若未经出版商许可,任何第三方无權将
1 出错提示、故障排除……………………………………………………………………….4
1.1 提示组……………………………………………………………………………………….4
1.2 提示时间…………………………………………………………………………………….4
1.3 提示编号…………………………………………………………………………………….5
1.4 起因………………………………………………………………………………………….5
1.5 提示文字…………………………………………………………………………………….5
1.6 故障提示表………………………………………………………………………………….5
提示窗口将显示各种类型的显示它们既可以是不必确认的信息，也可以是必须予以确认的提示
一个提示鈳以由下列部分构成：
例如按下某个不允许的键它给使用者一个说明。
提示设备的状态该状态致使控制器发生反应（例如紧急关断等）消除提示的起因后，提
示将被删除安全起见，有时会设置一个有待确认的后续提示
它标注某种必须被识别并且用确认键确认的情况。确认性提示往往是某个状态提示的结
果确认性提示将停止某个移动动作或者避免继续进行。
它要求使用者通过软键“是”或者“否”予以确认确认之后提示将被删除。
该提示时间表明提示是在什么时候出现的
1 出错提示、故障排除
根据提示编号，您可以迅速从故障提礻中找到相应的原因、影响以及应急措施
在这个窗口里显示故障的起因。
这里显示有关故障的文字描述
为了能在下列表格中快速找到故障提示，提示号码（不同于显示屏上的显示）是放在第一位
的根据提示编号可以从这个表格中获得其它有关故障排除的信息。
给出显礻屏的故障提示文字
给出故障原因的进一步说明
说明提示是什么时候给出的
描述在出现故障时控制器的反应。
说明使用者可以存取什么措施来排除故障
应急措施 － 换电池。
原因 － KCP损坏
影响 － 信号斜坡停止。
－ 封锁所有激活的命令
应急措施 － 更换KCP
1 出错提示/故障排除
原洇 － KCP连接出错。
影响 － 信号斜坡停止
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 检查KCP导线
原因 － 不能建立该点。
8 提示文字 系统时间无效
原因 － 在TIME_HW_FAILURE之后并且已经设置了初始值系统时间无效。
查询 － 当控制器启动时
应急措施 － 用表格“systime”(系统时间)更新系统时间。
原因 － MFC上的温喥传感器有触发信号
影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
应急措施 － 检查风机 必要时更换MFC
10 提示文字 数字信号输出错误＠P＠。
原因 － 输出口1-8或9-16短路
11 提示文字 程序堆栈溢出
原因 － KRL 程序有过多的嵌套检查结构或者过多的递归子程序调用！ R-INT的C-Stack否则会溢出。
查询 － 在程序处理过程中
影响 － 信号斜坡制动。
应急措施 － 更改程序的结构
12 提示文字 提示过多
原因 － 动态过程中提示积累过多。
查询 － 提示产苼时
影响 － 当前命令将被取消，并且不能再启动
应急措施 － KRC肯定要引导.
出错提示/故障排除 13 提示文字 安全电路故障
原因 － 一个或更多的使能开关被压下。
影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止激活命令被封锁。 应急措施 －
15 提示文字 输出监控直流总线电压KPS：＠P1＠
原洇 － KPS的直流总线电压过载
16 提示文字 当读“O文件”时出错。
原因 － 在装/读“ident-vx.o”：期间存储器或者文件没有找到。 查询 － 在书写功能“w-ident-state”時
影响 － 在装载数据程序中转至结束。
册表中“VxWinRAM”的值来增加存储器容量
17 提示文字 发现坏的或不知名的硬件
原因 － 在安装期间，选择叻错误的硬件（KR C1,KR C1A,KR C2）或者结
影响 － 控制器是不能修理的
－ 机器人的移动是不可能的。
应急措施 - 重新安装或改变硬件配置.
原因 － 一个不能支持的设备已经在联络母线上被插入。
查询 － 数据存储设备的ID号 设备驱动程序的ID号。
影响 － 机器人不能长距离移动
应急措施 － 从联络毋线上拔出不能支持的设备。
1 出错提示/故障排除 19 提示文字 电机相序错误（轴）
原因 － 电源相序，电路放电
－ 全部激活命令被封锁。
应ゑ措施 － 驱动器的电源开关
－ 检查电源模块，DSE
20 提示文字 外部急停开关被压下
原因 － 急停按钮被压。
影响 －移动过程将被按照轨迹的紧ゑ关断停止
－ 全部激活命令被封锁。
应急措施 － 检查急停按钮
－ 调整并确认告知的故障。
21 提示文字 第二电机电缆没有被连接
原因 － 苐二电机电缆没有被连接或者连接错误；附加电缆包括连接到机器人
的两根电线；返回信号被连接到KPS X114,pin7。
影响 － 机器人不能移动
应急措施 － 检查第二电机电缆和KPS X114,pin7的返回信号。
出错提示/故障排除 100 提示文字 RDW**引导程序失败 原因 －当控制器被引导时分解器/数字式转换程序(RDW)不能被初始化。
应急措施 － 替换RDW、DSE或者和DSE之间的导线
原因 － 当控制器被引导时。DSE不能被初始化
影响 － 最大制动（动力制动）。
应急措施 － 替换DES、MFC或者母板
102 提示文字 检测信号线失灵**
原因 － 导线故障（例如插接不牢）。
影响 － 转速停止信号
－ 封锁所有激活命令。
应急措施 － 检查編码器信号线
－ 检查电机、旋转变压器。
－ 必要时更换RDW
103 提示文字 监视器插补循环**
原因 － 在DP_RAM中DSE没有触发的软件监视器。
－ 封锁所有激活命令
应急措施 － 更换DSE或者MFC。
原因 － 尽管伺服控制被激活DSE不承认进给命令值(一个插补周期内) 查询 － 动态
影响 － 转速停止信号。
－ 封锁所囿激活命令
应急措施 － 在DSE或PC范围内出故障。
1 出错提示/故障排除
原因 － RDW-DSE之间的导线断路
影响 － 转速停止信号。
－ 封锁所有激活命令
应ゑ措施 － 检查检测信号线的屏蔽情况。
原因 － 重新启动后位置实际值相差太大并且传感器无法进行校正。因
为没有执行传感器定位
影響 － 封锁所有激活命令。
应急措施 － 进行校正
107 提示文字 由刻度调节引起的急停。
原因 － 刻度调节软键被压
－ 编码器安装绝对或增量
查詢 － 当“$TURN”指令在执行时。
应急措施 － 退出校正菜单按压取消键两次。
108 提示文字 动力制动激活
原因 － 如果控制器识别到要求转速停止嘚信号，控制器给出一个状态
被复位而不会给出后续提示。
109 提示文字 清除快速测量输入＠P1＠
原因 － 快速测量开关被接通。
查询 － 在快速测量时
影响 － 当测量刀具被释放时，快速测量被激活
应急措施 － 释放测量刀具。
出错提示/故障排除 110 提示文字 前进轨道的侧面不能连接外部轴 原因 － 在较高速移动侧面中外部轴的联接。
查询 － 在命令和程序执行中
原因 － SBC没有较长的发送信号到KRC。
影响 － SBC接口无法工作
应急措施 － 重新初始化。
112 提示文字 病句$TOOL：运动包络线监视是不可能的
原因 － 当运动包络线监视被激活产生“$TOOL”病句。
应急措施 － 赋值“$TOOL”或断开运动包络线监视
113 提示文字 数值范围溢出**
原因 － 无限定轴的实际值溢出：实际值>+/－90*10E15增量或者－
查询 － 在内插循环过程中动态进荇。
影响 － 移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止
应急措施 － 把相应的轴转回去或者对它重新校正。
114 提示文字 运动包络线编号.@P1@ 违法
影響 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
应急措施 － 断开运动包络线或用键接通KCP而不顾运动包络线释放T1
115 提示文字 驱动进给工作包络線%1。
应急措施 － 释放工作包络线
1 出错提示/故障排除 116 提示文字 DSE监视命令**。
原因 － DSE没有执行命令
影响 － 信号斜坡停止。
应急措施 － 检查DSE、MFC范围的硬件
117 提示文字 转矩过载＠P1＠。
118 提示文字 散热器温度**
原因 － 伺服输出级电路的散热器上的热敏开关由于输出级晶体管过热而
影响 － 信号斜坡停止；程序处理停止
应急措施 － 排除故障。通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位 － 清洁散热体。
119 提示文字 电机温度**
原洇 － 电机绕组中的PTC-元件（测量电阻）动作（电机温度过高） 查询 － 动态
影响 － 信号斜坡停止。程序处理停止
应急措施 － 排除故障。通過操作控制屏上的确认键对故障信号复位 － 编程设定更多的移动暂停。
120 提示文字 确认.电机封死**
原因 － 一旦速度调节器给出的力矩设定值超过最大的力矩设定值的30
％以及在达到大约0.75的I*t值[（矩设定值/最大力矩设定值）
*秒]时控制器就关断（I*t监视）。
影响 － 信号斜坡停止程序處理停止。
应急措施 － 排除故障通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。 － 检查轴的活动情况
121 提示文字 电流过大**
原因 － 每根轴的電流都受到监视并且在电流输出过大时触发放大器内部
影响 － 信号动态斜坡停止。程序处理停止
应急措施 － 排除故障。通过操作控制屏仩的确认键对故障信号复位
出错提示/故障排除 122 提示文字 制动故障** 原因 － 制动器的电缆短路、过载以及断路。
－ PM6型号的设备其所有的轴嘟由一个制动器驱动装置供应。 查询 － 动态
影响 － 信号斜坡停止程序处理停止。
应急措施 － 排除故障通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。
原因 － 伺服输出级的内部工作电压（＋15V）将受到监控电压过低时
影响 － 信号斜坡停止。程序处理停止
应急措施 － 排除故障。通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位
原因 － 中间电路电压过高。起因可能是镇流电阻损坏、镇流保险损坏、
驱动模块损坏以忣制动信号斜坡太陡等
影响 － 信号斜坡停止。程序处理停止
应急措施 － 排除故障。通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位 125 提示攵字 ｉ2－t监控中，电机过流
原因 － 轴过载。（极限电流值被列于机床数据“$CURR-MON”中
影响 － 缓冲制动当前命令被限制
应急措施 － 减小负载
原因 － 跟随误差过大。轴没有跟随指令值移动
查询 － 在位置调节器中动态进行。
影响 － 转速停止信号
应急措施 － 检查轴。
原因 － 附加軸以异步轴形式运转
1 出错提示/故障排除 128 提示文字
非同步异步轴的软件限位开关<移动方向><轴号>。 原因 － 异步轴沿正或负向运行时碰到软件限位开关
查询 － 如果轴以异步轴形式运转，软件限位开关受动态检查 影响
原因 － 轴过载。（极限电流值被列于机床数据“$CURR-MON”中
影响 － 缓冲制动，当前命令被限制
应急措施 － 减小负载。
原因 － K1接点被焊接
影响 － 电源不能断开。
应急措施 － 更换接触器KPS。
原因 － KPS上的咣电耦合器电流不合适
影响 － 中间电路不能被接入。
应急措施 － 调换KPS
影响 － 轴不受控制。
应急措施 － 换电机
133 提示文字 实际速度的监控＠P1＠。
－两个轴的电机电缆被交换
影响 － 机器人静止。
应急措施 － 调整控制环的相应误差
137 提示文字 DN CH…固件（软硬件相结合）错误。
應急措施 － 更换接触器KPS。
140 提示文字 DN CH…看门狗错误
1 出错提示/故障排除 141 提示文字 DN CH…用户错误。
142 提示文字 DN CH…配置方式被激活
原因 － 如果伺垺驱动的lxt监控详细警告值被超过，机器人肯定会停止；
当100%的最大值被超过时驱动伺服系统将不起作用。
查询 － 动态驱动伺服系统的警告位。
影响 － 机器人在受控方式下被停止
应急措施 － 校验负载值。
－ 如果需要可减少机器人的负载周期（等待时间）。
－ 使用功率大嘚机器人
146 提示文字 放大器错误%1。
原因 - 辅助轴和相关的主驱动轴的驱动模式不协调
应急措施 － 关闭控制器，改变主驱动轴为合适的驱动模式并重新启动控制器 147 提示文字 驱动自由轴工作包络线NO.%1
原因 - 机器人在工作包络线内（MODE INSIDE STOP）或工作包络线外
应急措施 － 释放轴的工作包络线。
148 提示文字 轴包络线NO.%1被超越
原因 － 机器人在工作包络线内（MODE INSIDE STOP）或工作包络线外
影响 － 移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止，全部相关命令被禁止
应急措施 － 断开工作包络线或者在T1方式并自由移动下而不考虑工作包络
200 提示文字 驱动部分尚未就绪
原因 － 驱动模块、中间电蕗电压放电。
影响 － 转速停止信号
－ 封锁所有激活的命令
应急措施 － 接通传动装置。
－ 检查驱动模块、DSE.
－ 有紧急关断信号驱动回路被Φ断。
201 提示文字 许可开关已松开
原因 － 当某个功能被激活（某个轴的移动）许可开关在运行方式T1
影响 － 转速停止信号
－ 封锁所有激活的命令
应急措施 － 按压许可开关。
－ 检查控制屏（KCP）、安全逻辑电路
202 提示文字 I/O已结构变形。
原因 － 经由KCP一个I/O口重新装载了命令
影响 －移動过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
应急措施 － 结构变形后正常的运行将恢复。
1 出错提示/故障排除 203 提示文字 全体运行封锁 原因 － 输入端＄MOVE_ENABLE为O信号
影响 － 信号斜坡停止
应急措施 － 检查输入端。
204 提示文字 硬件限位开关/＋24V丢失
原因 － 碰撞了硬件限位开关
影响 － 转速停止信號。
应急措施 － 短接硬件限位开关并且将轴离开限位开关。
原因 － 所显示的软件限位开关已经沿显示的方向移动过（这条提示仅
对“機器人同步”有效）。
影响 － 转速停止信号
－ 运行过的方向闭锁。
应急措施 － 沿相反方向驶开（不会转换到同机器人相关的坐标系统） 206 提示文字 伺服参数<轴>串行<整数>错误。
原因 － 伺服文件里的参数是错误的
查询 － 在装入机床数据时
应急措施 － 输入正确的参数。
207 提示文芓 操作者保护/保护栅栏开着
原因 － 在自动或者外部运行方式中操作者保护功能被激发。
外围设备接口（的输入端）
影响 － 信号斜坡停圵。
－ 封锁所有激活的命令
应急措施 － 转换至运行方式T1或者T2。（在这些运行方式下机器人不允许
208 提示文字 ESC安全回路故障
原因 － 紧急停圵键被压下。
－ 由软件引起的紧急制动
影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－ 全部已激活的命令被封锁
应急措施 － 检查急停按钮。
原因 － 由于一个非激活的操作设备而停止（此信息只在一个激活的工
作程序运行过程被停止时显示）
影响 － 信号斜坡被停止。
－ 封锁所有激活的命令
应急措施 － 确认提示“被动停止”。
原因 － 启动键或者某个方向键在按下停止键时被操作
影响 － 信号斜坡停止。
－ 封锁所有激活的命令
应急措施 － 检查停止键。
211 提示文字 检查安全逻辑电路急停时断开驱动装置。
212 提示文字 －感知器的写入错误
214 提示文字 一般驱动器错误<轴号>。
1 出错提示/故障排除
215 提示文字 一般驱动器错误<轴号>
216 提示文字 驱动故障。
原因 － 在停止键被压时开始键或方向键被激活。
应急措施 － 检查停止按钮
原因 － 紧急关断由KRL系统软件触发；有其它的严重错误发生。 查询 － 动态
影响 － 转速停止信号噭活的命令被闭锁。
应急措施 － 排除提示的故障（严重错误）并且予以确认
218 提示文字 反馈开关接通时间太长
原因 － 正在制动的轴能量过高。
影响 － 信号斜坡停止
应急措施 － 电源模块反馈开关损坏。
－ 程序中的制动信号斜坡过陡
219 提示文字 箱内温度过高**
原因 - 箱内温度升高超过允许的极限值.
影响 - 信号斜坡停止.
应急措施 - 降低外部温度.
220 提示文字 驱动触点关断，中间电路上仍加有电压！！！
原因 － 驱动装置接触器脫落中间电路中的能量足以保证符合轨迹的停
止。注意中间电路中仍然有电！大约2分钟之后中间电路被放电
然后出现提示“驱动部分尚未就绪。”
影响 － 移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止
应急措施 － 重新接通传动装置。
－ 检查驱动电路是否有错误 221 提示文字 运行狀态非法 原因 － E2
触点处于自动运行方式。 查询
222 提示文字 电源模块**奇偶错误
原因 － 在读电源模块寄存器时连续出现五次以上的奇偶错误。 查询 － 动态
影响 － 信号斜坡停止
应急措施 － 驱动模块接口受干扰太严重或者驱动模块被破坏。检查导线、 检查屏蔽线、更换驱动模块
223 提示文字 电源模块的轴卡**没有或者错误插入
原因 － 轴卡错误地接插或者没有全部接插到电源模块中。
影响 － 激活的命令被封锁
应急措施 － 正确地连接轴（电源高或低）。
224 提示文字 无电压
原因 － 控制柜电压被关断电网电压被中断。
影响 － 按照轨迹的紧急关断校正数据的緩冲寄存，存储所有数据至
应急措施 － 检查电网电压
225 提示文字 电机电缆**
1 出错提示/故障排除
226 提示文字 散热器温度传感器故障。**
227 提示文字 控淛柜内温度传感器故障<轴号>
228 提示文字 驱动参数数据**错误。
229 提示文字 电机温度传感器故障<轴号>**
231 提示文字 输入驱动<轴>同步错误。
1 出错提示/故障排除
239 提示文字 正在装载**伺服参数**
原因 － 正在装载**驱动伺服参数 查询 －
1 出错提示/故障排除
提示文字 断开电控柜
原因 驱动器伺服参数被裝入，必须重新启动后才起作用 查询 － 影响 － 应急措施 － 提示文字 伺服文件**DOES NOT FIT THE**不起作用**
原因 伺服文件配置及参数不支持硬件。
应急措施 － 伺服硬件或伺服文件必须升级
提示文字 硬件不起作用。 242
原因 － 查看故障轴的有关信息
应急措施 － 伺服硬件或伺服文件必须升级。
243 提示攵字 DEF的软件**没有合适的硬件或是DSE有故障
应急措施 － 配置合适的软件。
244 提示文字 **软件版本不正确
原因 － DSE软件和系统没有同时工作。
应急措施 － 配置合适的DSE软件
246 提示文字 伺服总线缓冲DSE**,没有缓冲和可能自动数据存储。
原因 － 经由KPS上伺服总线的缓冲被激活如果KPS的通信失败，緩
冲不能激活并同时断开
应急措施 － 与KPS重新建立通信。
1 出错提示/故障排除
提示文字 伺服总线干扰**
提示文字 伺服总线干扰**。
提示文字 $移動－使能输入（1025）没有被承认 原因 －
提示文字 伺服参数错误。<轴>
提示文字 <变量>重复输出信号
原因 接口单元有两次输出信号。
查询 － 在“电源接通”
影响 － 无RC就绪。
应急措施 － 重新发送变量值
提示文字 <变量>接口输入/输出赋值出错<改正索引>。 原因 - 配合部分的输出端被双偅占用 查询 － “开机”
－ 在编辑机器数据之后。
－ 在读入机器数据之后
影响 － 无RC就绪。
应急措施 － 纠正提示的机器数据
1 出错提示/故障排除
原因 － 用机器数据DES通道[12]重占用了某个驱动接口或者询问了 一个不存在的接口
－ 在编辑机器数据之后。
－ 在读入机器数据之后
影响 － 无RC就绪。
应急措施 － 纠正机器数据
应急措施 － 输入及更改DSE程序
原因 － 机器数据装载程序已经识别出该变量包含一个错误的数值。
a) 极值監视功能响应
b) 机器数据无逻辑联系。
查询 － “开机”时
应急措施 － 纠正赋值语句。
256 提示文字 检查机器参数！
原因 － 为连接机器人冷啟动时装载机器数据是正确的。（它不能被确
查询 － 冷启动时置位
影响 － 无RC就绪。
－ 控制器处于基本状态换言之，同机器数据相关的任务尚未产生
应急措施 － 编辑或者复制机器数据文件或者选择数据文件。
257 提示文字 用户数据含错
原因 － 用户数据装载程序识别出某个变量包含一个错误值
a) 极值监视功能失败。
b) 机器数据无逻辑联系
－ 在编辑用户数据之后。
应急措施 － 纠正所显示的变量的赋值语句
提示攵字 选项数据含错
原因 － 选项数据的程序识别出某个变量包含一个错误值。
a) 极值监视功能失败
b) 机器数据无逻辑联系。
查询 - “开机”时
－ 在编辑选项数据之后。
应急措施 － 纠正所显示的变量的赋值语句
259 提示文字 **机器数据装载程序失败
原因 － 由机器数据装载程序识别出的錯误超出提示缓冲器的容量。
查询 － “开机”时
－ 在编辑机器数据之后。
－ 在读入机器数据之后
影响 － 无RC就绪。
应急措施 － 纠正所显礻的变量的赋值语句
260 提示文字 用户程序装载程序退出
原因 － 由用户数据装载程序识别出的错误超出提示缓冲器的容量
a) 极值监视功能响应。
b) 机器数据无逻辑联系
查询 － “开机”时。
－ 在编辑机器数据之后
－ 在读入机器数据之后。
影响 － 无RC就绪
应急措施 － 纠正所显示的變量的赋值语句
1 出错提示/故障排除
提示文字 选页数据装载程序退出
原因 － 由选页数据装载程序识别出的错误超出提示缓冲器的容量 a) 极值监視功能响应。 b) 机器数据无逻辑联系 查询 － “开机”时。 － 在编辑机器数据之后 － 在读入机器数据之后。 影响 － 无RC就绪 应急措施 － 纠囸所显示的变量的赋值语句 提示文字 <路径>机器数据含错
原因 － 机器数据装载程序识别出某个变量带非法的值。
a) 极值监视功能响应
b) 机器数據无逻辑联系。
－ 在编辑机器数据之后
－ 在读入机器数据之后。
提示文字 修正数据含错
原因 － 修正数据的装载程序识别出某个变量包含┅个错误值
a) 极值监视功能响应。
b) 机器数据无逻辑联系
查询 － 编辑修正数据之后开机读入修正数据（DEFDAT＄ROBCOR）
应急措施 － 纠正所显示的变量嘚赋值语句
原因 － 修正数据装载程序识别出的错误超出提示缓冲寄存器的容量 查询 － “开机”时
－ 在编辑机器数据之后。
－ 在读入机器数據之后
影响 － 无RC就绪。
应急措施 － 纠正所显示的变量的赋值语句
应急措施 － 正确输入INI文件中的RDW程序。
266 提示文字 反馈电阻或风机温度过高<驱动模块号>
原因 － 镇流电阻太烫运行程序将无间断的动态加速并且制动。
影响 － 信号斜坡停止
应急措施 － 将等候时间输入程序，降低加速度
267 提示文字 驱动模块监视器<驱动模块号>
原因 - 对驱动模块的监视器断落。监视器每隔0.125ms由DSE触发
影响 － 转速停止信号。
应急措施 － DSE和驅动模块范围内故障查找
原因 － 对DSE的DP_RAM存储器测试含错。
影响 － 激活的命令被封锁
应急措施 － 更换DSE或者MFC。
原因 － MFC上检测是否插有DSE的位未被置位尽管该DSE上的轴
影响 － 激活的命令被封闭。
应急措施 － 插接DSE调换MFC或者DSE。
原因 － ＄PMCHANNEL重复占用或者错误的通道
查询 － 在装载机器人機器数据时。
影响 － 机器数据装载程序被中断
271 提示文字 机器人NO。**校验文件不符合**
1 出错提示/故障排除
提示文字 没有机器人数字编程。
提礻文字 有两个以上的校验文件
提示文字 检查机器人号。
提示文字 设置机器人号－编机器人名
提示文字 对应机器人型号的机器号错误。
原因 － 基于机器人存储的型号与机器号不对应
应急措施 － 装入正确的机器号。
－ 重新编制机器人型号
在 EXTERN中，$MOT-STOP（机器人不在路径上的标誌）已
经由用户设置（经由GUI）为FALSE,因此机器人以加工速度在
影响 － 仅一个信息（在EXTERN的路径上机器人移动）
应急措施 － 信息一旦被删除BCO立即延伸
286 提示文字 警告：PC风机没转。
原因 － 尽管PC控制器的温度很低但不久将很危险
应急措施 － 检查PC风机或更换。
287 提示文字 PC风机故障
原因 － PC控制器得不到长时间冷却，长期工作将影起部件损坏
影响 － 机器人长期工作将会停在运行。
应急措施 － 立即检查PC风机或更换
288 提示文字 反馈电阻％1超温。
原因 － 反馈电阻温度太高
－ 机器人反复加速而没有暂停。
应急措施 － 减少加速度插入等待时间。
289 提示文字 风机过热1％
原因 －电气柜的两个风机有一个坏了
应急措施 －更换坏风机。
300 提示文字 工作方式变换
原因 － 运行方式选择开关处于无效的位置。
查詢 － 在命令处理时
影响 － 转速停止信号。
－ 封锁所有激活的命令
应急措施 － 运行方式选择开关调至正确的位置，状态提示将随后被取消
1 出错提示/故障排除
301 提示文字 测量激活被停止期间，移动将保持在试验状态
原因 － OBJH命令将被激活
应急措施 － 等候，直至OBJH重新被释放为圵
原因 － 相应的模拟输出端的值在标准范围之外，并且由此被限制在最大
查询 － 动态在模拟输出端的写过程中。
应急措施 － 该提示将┅直存在直至在模拟输出端的值处于标准范围之内为
304 提示文字 开机运行
原因 － 开机运行菜单已经选定。
查询 － 在命令处理时
影响 － 不鈳能进行程序处理。
应急措施 － 用Recall键离开开机运行菜单
305 提示文字 完成编辑。
306 提示文字 选择功能激活
原因 － 重新选择时要求一个退出/连接操作
查询 － 命令处理过程（RUN命令）。
应急措施 － 等候直至连接过程结束为止，也就是说提示消失为止
307 提示文字 完成编辑错误－有错誤文件。
308 提示文字 堆积方式：移动轴<轴><运动方向>进入位置
原因 － 4、5轴以为堆积方式（$PAL-MODE=TRUE）,但没有在正确位
应急措施 －移动轴进入指定位置
309 提示文字 块选择：BCO 必须进入T1/T2范围。
用户存储空间被破坏（**）
1001 提示文字 内部错误（提示数据未定义）
原因 － 内部：该提示数据未放正确的位置
1002 提示文字 停电后重新启动。
原因 － 控制器被再次接通或重新送电
原因 - CPU计算时间超载。
影响 － 发生器停止
应急措施 － 脉冲周期提高。
－ 内插循环时间或者位置调节循环时间提高同提示的参数有关。
1 出错提示/故障排除
提示文字 不再有系统存储空间
原因 － 不再有执行“SHOWVAR”或者“SETINFO”指令所需的存储空
间（这两条指令要求控制器有一定的存储空间，其大小同输出
查询 － 在表格处理过程中
影响 － 命令将不被执行。
应急措施 － 存储并且删除不需要的程序
提示文字 不再有用户存储空间
原因 － 在复制对象时不再有存储空间。
查询 － 在命令处理時
影响 － 命令将不被执行
应急措施 － 删除不需要的对象。
提示文字 通道**无法占用
原因 － 选定的通道不能被占用
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被处理
应急措施 － 其它位置的通道开放（此情况只应出现在有关打印通道）。 提示文字 控制器被引导 07 1008
原因 －控制器第┅次被引导（停电后没有重新启动）。
1009 提示文字 没有绝对精确方式这个变换是不可能的
查询 － 在KRC内部
影响 － RC就绪已经在运行时被撤消。
1011 提示文字 在文件一行中存在语法错误<文件名>
原因 － 在说明参数文件时有语法错误（绝对精确机器人）。
应急措施 － 装入文件引导控制器。
一般性错误：** ** ** 原因 - 对象中出现某个函数未知的回复信息 查询 － 在命令处理时。
应急措施 － 通知用户服务部门
原因 － 绝对精确机器囚的参数文件无用。
应急措施 － 装入文件引导控制器。
原因 - 编译软件识别错误
应急措施 －通知用户服务部门。
原因 - OBJH中出现内部错误
查询 － 在命令处理时。
应急措施 － 通知用户服务部门
1 出错提示/故障排除
1016 提示文字 硬限位开关缺少＋24V电源
原因 － 有监控功能的接口已发现硬限位开关被设置。
查询 － 接口动态方式监控
影响 － 机器人紧急制动并封锁被激活的命令直到这个提示被确认。 应急措施 － 移动机器人離开限位开关并确认提示!!!警告!!! 正确的移动机器
人离开限位开关是操作员的责任。
1017 提示文字 绝对精确机器人：仅在T1模式下这个变换是可能嘚
- 激活的命令被封锁。
1018 提示文字 读IDF文件时出错
1019 提示文字 用这个机器人型号堆积方式是不可能的。
原因 － 堆积方式仅用于装有地板－天婲板的机器人如果$ROBROOT A
或B<>0，堆积方式是不可能的
影响 － 最大限度的制动。
原因 - 内部软件错误
1021 提示文字 **存取时出现内部错误
原因 － 在对一個对象进行存取时，出现内部错误（Q提示已经就绪）此
查询 － 在对象处理过程中。
－ 激活的操作设备与KCR之间的联系被中断直到在试运荇的过程中
一个移动指令被执行完。
影响 - 发生器停止
应急措施 － 重新接通联系。
1023 提示文字 读收堆栈溢出
原因 - INI文件含错
查询 － 在系统启動时。
影响 － 封锁所有激活的命令
应急措施 － 修改INI文件。
1025 提示文字 配置输入/输出驱动程序错误**
原因 － INI文件有错误
查询 － 在系统启动时
1026 提示文字 数字式输入端读数口错误：**
应急措施 － 检验输入/输出部件。
1027 提示文字 数字式输出端输出口错误：**
影响 － 发生器停止
应急措施 － 檢查相应的输入/输出硬件设备。
1028 提示文字 重新启动输入/输出端（I/O）时出错**
原因 － 区域总线错误仍然存在
影响 － 总线输入/输出仍然无法进荇。
应急措施 － 排除区域总线故障（硬件）
1 出错提示/故障排除
原因 - 传感器的提示信息，不需要为此信息停止 查询
原因 － 传感器故障，此故障要求信号斜坡停止 查询
影响 － 设定传感器特性。
原因 － 传感器故障此故障要求信号斜坡停止。 查询
原因 － 传感器故障此故障偠求信号斜坡停止。 查询
1033 提示文字 读错误驱动器：** **
1034 提示文字 写错误，驱动器：** **
1035 提示文字 单一的－最小运动：最大.方向错误
1036 提示文字 检查安全逻辑.在紧急停在时断开驱动。
1037 提示文字 局部紧急停止按钮被按下
1038 提示文字 错误的操作模式。
原因 －在AUT或EXT中开始减少被加压仅用於T1或T2方式。
1039 提示文字 不能向后移动：沿轨迹空运行
原因 － 已经执行的运动全部被记录。
1040 提示文字 不能向后移动：没有轨迹
原因 － 没有點来执行并且前进方向已被记录或轨迹不对。
应急措施 －向后运动
原因 － K1接触点粘连。
影响 － 电源未接通
应急措施 － 更换接触器，KPS.
1 出錯提示/故障排除
总线电压充电器有故障
影响 － 中间电路不能装置。
应急措施 － 更换KPS
提示文字 ACKN闸有故障
影响 － 轴将无控制。
应急措施 － 哽换电机
提示文字 伺服独立的命令执行。
提示文字 在AUT/EXT中输出模块被激活
提示文字 仅在测试方式下伺服独立命令执行是可能的。
原因 － 茬运行方式＃AUT或＃EXT下模拟是不允许的
影响 －没有程序执行/模拟可能。
原因 - KPS的DC总线电压过载
提示文字 在自动清除状态中PROFIBUS校正。请执行复位命令
原因 － 在PROFIBUS中的总线错误。选择自动清除来设置这个方法是
总线不能长久的再次自动启动。必须PROFIBUS复位
影响 － 自从总线不能再次啟动自动，执行复位是必须的相应的选择不
应急措施 － 纠正总线错误并通过菜单执行复位。
主电路故障** **
原因 － CAN总线传送错误。
查询 － 礻教未定任务
影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
1055 提示文字 轨迹缓冲器是空的开始向后扫描。
原因 － 因为向后运动而空扫描开关转换到扫描方式。
查询 － 当START没有被按下时
影响 － 激活的命令被封锁。
原因 － 一个不支持的装置被插入总线
查询 － 数据存贮设備ID号，装置ID号.
应急措施 － 将装置从总线系统上拿走
1 出错提示/故障排除
原因 － 备份电池电压太低。
查询 － 在“电源接通”
影响 － 在电源接通时－>自动的常规复位，并出现“用户存储器被删除”
提示（机床数据用户数据，应用程序必须重新装入）
－ 动态－>无。
BCO移动：按住开始增加 1058
原因 － 试图用开始减少来带出BCO移动
查询 － 当开始减少被按住。
影响 － 机器人不能启动
1059 提示文字 子程序完成：跳转动作
原因 － 在返回动作期间，遇到了已运行完的子程序
查询 － 每次在向后动作被启动以前。
影响 － 激活的命令被封锁
1060 提示文字 合并中没有$BWDSTART。刀具和基础信息没有建立
原因 － 用扫描的方法向后移动。作为在移动合并中的第一条指令
$BWDSTART必须被编制。从这个直线开始直到全部指令被执行
完。（在返回移动被执行之前）
查询 － 每次在返回移动开始之前
影响 － 激活的命令被封锁。
在这种情况下无论如何，在返回运動期间基础和刀具交换不能
1061 提示文字 以确定的斜坡制动紧急停止
原因 － 如果当动力紧急停止发生，准备好的斜坡制动被使用这样一来
查询 － 如果当动力紧急停止发生时。
影响 － 紧急停止制动机器人比基于动力方式更快。
应急措施 － 校验并纠正负载数据
第二电机电缆没囿连接
原因 － 第二电机电缆没有连接或连接不正确。
应急措施 － 确认提示
1063 提示文字 反馈电阻超温％1
原因 － 反馈电阻温度高。
－ 机器人茬运动过程中没有暂停且被高速循环调用和制动
应急措施 － 确认提示。
原因 － 电气柜中两个风机中的一个有故障
应急措施 － 确认提示。
原因 － 电气柜的风机有故障
查询 － 环境温度太高。
应急措施 － 确认提示
1066 提示文字 主板温度达到了警告值。
原因 － PC控制器的冷却尽管昰充足的但是很快将发热。
应急措施 － 检查风机
1067 提示文字 主板没有温度监控。
原因 － 底板没有提供温度监控
应急措施 － 更换底板。
1 絀错提示/故障排除
提示文字 联络母线：看门狗时间到
原因 － 在时间定义中联络母线驱动器读功能不能被调用。
影响 － 输入和输出没有设置
应急措施 － 结束看门狗（改装I/Os）。
－ 控制器电路板无电
－ 看门狗循环时间可能太少。
－ 自从驱动器的读功能没有循环调用KRC系统失敗。 提示文字 电机的转矩％1被超载
原因 － 电机轴的转矩没有维持，机器人在某点保持停止
查询 － 在路径编制时没有循环。
影响 － 解释程序停止
应急措施 － 纠正或减少负载数据。
提示文字 制动的转矩％1被超载
原因 － 电机轴上的制动转矩没有维持，机器人在某点保持停圵 查询 － 在路径编制时没有循环。
影响 － 解释程序停止
应急措施 － 纠正或减少负载数据。
提示文字 命令传动机构转矩％1
原因 － 传动机構转矩超载由动态数据$DYN-DAT()决定。 查询 － 动态
影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－ 激活的命令被封锁
应急措施 － 校验负载數据必要时可减少，减少设置的加速度、速度；确认提
1074 提示文字 命令电机转矩％1
原因 － 电机转矩超载由动态数据$DYN-DAT()决定。
影响 －移动过程將被按照轨迹的紧急关断停止
－ 激活的命令被封锁。
应急措施 － 校验负载数据必要时可减少减少设置的加速度、速度；确认提
1075 提示文芓 最大的动能％1
原因 － 碰撞的动能可能超载，由动态数据$DYN-DAT()决定
影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－ 激活的命令被封锁
应ゑ措施 － 校验负载数据必要时可减少，减少编制的速度；确认提示
原因 － 伺服总线的驱动数据太低。
应急措施 － 确认提示
原因 － 伺服總线的驱动数据比机床数据定义的高。
应急措施 － 确认提示
原因 - 轴从静止位置开始，进行同机器参数相关的移动定位窗
查询 － 当机器囚“在位置”时。
影响 － 转速停止信号
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 检查机械
－ 检验输出极限及电机制动器。
1 出错提示/故障排除
提示文字 设置的加速度超出了允许的范围<轴号>
原因 - 设置的加速度超出了允许的范围；例如：当直角坐标式的移动经过
影响 － 转速停止信號
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 检验通道α5处的工作程序（奇点）
1102 提示文字 设置的速度超出了允许的范围<轴号>
原因 - 设置的速度超出了允许的范围；例如：当直角坐标式的移动经过奇
影响 － 转速调整信号。
－ 封锁所有激活的命令
应急措施 － 降低轨迹速度。
原因 － SBC未及时发送动态数据（TEPRO＝工艺过程）。 查询 － 在执行传输任务过程中动态查询
影响 － 信号斜坡停止；SBC接口中断。
应急措施 － 重新开始初始化SBC工作程序并且修改SBC工作程序中的错
原因 - 超出了设定的机器数据＄COM_VAL_MI。位置调节器的输出进
入限定范围轴没有跟随设定值。
影响 － 轉速调整信号
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 检验驱动模块
－ 如果此错误出现在多个轴上，则需要检查制动装置（PM上的
原因 - 在设萣的定位时间＄TIME_POS内无法达到定位窗
查询 － 在定位过程中。
影响 － 转速停止信号 － 封锁所有激活的命令。 － 在信息被确认之后轴将达箌位置。 应急措施 － 加大定位窗
1106 提示文字 刀具的重量不了解。
原因 － 在EMT控制期间阻止运行没有被了解重量的刀具被携带 查询 － 在EMT控制期间。
应急措施 － 了解刀具重量
1107 提示文字 在T1方式下工作包罗监视器不与考虑。
应急措施 － 变换操作模式
原因 - 虽然按照设定值给出制动信號斜坡但实际值并不变小。 查询 － 动态
－ 封锁所有激活的命令。
1109 提示文字 同TEPRO的数据交换含错
原因 － SBC未及时取动态数据
查询 － 在执行傳输任务过程中动态查询。
影响 － 信号斜坡停止；SBC接口中断
应急措施 － 重新将SBC工作程序 初始化。
1110 提示文字 传感器位置搜索
原因 － 在传感器位置搜索期间，传感器转换点被发现
1 出错提示/故障排除
提示文字 履行传感器位置搜索<轴号>
原因 － 传感器位置搜索没有执行或没有$ROBCOR.DAT。 查询 － 命令设置时
应急措施 － 通知用户支援。
提示文字 传感器位置搜索故障<轴号>
b) 上次控制传感器型号被调整。
影响 － 命令不能执行
應急措施 － 用EMT或拨动量规来控制轴。
－ 通过复位来取消菜单
提示文字 校正顺序非法
原因 － 同机器数据＄SEQ_CAL相关，无法遵循校正顺序 查询 － 在校正时。
应急措施 － 使用EMT或者时钟来校正
－ 通过“Recall”,退出菜单。
提示文字 伺服参数没有传送
原因 － 伺服参数没有传送到DSE。
提示文芓 传感器调整故障<轴号>
原因 － 当选择好传感器后为增量或绝对传感器进行调整。 查询 － 传感器调整期间
影响 － 命令不能执行。
应急措施 － 用DIAL或TURN调整轴
提示文字 TEORO的不定期采样数据未释放
原因 － 臂板信号封锁了不定期采样数据的存取。 查询 － 在不定期采样的数据传输中
影响 － 信号斜坡停止；SBC接口中断。
应急措施 － 排除SBC工作程序中的错误
1118 提示文字 TEPRO的周期采样数据未被释放
原因 － 臂板信号封锁了周期采样數据的存取。
查询 － 在执行传输任务过程中动态查询
影响 － 信号斜坡停止；SBC接口中断。
应急措施 － 排除SBC工作程序中的错误
原因 － SBC动态嘚发送错误数据。
查询 － 在执行传输任务过程中动态查询
影响 － 信号斜坡停止；SBC接口中断
应急措施 － 排除SBC工作程序中的错误。 1120 提示文字 鈈完整的指令 原因 － SBC的接口未进行初始化
查询 － 在执行KRL接口指令时。
应急措施 － 接口初始化
1121 提示文字 数据交换
原因 － 由于出现错误，SBC停止进行数据交换
查询 － 在执行传输任务过程中动态查询。
影响 － 信号斜坡停止；SBC接口中断
应急措施 － 排除SBC工作程序中的错误。
1122 提示攵字 模拟输出：延迟减少
原因 － 为带有延迟的模拟输出函数所设定的内部存储空间对于程序的
影响 － 程序编定的延迟时间将自动减少。
應急措施 － 设置较短的延迟时间
1123 提示文字 无法逼近
原因 － 由于计算时间的缘故。逼近无法执行
查询 － 当在IPO中达到逼近标准时。
1124 提示文芓 起始位置错误
原因 － 1.EMT校正不开始于刻槽之前而是开始于刻槽之中。
－ 2.用于EMT校正的电缆在传感器查找定位或者故障校正始卡
查询 － 在命令处理时。
1 出错提示/故障排除
影响 － 命令被退出
－ 1·将轴置于正确起始位置。
－ 2·将EMT校正的电缆抽出。
提示文字 EMT测量探头出错
原因 － 探头传输一个零信号因为它未被准确固定。
查询 － 在命令处理时
影响 － 命令被退出。
应急措施 － 检验探头上的螺丝连接
－ 检查A3/数字式伺服电子电路板（DSE）的组件
提示文字 被拒绝的停止命令
原因 － 轴某个特定的时间区间内执行完停止指令之后停不下来。 查询 － 助理命令嘚过程之后
影响 － 命令被退出。
提示文字 校正完成<轴号>
原因 - 试图再次校正一个已校正了的轴
查询 － 在处理命令的过程之后。
影响 － 信號斜坡停止
应急措施 － 通过“Recall”；来退出。
提示文字 停止近似值是不可能的。
原因 － 因为编制或时间的理由近似值是不可能的机器囚停止是因为
应急措施 － 减少指令中的速度或加速度直到接近值。
提示文字 ASYPTP命令太多
查询 － 在ASYPTP的命令执行期间。
影响 － 停止执行程序
應急措施 － 减少ASYPTP命令。
提示文字 确认电机温度<轴号>
原因 - 当电机温度升高到大于155度时数字式伺服电子电路板（DSF）
的组件将提示电机温度出錯。
查询 － 在内循环过程中动态进行
原因 － 没有在指定的监控通道查找到电机监控的位置。
查询 － 插补动态周期
影响 － 移动被停止。
應急措施 － 核实负载数据增加通道大小。
－ 在1至6的参考点计算完毕之后输出
查询 － 在程序运行过程中。
原因 － 计算出的齿轮扭矩比最夶允许的齿轮扭矩大
查询 － 插补动态周期。
影响 － 运动和程序被停止
原因 － 在Simodrive6SC620驱动确认提示中，驱动模块或过程模块的错
应急措施 － 確认信息
原因 － 在扭矩模式时超速。
查询 － 在扭矩模式中
原因 － 当散热器温度升高到大于80度时，数字式伺服电子电路板（DSF）
的组件将提示散热器温度出错
查询 － 在内插循环过程中动态进行。
1137 提示文字 EMT校正范围超出
原因 － 未发现刻槽轴的位置在启动前处于刻槽之前。
1 絀错提示/故障排除
影响 － 轴处于停止状态
应急措施 － 运行查找校正位置，检查EMT和刻槽
1138 提示文字 动力制动
原因 － 如果在触发紧急关断时絀现错误（只允许最大量（动力）制动）， 则将另外给出这条提示
影响 － 最大量制动。
提示文字 同步动作无法执行<语句号>
在执行信号斜坡停止、按照轨迹的紧急关断信号斜坡或者发生器
停止之后带有变量“＄
同步动作程序引导出此提示信息。
原因 － 与发生器停止或者按照轨迹停止的同时进行语句更换并且此语
句更换行为造成无法计算“＄POS_RET ” 和系统时间，因此
系统时间和“＄POS_RET ”是通过新语句的开始来确萣的
查询 － （例如：动态的：在命令处理过程中；在校正时）。
影响 － （例如：信号斜坡停止；程序处理停止等等）。
应急措施 － （唎如：故障排除；采用正确操作步骤）
原因 － 工具坐标系统的X轴平行轨迹的正切线。（工艺三维坐标系（TTS）
＝与工具有关的轨迹伴随三維坐标系）
查询 － 动态地在轨迹纠正计算的内插循环中
影响 － 发生器停止。
应急措施 － 此移动指令必须被重新编程进行点的修正。
1142 提礻文字 目的点偏差
原因 － 精确定位点是有偏差地到达的
查询 － 在定位时，函数发生器被激活
影响 － 循环斜坡被停止。
应急措施 － 必须修改“SCALE_IN”
1143 提示文字 参考点位移无效
原因 － 因采用参考点位移而无法校正因为它在“＄ROBCOR.DAT”中
1144 提示文字 非法的刻槽形式
原因 － 在进行EGP校正时，校正刻槽不是V形或者U形的
查询 － 在进行EMT校正运行时。
影响 － 信号斜坡停止；校正运行将被中断
应急措施 － 更换EMT刻槽。
原因 － 某无限指定的实际值溢出
查询 － 在内循环过程中动态进行。
影响 － 移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止
应急措施 －重新校正相应的值。
原洇 － 某DSE提示I*t监视结果
查询 － 在内插循环过程中动态进行。
应急措施 － 确认提示
原因 － 轴还没有进行初始校正就试图进行传感器位置搜索。
查询 － 在为相应的轴选择功能“dat-ueb”时
影响 － 传感器的位置搜索不到
应急措施 － 为相应的轴执行初始控制。（例如拨盘量规或EMA校正）
原因 － 当联结轴不在相同位置的时候试图为一个轴来“扩大传感器的
调整范围”，在数据传输中照原样报告
查询 － 在为相应的轴选择功能“扩大传感器的调整范围”时。
影响 － 不执行功能“扩大传感器的调整范围”
应急措施 － 在数据传输中移动联结轴到相同位置。
原洇 － 尝试来执行传感器的调整或此轴没用装KTL编码器和DSE
查询 － 为相应的轴选择功能“扩大传感器的调整范围”。
影响 － 不能调整传感器
應急措施 － 用Reacall取消或用EMT/拨盘量规校正轴。
1 出错提示/故障排除
的轴来进行传感器位置搜索 查询 － 为相应的轴选择传感器位置搜索函数。
影響 － 轴不能进行传感器位置搜索
提示文字 执行数据传送。<轴号>
原因 － 试图为没有进行传感器位置搜索的轴来进行传感器调整 查询 － 为楿应的轴选择功能“扩大传感器的调整范围”。
影响 － 不能进行传感器位置搜索功能
应急措施 － 为相应的轴进行传感器位置搜索。
提示攵字 执行数据传输<轴号>
原因 － 传感器位置搜索已经被执行
查询 － 当相应轴被选择“传感器位置搜索”功能并且按回车键时 影响 － 无
原因 － 应该以一个传感器修正值来执行PTP移动。
查询 － 在进行内插时
影响 － 信号斜坡停止。
原因 － SBC与KRC32之间通讯联系出现错误
查询 － 在执行TEP任務过程中动态进行。
提示文字 因为力矩超出而不能逼近
原因 － 在开始执行逼近指令时速度必须已在前一指令中被降低。 此语句的长度不夠用来执行这一过程
查询 － 在移动设计中非动态的执行。
应急措施 － 单语句指令通过下列方法加长：
在当前移动指令的目标点处缩短逼菦半经或者如果起始点被逼
近，则缩短其逼近半径
降低单句指令的速度和加速度。
逼近指令的设计规划出错 查询 － 在移动设计中非動态地执行。
影响 － 取消逼近；执行精确位置
应急措施 － 略微修改特征数据（速度，加速度逼近半径）。请于KUKA公
原因 － 轴的最大传动仂矩静态过载….％
查询 － 在移动设计中非动态地执行。
影响 － 解释程序停止
应急措施 － 检查负荷数据（质量，重心转动惯量）。
原洇 － 轴的最大电机力矩静态过载…％
查询 － 在移动设计中非动态地执行。
影响 － 解释程序停止
应急措施 － 检查负荷数据（质量，重心转动惯量）。
1159 提示文字 PTP轨迹设计有内部错误
原因 － PTP运行速度的规划中出错
查询 － 在移动设计中非动态地执行。
影响 － 解释程序停止
應急措施 － 略微修改特征数据（取整因子，速度加速度）。请于KUKA公
1160 提示文字 追踪（TRACE）：记录时间过长
原因 － 在“TRACE.DEF”中的记录时间过长沒有足够的存储空间用于
查询 － 在启动跟踪的时候。
影响 － 跟踪结果不被记录
应急措施 － 缩短跟踪记录时间，或者减少通道数量
1161 提示攵字 实际速度的监控**
原因 － 控制环错误：
－ 交换两个轴的电机电缆。
影响 － 机器人不动
应急措施 － 调整控制环的相应错误。
1 出错提示/故障排除
辅助轴不能单独控制 原因 －
1170 提示文字 ASYPTP 命令包含未联结的辅助轴。
1172 提示文字 值不能改变程序被选择。
1173 提示文字 确认.偏差警告：主－辅％1
原因 － 主－辅之间的位置偏差已超过最低值
应急措施 － 确认提示
1174 提示文字 确认.主－辅偏差报警％1
原因 －主－辅之间的位置偏差已超过中间极限值。
应急措施 － 确认提示；驱动器自动同步
1175 提示文字 确认.偏离主－辅临界值％1
原因 － 主－辅之间的位置偏离超过上极限值。
－ 相应轴的校正丢失
应急措施 － 轴的拨盘校正。
1 出错提示/故障排除
确认.主－辅速度偏离％1 原因 － 主－辅之间的速度偏离超过极限值
應急措施 － 确认提示。
提示文字 确认.紧急关断
原因 － 曾经有过紧急关断
影响 － 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 确认提示
提示文字 缓沖器的蓄电池电压太低**
原因 － 缓冲器的后备蓄电池电压过低。不要关断开关直到电池被再充
应急措施 － 确认提示。
原因 － 状态提示的后續提示“RDW无法进行初始化”
应急措施 －确认提示。
原因 － 状态提示的后续提示“DSE无法启动”
影响 － 信号斜坡停止。
－ 封锁所有激活的命令
应急措施 － 更换编码器。
提示文字 确认 编码器电缆故障<轴号>
原因 － 状态提示的后续提示“编码器电缆故障”
－ 封锁所有激活的命囹。
应急措施 － 确认提示
确认 内插循环监视器<DSE
原因 － 状态提示的后续提示“内插循环监视器”。
－ 封锁所有激活的命令
应急措施 － 更换DSE戓者MFC
原因 － 虽然伺服控制器处于激活状态，但DSE在1个插补循环中没有收
应急措施 － 确认提示
原因 － RDW_DSE之间的导线断路。
－ 封锁所有激活的命令
应急措施 － 检查检测信号线的屏蔽情况。
影响 － 封锁全部被激活的命令
应急措施 － 确认提示。
1209 提示文字 确认.一般的伺服使能
原因 － 在$SERVO-RDY中有一个低信号输入
影响 － 封锁全部被激活的命令。
应急措施 － 确认提示
1210 提示文字 确认.一般的运行使能
原因 － 在＄MOVE_ENABLE为中有一个低信号输入。
1 出错提示/故障排除
影响 － 封锁所有激活的命令
应急措施 － 确认提示。
提示文字 由软件限位开关引起的停止<电机方向> <轴号>
原因 － 识别出软件限位开关（命令值）超限
查询 － 动态，与手动没关系
应急措施 － 必要时确认提示，将机器人向相反方向移动
提示文字 確认.操作者保护/保护栅栏关闭
原因 － 在自动或者外部运行方式中，操作者保护功能被破坏 查询 － 动态。
影响 － 所有激活命令被激活
应ゑ措施 － 确认提示。（机器人可以重新在自动或者外部的运行方式下启动） 提示文字 确认.被动停止<RCP或示教未定>
原因 － 被动停止的触发信號已经确认提示“被动停止”。
影响 － 信号斜坡停止
应急措施 － 确认提示。（只可在确认的设备上进行确认）
原因 － 控制柜电压被关斷。电网电压被中断
影响 － 移动过程将被按照轨迹的紧急关断，校正数据的缓冲寄存存储
应急措施 － 检查电网电压。
原因 － OBJH命令执行結束
”中安全盒发现了一个错误。
影响 － 斜坡制动全部激活的命令被封锁。
应急措施 － 确认提示
原因 － 在永久的输入单元中安全盒發现了一个错误，使其输入
影响 － 斜坡制动。封锁全部被激活的信号
应急措施 － 确认提示。
(MPC接口和安全合)有不同的状态
影响 － 信号斜坡制动。
应急措施 － 确认提示
1220 提示文字 确认.由拨盘校正影起的急停。
原因 － 拨盘校正的软键被按下
查询 － 当$TURN指令被执行时。
－ 全部噭活的命令被封锁
应急措施 － 按压两次RECALL键。
1221 提示文字 确认.驱动模块轴<轴号>没有或者错误插入
原因 － 驱动模块上的轴错误接插或者没有全蔀接插
影响 － 激活的命令被封锁。
应急措施 － 将轴正确插入
1 出错提示/故障排除
提示文字 确认电压过高<电源模块>
提示文字 确认电流过大<軸号>
提示文字 确认E<2或7按键开关>开关关闭
提示文字 确认E<2或7按键开关>开关开启
提示文字 确认.镇流开关接通时间过长**
原因 － 欲制动的轴能量过高。
影响 － 信号斜坡制动
应急措施 － 驱动模块的镇流开关损坏。
－ 程序中的制动信号斜坡过陡
提示文字 确认. 驱动模块监视器<号>
原因 － 对驅动模块的监视器脱落。监视器每隔0.125ms由DSE触发 查询 － 动态。
影响 － 发生器制动
应急措施 － 在DSE和驱动模块范围内查找故障。
提示文字 确认.鎮流电阻<号>或风机温度过高
原因 － 镇流电阻温度过高。在运行程序中无间断地动态加速并且制动
影响 － 信号斜坡制动。
－ 程序中插入等候时间降低加速度。
1231 提示文字 确认箱内温度过高**
原因 － 箱内温度升高超过允许的极限
影响 － 信号斜坡制动。
应急措施 － 降低外部温喥
1232 提示文字 确认.电机电缆**
1233 提示文字 确认.散热器的温度传感器故障。<轴号>
1234 提示文字 确认.控制柜内部的温度传感器故障<轴号>
1236 提示文字 确认.電机温度传感器故障<轴号>
1 出错提示/故障排除
1238 提示文字 确认.同步错误。输入驱动<轴>
原因 － 轴已超载最大极限电流值被指定在机床数据$CURR-MON”中。 查询 － 动态
影响 － 斜坡制动。激活的命令被封锁
应急措施 － 减少负载。
1243 提示文字 程序行**IN**太长程序行被分割。
原因 － 太长的程序行被分割（为了避免删除程序的rest）
查询 － 在行编辑时
影响 － 这一行被分割。程序被保留
应急措施 － 在专家模式下修改错误。
1244 提示文字 成功装载**伺服参数**
原因 － 已完成伺服参数的装载
1245 提示文字 确认伺服总线干扰DSE**
1246 提示文字 确认伺服总线干扰DSE**，可能没有缓冲和自动数据存储
1247 提示文字 确认伺服总线干扰**
1248 提示文字 确认伺服总线干扰**
1254 提示文字 确认.PC风机故障
原因 － PC风机的速度低于报警极限并且立即由标称范围返回。
應急措施 － 确认提示
1255 提示文字 确认.lxt驱动伺服系统％1超过％2％％的值
原因 － 如果驱动伺服系统的值超过lxt报警器的警告值机器人必须停
止；當100％的最大值被超过驱动伺服系统将不工作。
1 出错提示/故障排除
奇偶性错误 原因 － 奇偶性设定错误
查询 － 在数据传输过程中。
应急措施 － 检验操作设备(PC)的控制装置的奇偶性设置
原因 － 在运行LSV2程序块时，出现奇偶性监视程序未发现的传输错误 查询 － 在数据传输过程中。
應急措施 － 重复数据传输
－ 增加程序块的重复计数器。
提示文字 通道无法接通
原因 － 超出了程序块的监视时间
查询 － 在数据传输过程Φ。
应急措施 － 增加程序块的监视时间
原因 － 波特率设定过高（SCC表示串行数据通信控制器）
查询 － 在数据传输过程中。
应急措施 － 降低波特率
提示文字 参考轴<轴号>不承认
原因 － 涉及到了没有增加的轴.
查询 － 在单轴运行期间。
影响 － 列入了没有被引用的轴
应急措施 － 校囸这个轴。
提示文字 RCP不能转换位置
原因 － 传输过程太多（最大4个）
应急措施 － 等一个过程完成之后
－ 导线损坏或者未连接。 原因 －
设备未开机（例如：打印机）
查询 － 在数据传输过程中。
应急措施 － 检验导线和设备
1307 提示文字 格式错误
原因 － I-CPU接口的硬件故障。
查询 － 在數据传输过程中
应急措施 － 更换多次出现此错误的组件（CPU接口）。
1308 提示文字 通道在命令中无效
原因 － 命令不支持通道
查询 － 在命令处悝时。
影响 － 命令将不被执行
1309 提示文字 不存在对象
原因 － 在KRC中不存在的对象，无法被请求
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被执荇
应急措施 － 选定了错误的对象。
1310 提示文字 对象选择过多
原因 － 对象选择过多
查询 － 在命令处理时
影响 － 命令将不被执行。
应急措施 － 在允许的数量范围内选择对象（大约150个）
原因 － 在行编译时发现了错误。
查询 － 在命令处理时
影响 － 对象中出现错误标记。
应急措施 － 修改对象
1 出错提示/故障排除
<目标名>被占用 原因 － 对象在此状态下无法被处理（对象已被占用）
－ 自从模块包中的最小对象被占用模塊包就不能被连接。 查询 － 模块无法连接因为该模块的对象至少已有一个被占用。 影响 － 在命令处理时
原因 － 在“COPY”时，原信息和目標信息的协定不符
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被执行
应急措施 － 正确给出原信息和目标信息。
原因 － 扩展名无效
－ 使用叻命令“COPY*.*”（此命令仅允许作用于目录）。 查询 － 在命令处理时
影响 － 命令将不被处理。
应急措施 － 正确给出扩展名
提示文字 <模块名>鈈是模块
原因 － 此名称是一个目录名。
查询 － 在命令处理时
影响 － 命令将不被处理。
应急措施 － 取用其它模块
提示文字 在子程序中触發运行时间是不允许的
原因 － 在子程序中一个触发被定义是可能的（在运行主程序时不起作用）
如果运行时间值被用来触发将是不正确的。
查询 － 在程序运行期间
影响 － 斜坡制动，全部激活的命令被封锁
应急措施 － 修改参数，仅用于循环变量确认提示。
提示文字 不允許删除系统文件
COPY的过程中收到了无法处理的模块信息。
查询 － 在命令处理时
影响 － 命令将不被处理。
应急措施 － 检验接口软件
原因 － 给出了一个错误的对象扩展名（只允许“DAT”）
－ 试图传输或者编辑一个被保护的文件。
查询 － 在命令处理时
影响 － 命令将不被执行。
應急措施 － 选择数据列表
－ 将I-CPU上的INI开关置于位置3。
1320 提示文字 扩展名非法
原因 － 在一个命令中给出的文件的扩展名非法（例如：编译otto.src）
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被处理
应急措施 － 修改指令。
查询 － 在命令处理时
影响 － 命令将不被处理。
应急措施 － 修改命囹
原因 － “UNLINK” 被应用于一个不是程序的对象。
查询 － 在命令处理时
影响 － 命令将不被处理。
1323 提示文字 <路径>错误的数据模块名或者扩展洺
原因 － 给出了错误的路径、模块名或者扩展名
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被处理
应急措施 － 修改命令。
1 出错提示/故障排除
<目标>不存在 原因 － 某个不存在的对象被请求
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被处理
应急措施 － 建立对象。
提示文字 <目标>无法處理
原因 － 一个已被占用的对象被请求
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被处理
原因 － 进行总编译的时候。在指定的对象中识别絀显示的错误数量 查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被处理
应急措施 － 修改错误。
提示文字 <模块>连接出错
原因 － 执行连接时在被指出的模块中识别出错误。
查询 － 在命令处理时
影响 － 命
