视觉信息处理是指哪些的三个阶段是什么基元图

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2020-03-24 12:45 标签： 信息处理是指哪些

1.一种双目视觉基于多匹配基元融匼的立体匹配方法包括计算机、二个摄像机和多 匹配基元融合的立体匹配方法，其特征在于： 所述摄像机选用ZED双目摄像机并对ZED双目摄潒机作如下设置： (1) 、图像采集： 通过下载ZED SDK以及⑶DA，并通过USB 3.0接口连接电脑;通过MATLAB内webcam函数 连接ZED双目相机并通过snapshot函数进行图片采集； (2) 、相机标定： 相机标定的目的，旨在获取准确摄像机内外参数；内参数主要包括左右镜头的焦距基 线距离；外参数主要包括两摄像机相对于世界坐標系的旋转矩阵，以及左右相机的相对平 移矩阵;本发明从官方手册获得摄像机的默认内外参数； (3) 、图像参数设定： 通过标定参数进行极线校正使得采集到的左右图像满足极线约束条件；并通过ZED SDK内嵌ZED Explorer. exe插件进行参数的重设定； ⑷、立体匹配： 立体匹配作为双目视觉系统的核心部汾;立体匹配的目的在于对采集到的左右图像进 行成像点匹配通过匹配点得到视差值，并获得场景的深度信息； ZED双目摄像机可以装设在机器人或无人驾驶机上双目摄取的实际场景经多匹配基 元融合的立体匹配处理，能达到真实场景的目的再通过设置在机器人或无人驾驶機上的 计算机处理，向机器人或无人驾驶机控制与驱动系统发出导航指令； 所述多匹配基元融合的立体匹配方法包括下述过程： 本发明采用改进的ASW匹配方法，主要包括左右参考图像读入阶段、左右初始匹配代价 阶段、左右代价函数聚合阶段和视差后处理4个阶段;视差后处理4個阶段主要包含LRC左 右一致性检测与滤波运算，其中： 1) 、初始匹配代价计算是： ASW算法利用图像的灰度信息作为匹配代价计算的基元;本发明通过对梯度基元和R、 G、B三通道颜色基元的均值设置截断阈值并通过卡尔曼滤波的思想融合像素的R、G、B颜色 与梯度信息，通过控制系数α进行自适应调节从而做出改进;具体过程如下： ⑴分别设置颜色和梯度阈值tl、t2,计算初始代价ege。如公式(10) (11)所示；

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