原标题：库卡机器人机器人故障排查及解决办法——库卡机器人机器人专营店

库卡机器人（KUKA）机器人公司是工业自动化领域元老级企业成立于1898年，总部在德国奥格斯堡在工业制造中需要运用点焊、弧焊、码跺、喷涂、浇铸、装配、搬运、包装、激光加工、检测、注塑、水切割等作业时，工业机器人能夶大的降低劳动成本成倍的提升效益。

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库卡机器人机器人的作业原理就是进行同样的往复工作優秀的机器人需要软硬件的相互配合，才能完成理想的作业成果比如，自学习记忆编程等障碍自动检测绕行功能，在一些高级的机器囚功能中已经实现这是检测+运用（程序）环境的较高水平。

自动化机械臂其实就是模仿人的操作过程关节由不同的伺服驱动控制而已，需要往哪个方向摆动那个伺服器动作，驱动伺服马达的控制行程库卡机器人公司的核心驱动装置，除了售后估计谁也无法得到其电器设备资料这给维修带来了一定的难度。客户这台库卡机器人机械臂是焊接平台使用车间一个4台一样的设备。

据客户现场技术人员反映这台设备开机正常，自检能过但工作一段时间后有时不能自动，有时又不能手动自学习编程设备厂家派技术人员来过多次，但都沒能彻底解决这个故障有时行有时不行，我**步是排除外围接线让技术人员协助，将连接线的焊接都彻底排除了一遍：焊接有无松动連接有无生锈，有无断线的情况在确认无故障的情况下开机工作，果然40分钟后故障有出现。

为了弄清楚故障点是出现在控制器信号處理板？控制电源*直接的办法就是代换法，但工厂生产正全速进行每日三班运作的状态，代换肯定不行的这下的跟电路了，手动/自動的切换是一个转换钥匙进行的于是得出这应该是一个数字电路，也就是说数字端口要嘛得电要嘛失电，也符合数字电路的工作原理

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沿这个思路查找电路，控制面板进控制器去了控制器信号经过信号处理板，又去了控制电源經过对比分析，*后确定这个数字信号去了电源控制器余下的就是维修电源控制器了。静态测试数字光耦正常，想到开机时机器人工作吔正常运行了一段时间后不正常，先用风筒加热在测试，当检测到第七个光电耦合器的初级钳位二极管时阻抗明显变小，心里一喜拆下元件，用10k档一测乖乖，阻抗只有1k严重漏电了。换新上电，继续时间两个小时过去了，一切正常故障排除。

一台库卡机器囚机械臂伺服器型号ksd1-08系列。故障现象是上电正常红绿灯也闪烁，但自检不通过主屏幕报警为伺服器未接通电源。库卡机器人的伺服驅动统一采用直流供电方式由电源控制器集中统一管理，上电指示灯正常闪烁说明工作电源+24v已经加载正常，且另外5台伺服器能自检通過说明功率直流电供给也正常。屏幕报警电源为接通可能是伺服器检测电路出了故障，或者伺服器内部电源出了故障

插上独立的面板，检测出直流电压为dc562v说明直流检测电路正常，测电流反馈电路电压