前，还必须将以上解析结果的地址和数据进行4字(8字节)对齐，以满足MPC57xx系列MCU

若是RAM地址，则无需擦除，直接将介绍到的数据写到指定RAM地址；

然后与上位机建立通信，逐行接收，解析并将结果烧写到相应地址的片上Flash/EEPROM/RAM中，直至整个应用程序S19文件结束，最后复位外设(关闭MSCAN)、清除全部系统RAM空间、关闭CPU全局中断，禁止所有外设中断，结束bootloader跳转至应用复位函数开始执行应用程序；

如果在规定的500ms内未收到上位机通过CAN发来的进入boot命令，则直接关闭CPU全局中断，禁止所有外部中断，结束bootloader跳转至应用复位函数开始执行应用程序。

整个bootloader工程的软件流程图如下：

由前面1.3 MPC5744P CAN总线bootloader和应用程序存储器地址分配的介绍，根据Power e200内核的启动过程，应用程序工程的启动函数地址存放在0x00FA_0004地址，所以只需要将其取出并转换为函数指针运行即可跳转到应用程序了。

Tips：在bootloader跳转到应用程序之前，尽量将bootloader中使用到的外设恢复到其初始化状态/配置，并把所有RAM清一遍可以保证从bootloader跳转到应用程序时，其运行环境与单独下载运行应用程序尽量一致。以避免由bootloader带来的影响。

这样配置之后，重新编译应用工程就会在工程目录下的FLASH子目录下生成与工程同名的S19文件，其后缀默认为.srec，需要手动将其改为.s19：

所以需要在下载之前使用其他软件(比如hexviewer)，将其按8字节对齐：

比如在本例应用工程编译的S19文件中Block 1的长度就是0x1FE=510个字节，而Block 2的长度为0xF4=244字节都不是8字节对齐：

另存为其他名字的即可：

对齐后的结果如下，可以看Block 1和Block 2都按照8字节对齐了。

按照上图连接好电脑和硬件之后，

然后，打开基于吉阳光电的GY8507 USB-CAN Adapter开发的上位机软件下载测试应用工程S19文件：

最后，复位(按下外部复位按键SW3或者重新上电POR复位)DEVKIT-MPC5744P，则会开始更新测试应用程序：

更新完成后，MCU就会自动跳转到测试应用程序，这时可以看到板载的RGB LED灯被PIT中断toggle，红色和蓝色LED不断交替闪烁。

Tips：在下载过程中，在刚开始的时候，会出现如下暂停界面，原因是bootloader在对MPC5744P的片上Flash进行擦除，故花费较长时间，期间上位机暂停下载数据，等待其擦除完成。

本文系统全面的介绍了MPC5744P的CAN总线bootloader开发，并对其中的Flash驱动、FlexCAN配置和存储器地址空间划分以及bootloader向应用程序跳转等开发难点进行详解，并给出了在DEVKIT-MPC5744P demo板上测试和验证的方法和步骤。

我已将本文中介绍的bootloader工程和测试APP应用工程以及匹配的上位机软件分享到如下百度云盘，大家可以下载参考学习，希望对大家有所帮助。